【正文】 己的完整指令系統(tǒng)，是以數(shù)字信號來處理大量信息的器件，本章介紹了其特點及應用。重慶大學本科學生畢業(yè)設計（論文） 3 視覺隨動系統(tǒng)的軟件設計3 視覺隨動系統(tǒng)的軟件設計 編譯環(huán)境CCS2000本課題軟件編譯的環(huán)境采用CCS2000代碼調試器,是一種集成的開發(fā)環(huán)境，CCS2000將TI的編譯器，匯編器，連接工具都集成在它開發(fā)環(huán)境中。同時，出錯信息加亮顯示，雙擊出錯信息可以打開源文件，光標停在出錯地方。而在Windows環(huán)境中，用戶可以很方便的同時編輯、調試、編譯源程序。用戶可以選擇編譯單個文件、或將所有文件建到一個項目中，或是逐步建項目。 CCS2000的可視化窗口使用戶能夠容易理解復雜的結構，只要將光標放在相關的變量處并按ENTER鍵，諸如數(shù)組，結構，指針的變量就可以遞歸的增加或減少。C表達式和GEL函數(shù)也可以添加到可視窗口。CCS2000具有以下特點： 編譯環(huán)境CCS2000界面（1） TI編譯器的完全集成環(huán)境，所有的調試和分析能力集成在一個Windows環(huán)境中。目標編輯器保持對所有文件及相關內容的跟蹤。（4）編輯和調試時的后臺編輯，用戶在使用編輯器和匯編其時沒有必要退出系統(tǒng)到DSO環(huán)境中，因為CCS2000會自動將這些工具裝載在它的環(huán)境中。結構，數(shù)組，指針都嗯那橫簡單的遞歸擴展和減少，以便進入復雜結構。（6）代數(shù)分解窗口，允許用戶選擇察看寫成代數(shù)表達式的C格式，從而容易讀懂操作碼，且支持在線幫助。一個微型伺服馬達是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，： 伺服馬達原理圖齒輪組由馬達驅動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較,產(chǎn)生糾正脈沖,并驅動馬達正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服馬達精確定位的目的。但其平均運動速度可通過分段停頓的控制方式來改變，例如，我們可把動作幅度為90186?！?0186。對于多數(shù)伺服馬達來說，速度的單位由“度數(shù)/秒”來決定。電源線與地線用于提供內部的直流馬達及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V—6V之間，該電源應盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因為伺服馬達會產(chǎn)生噪音）。輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms—2ms之間，而低電平時間應在5ms到20ms之間，并不很嚴格，下表表示出一個典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達的輸出臂位置的關系 [14] ： 正脈沖寬度與微型伺服馬達的輸出臂位置的關系使用伺服馬達有些需要注意的事項：除非你使用的是數(shù)碼式的伺服馬達，否則以上的伺服馬達輸出臂位置只是一個不準確的大約數(shù)。10186。正因上述的原因，不推薦使用小于1ms及大于2ms的脈沖作為驅動信號，實際上，伺服馬達的最初設計表也只是在177。的范圍。要特別注意，絕不可加載讓伺服馬達輸出位置超過177。的脈沖信號，否則會損壞伺服馬達的輸出限位機構或齒輪組等機械部件。 視覺隨動系統(tǒng)控制原理機器人視覺隨動系統(tǒng)是由視覺傳感器向控制器提供機器人工作環(huán)境的外部信息，從而使機器人能夠實時地調整其位姿，實現(xiàn)精確的跟蹤或定位，完成相應的工作。目前機器人視覺隨動研究的主要內容為：視覺隨動控制系統(tǒng)結構，快速準確的圖像處理算法，視覺隨動控制器的設計(包括軟件、硬件的設計)等 [15] 。依靠視覺信息的反饋，實現(xiàn)機器人在運動學及動力學等方面的閉環(huán)控制。： 視覺隨動控制系統(tǒng)的控制流程圖 系統(tǒng)初始化后，模擬視頻信號經(jīng)SAA7111處理后送給主控制器DSP，調用PWM程序產(chǎn)生PWM波，控制伺服馬達的旋轉。 EALLOW。 = 0x0300。 = 0x0300。 // Disable watchdog module = 0x0068。 // Wait for PLL to lock for(i= 0。 i++){} = 0x0005。 EDIS。 =0x00ff。} SAA7111初始化流程圖 SAA7111初始化流程圖SAA7111初始化設定為：一路模擬視頻信號輸入(AI12)、自動增益控制、625行50Hz PAL制式、YUV 16位數(shù)字視頻信號輸出、設置默認的圖像對比度、亮度及飽和度。 PWM產(chǎn)生流程圖及子程序 初始化后，通過計算、裝載通用定時器比較器的值，就可以控制產(chǎn)生PWM波形。//同時使能比較輸出使能模式 =1。 通用定時器2比較輸出高有效 =1。 =1。 //T1計數(shù)器周期值,其值為pwm值(因為是增計數(shù)//模式) =0x0000。//連續(xù)增計數(shù)，不分頻，不使能定時器(主//程序中使能),內部時鐘，使用T1PWM =j。 =0x1046。用戶可以從菜單欄中選用TI的工具，并可以看到直接流水輸出到窗口的編譯結果。本章重點提出并設計了視覺隨動控制思想與方案。第三節(jié)提出了視覺隨動控制系統(tǒng)的整體控制方案，確定了控制流程圖，給出了主程序及PWM產(chǎn)生的程序流程圖以及各模塊的初始化程序。視覺隨動機構實物圖如下，在實驗室對其進行了測試，該機構緊湊、可靠、穩(wěn)定性高。在發(fā)現(xiàn)目標時，獲取目標圖象信息，經(jīng)視頻解碼器SAA7111等處理后，圖象信息送給DSP主控制器,裝載DSP事件管理器的通用定時器比較器的比較值。重慶大學本科學生畢業(yè)設計（論文） 5 結論5 結論畢業(yè)設計是畢業(yè)之前的最后一個學習環(huán)節(jié),也是檢閱大學期間所學知識和動手實踐的一個機會。本次畢業(yè)設計的課題是探測機器人視覺隨動系統(tǒng)的軟件設計，現(xiàn)匯報我在設計中所做的工作：第一，搜索并閱讀了大量的相關論文，對探測機器人的行業(yè)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢有了一定的了解。隨動控制是基于DSP為開發(fā)平臺，通過對視覺傳感器環(huán)境信息的處理，控制伺服馬達的旋轉來實現(xiàn)的。第三，深入學習了伺服馬達的內部機構，通過對主控制版電路的研究，了解了伺服馬達的工作原理，掌握了其通過PWM波的控制原理。在這次設計中暴露了不少問題。在設計過程中，實驗室老師和師兄為了我們更好的完成設計，給我們做了明確的計劃安排。其次遇到問題獨立性不夠強。不經(jīng)過大腦的東西就像水過鴨背,學不到知識。更重要的是學會自學,養(yǎng)成自學能力，培養(yǎng)自己獨立解決問題的能力。注意到這些問題，我將時刻提醒自己不要犯類似的錯誤，盡快使自己能對社會創(chuàng)造更大的價值！重慶大學本科學生畢業(yè)設計（論文） 6 致謝6致謝 時間過得很快，一個學期的畢業(yè)設計就要結束了。從一開始，謝昭莉老師就對我們的畢業(yè)設計作了明確的安排，給我們指明了方向。對于我的問題和疑惑，謝老師也是悉心指導，耐心幫助。謝老師還給我們提供了一個匯報工作的舞臺，除了理論方面的督促外，也鍛煉了我們的膽量、表達能力。陳皎師兄是負責我們的研究生，對整個實驗室做本科畢業(yè)設計的同學都付出了很多的心血。賈耀輝師兄給我的幫助很大，只要他在實驗室，他就會主動關心我的設計工作，幫我解決了很多問題，尤其在我設計PWM波的時候，他不厭其煩的從最基本的接口說起，直至最后實現(xiàn)PWM的產(chǎn)生。有開始就有結束，再過一段時間，我們將告別實驗室，再一次感謝謝老師、盛老師和各位學長的幫助，你們的教誨我將受用終生！最后衷心地感謝在百忙之中抽出時間評閱論文和參加答辯的專家、老師