【正文】 工件 F S F S F圖33 腕部受力簡圖（伸縮）及其配件的估算扭矩M2F=5kg S=10cmM2=FS=5 =（NM）擺動缸的總摩擦力矩MM=M1+M2+ M摩=（NΦ mm178。所以代入（）公式P=8T/b（ΦA1178。）106=8（178。）106=又因為W=8Q/（ΦA1178。）b所以 Q=W（ΦA1178。）b/8φA1 =（π/4）（178。） =104m179。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運動。 機械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。手臂的伸縮速度為200m/s，行程L=500mm手臂右腔流量，公式（）得： Q=sv=200π40178。/s=178。/s=1000ml/s手臂右腔工作壓力，公式（） 得： P=F/S （）式中：F——取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。 =：圖34機構工作參數(shù)表由初步計算選液壓泵所需液壓最高壓力 P=所需液壓最大流量 Q=1000ml/s選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。Φmm178。Φmm178。178。M）TM=（N178。一般實現(xiàn)臂部的升降、回轉或俯仰等運動的驅動裝置或傳動件都安裝在機身上，或者就直接構成機身的軀干與底座相連。圖351機身機座結構圖臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。臂部配置于機座立柱中間，多見于回轉型機械手。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉。手臂的回轉由電動機帶動減速器軸上的齒輪旋轉帶動了機身的旋轉，從而達到了自由度的要求。帶動臂部升降運動的電機安裝在肋板上，帶動機身回轉的電機安裝在混凝土地基上。采用B級絕緣，外殼防護等級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。/s n=1/6轉/秒=10轉/分由于齒輪 i=3減速器 i=30所以n=10330=900轉/分選擇Y90L6型籠型異步電動機電動機采用B級絕緣。如圖37 Y90L6電動機技術所示：圖3=7 Y90L6電動機技術減速器的原動機和工作機之間的獨立的閉式傳動裝置。初選WD80型圓柱蝸桿減速器。蝸桿的材料為38siMnMo調質蝸輪的材料為ZQA194中心矩a=80Msq=11 （）傳動比I=3010ˉ179。m178。螺桿的材料選擇：從經濟角度來講并能滿足要求的材料為鑄鐵。mm[σ]——螺桿材料的許用應力 所以代入公式（）得：σ= （4200178。+3（200179。 = （2495/ d1178。+3（179?！?0～50106=（2495/ d1178。+3（179?！?00～25001012 =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 =6225025d12+11236≤900d161012=6225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格（2）、剪切強度Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） （）τ=F/πd1bz （） =200（160/6）103 =103pa =＜[τ]=40Mpa（3）、彎曲強度σb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa合格第四章 機械手的液壓系統(tǒng)設計液壓系統(tǒng)相對于機械傳動來說，是一門新興的技術。 液壓系統(tǒng)簡介 液壓系統(tǒng)的工作原理所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質，依靠運動者的液體的壓力能來傳遞力的。液壓系統(tǒng)中的油液在受調節(jié)、控制的狀態(tài)下進行工作的因此液壓傳動和液壓控制在這個意義上來說難以截然分開。 液壓傳動的工作特性液壓系統(tǒng)工作是外界負載越大（在有效承壓面積一定的前提下）所需要的壓力也越大，反之亦然。負載大，系統(tǒng)壓力大；負載小，系統(tǒng)壓力?。回撦d為零，系統(tǒng)壓力為零。流量越大（在有效承壓面積一定的前提下）系統(tǒng)的速度越快，反之亦然。液壓系統(tǒng)的壓力和外在負載，速度和流量的這兩個關系稱作液壓傳動的兩個工作特性。液壓泵即為動力元件。液壓缸和液壓馬達即為執(zhí)行元件。（4）輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等。 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點液壓系統(tǒng)與機械、電力等傳動相比。（2）體積小，、重量輕、功率大。另一方面，在體積或重量相近的情況下，其輸出功率大，能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）。（4）可實現(xiàn)無間隙傳動，運動平穩(wěn)。6）液壓元件實現(xiàn)了標準化、系列化、通用化、便于設計、制造和推廣使用。 液壓傳動的主要缺點：（1）漏 由于作為傳動介質的液體是在一定的壓力下，有時是在較高的壓力下工作的，因此在有相對運動的表面間不可避免要產生泄漏。（2）震 液壓傳動中的“液壓沖擊和空穴現(xiàn)象”會產生很大的震動和噪聲。（4）液壓傳動性能對溫度比較敏感，故不宜在高溫及低溫下工作。（5）液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨立的能源（如液壓泵站），這些可能使產品成本提高。綜上所述，液壓傳動由于其優(yōu)點比較突出，故在工、農業(yè)各個部門獲得廣泛的應用。由于液壓傳動相對于機械傳動有以上幾個突出的優(yōu)點，所以確定機械手的前伸后退、左轉右轉、夾緊放松三部分動作用液壓傳動來實現(xiàn)。郵箱容積為250升。手臂伸縮、升降、回轉及手腕回轉，采用單向調速閥（QI63B、QI25B、QI10B）回程節(jié)流調速。手指夾緊油路裝置有液控單向閥（IY25B），用來防止因油路壓力波動（特別是油壓下降時）引起夾持力的降低，確保加持共建牢固。），又可作為電液換向閥（34DY63B）的控制支路。大臂部的升降油缸采用雙作用式直線油缸。a/g,取起動時油缸活塞加速度a＝14m/s,則Fa＝G F——工作載荷，前已計算過，為11900N. ——工件提升時有桿腔的壓強，?。?MPa ——工件提升時無桿腔的壓強，?。?MPa最后得液壓缸內徑也即活塞直徑 D＝＝＝若按標準取D＝115mm,則取d＝D＝115＝60mm∴取D＝115mm,d＝60mm。（2）活塞桿直徑的校核d式中 F——活塞桿上的作用力 []——活塞桿材料的許用應力，[]＝b/ b＝598MPad＝＝所以活塞桿符合要求。 液壓缸主要部件的設計和材料選擇 缸筒工程機械、鍛壓機械等工作壓力較高的場合，常用345號鋼的無縫鋼管。須與缸蓋、管接頭、耳軸等零件焊接的缸筒用35號鋼，并在粗加工后調質。內孔表面的粗糙度，當活塞采用橡膠密封圈時，～。本方案活塞材料選用45號鋼?；钊麠U導向套可以是缸蓋本身，但最好在內表面堆焊黃銅、青銅或其它耐磨材料。這里材料選取45號鋼。實心的用35或45號鋼，要求高的可用40Gr鋼。缸的活塞桿也選45號鋼。這兩個液壓缸直徑和行程不是很大，不再專門設置排氣裝置，安裝時一次將氣排空。為防止大臂安裝后會出現(xiàn)偏心，在安裝現(xiàn)場調配平衡重。我的畢業(yè)設計的課題是機械手的設計，這是一個我以前所沒有接觸的。機械自動化是工業(yè)發(fā)展的一個方向，它有著廣闊的市場，屬于實際需要去研制的一種項目。通過這次設計，提高了我分析和解決問題的能力，擴寬和深化了學過的知識，掌握了設計的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機身材料、國家標準、圖冊等工具書的能力。通過這次設計，我對未來所從事的工作充滿了信心！致 謝經過幾個月的忙碌和工作，本次畢業(yè)論文設計已經接近尾聲，作為一個本科生的畢業(yè)論文，由于經驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，想要完成這個設計是難以想象的。他嚴肅的科學態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我。除了敬佩老師的專業(yè)水平外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。機械自動化作為工業(yè)發(fā)展的一個方向，它有著廣闊的市場，屬于實際需要去研制的一種項目。通過這次設計，提高了我分析和解決問題的能力，擴寬和深化了學過的知識，掌握了設計的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機身材料、國家標準、圖冊等工具書的