【正文】 作后停止。該機械手在自動工作狀態(tài)時，應先將其工作方式選擇開關放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對狀態(tài)器進行置位，然后再將工作方式選擇開關放置自動工作方式下。第三章設計其結構如圖3—2所示圖3—2：機械手的結構示意圖圖中設置9個行程開關SQ1—SQ9用于檢測工件、小車、機械手的位置及機械手夾鉗的夾緊、放松狀態(tài)，并對系統(tǒng)實施控制。包括主電路和控制電路的設計。機械手的夾緊放松動作是由一單電兩位四通電磁閥控制的一個液壓缸完成的，在通電情況下，機械手松開，得電時松開，可以防止在設備運行過程中突然斷電導致的機械手松開，工件脫落的情況發(fā)生。故操作方式選擇開關設置有五個檔位。各個動作進行的同時均設有動作指示燈。其操作面板如圖3—3所示：圖3—3機械手操作面板示意圖 I/O分配I/O設備即所需的I/O點數(shù)如下表所示：信號I/O設備I/O點數(shù)信號I/O設備I/O點數(shù)輸 入操作方式選擇旋鈕開關手動時運動選擇按鈕啟動停止按鈕行程開關5829輸 出交流接觸器控制線圈電磁閥動作指示原點指示4381根據(jù)I/O點的分配要求及考慮10%到15%的I/O裕量，本設計PLC采用F1—60MR 36/24型，樣圖見圖34所示：圖3—4電氣接線圖見附圖圖3—5 其中自動程序要在啟動按鈕按下時才執(zhí)行。圖3—6搬運機械手PLC控制梯形圖總體構成通用部分梯形圖分為三部分：1）. 狀態(tài)器的初始化。當方式選擇開關置于“返回原位”（X514接通）時，按下復位按鈕（X507）時被置位，在“手動操作”（X510）接通時，S600復位。故初始化梯形圖如圖3—7所示，（如果狀態(tài)器要在供電時從斷電前條件開始繼續(xù)工作，則不需要M71）。若機械手工作在自動工作方式下，當初始狀態(tài)器S600被置位后按下啟動按鈕，輔助繼電器M575工作，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步一步的向下傳遞，即可進行轉換。另一面采用M100檢查機器是否處于原位。圖3—8狀態(tài)器轉換啟動梯形圖3）. 狀態(tài)器轉換禁止梯形圖。在“單周期”工作期間，按下停止按鈕時，M574應被激勵并自保持，操作停止在現(xiàn)行工步。在“步進”工作方式時，M574應始終工作，此時，禁止任何狀態(tài)轉換。在“手動”工作方式時禁止進行狀態(tài)轉換。PLC在啟動時，用初始化脈沖M71和M574自保持，以此禁止狀態(tài)轉換，直到按下啟動按鈕。圖3—8 狀態(tài)器轉換禁止梯形圖通過對3—7和3—8的分析可得出：在執(zhí)行“手動操作”和“返回原位”程序時，M575一直不能被接通，而M574長期被接通，（按下啟動按鈕時除外）；執(zhí)行“步進”程序時沒按一次啟動按鈕，M574斷開一次，M575接通一次，狀態(tài)器轉換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時，按下啟動按鈕，M574斷開，M575接通，狀態(tài)器的轉換可一步一步向下轉換，直至按下停止按鈕時，M574自鎖，狀態(tài)器的轉換被禁止，操作停止在現(xiàn)行工序（再次按下啟動按鈕時從現(xiàn)行工序開始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)程序”時，M575一直接通到按下停止按鈕，此時M574一直不能接通?！笆謩硬僮鲿r”按下放松按鈕時，機械手卡抓松開，當松開放松按鈕時，機械手卡爪在液壓缸作用下自動加緊并保持；按下上升按鈕，上升輸出Y435保持接通；按下下降按鈕，Y436保持接通；在上限位按下慢進按鈕，慢進輸出Y430接通，至行程開關SQ7閉合，小車停止；快進、快退、慢退情況同慢進。故手動操作時梯形圖如圖3—9所示。 手動操作梯形圖故返回原位梯形圖如圖3—10所示：圖3—10 返回原位梯形圖4.“自動”狀態(tài)梯形圖在第一次下降工步中，下降電磁閥Y436接通?？爝M、慢進、延時、下降、加緊、上升、慢退、快退、慢退動作依次類推，如上所述一步一步按順序驅動各個負載動作，稱為順序控制或過程步進型控制。圖3—13搬運機械手自動工作梯形圖繪制搬運機械手PLC控制梯形圖將從初始化開始的一系列梯形圖，按照總體結構圖（圖3—6）的形式組合在一起，得到機械手PLC控制的梯形圖（見附圖），其語句表見附錄。搬運機械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡單，維修容易。可編程控制器PLC以其豐富的I/O接口模塊、高可靠性,可以在機械手的控制系統(tǒng)的設計中起到了十分重要的作用。謝 辭此次設計是在張?zhí)m仙老師的悉心指導下完成的。張?zhí)m仙老師的嚴謹治學、不斷探索的科研作風，敏銳深邃的學術洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。在本文結束之際，特向我敬愛的導師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！通過此次設計，一方面讓我認識到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學習中的錯誤之處；另一方面又積累豐富的知識，吸取別人好的方法和經(jīng)驗，增強對復雜問題的解決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學習打下堅實的基礎。經(jīng)過這次的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設計。畢業(yè)設計中既動腦、又動手，是一個理論與實際結合的過程。這就需要我們設計者考慮問題是要仔細、周密，不能有絲毫的大意。再次像教育指導我的老師及同學表示誠摯的感謝！鑒于本人所學知識有限，經(jīng)驗不足，又是初次研究這種復雜的設計，在此過程中難免存在一些錯誤和不足之處，懇請各| 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | 位老師給予批評和指正。 曾繁鈴. 一種PLC控制的工業(yè)機械手. 常熟理工學院報，2008年4月第22卷第四期：101104[10] . 搬運機械手的PLC控制. 西安航空技術高等?？茖W校，2002年，第20卷第一期：79[11] . 基于PLC控制的搬運機械手的應用. 機械工程與自動化，2008年4月第2期：156158[12] 楊峰. SMR搬運機械手的PLC控制系統(tǒng)設計. 機車車輛工藝，1998年第6期：3640[13] . 裝備制造行業(yè)應用，2007年7月：109112[14] . 機電一體化系統(tǒng)設計. 北京：機械工業(yè)出版社，2008年[15] . ：高等教育出版社，1996年附錄：語句表步序指令1LDX5142ANDX5073SS6004LDX5105RS6006LDX5107OUTF6718K6019OUTF67210K61011OUTF67012K10313LDX50114ANDM57515ORX40016ANIX50117LDX50118ORX51219ORX51320ANB45ANIY43546OUTY43647OUTY53048LDX50049ANIX40550LDX43051ORX41252ANB169MCRM102170END1