【正文】 同步串行通信接口SPI和異步串行通信接口SCI。 通用目的數(shù)字量I/O、多通道緩沖串口、外部中斷接口等。DSP的重要應(yīng)用領(lǐng)域之一是聲音處理。DSP應(yīng)用于語(yǔ)音識(shí)別領(lǐng)域，大有用武之地，語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)獲得許多DSP供應(yīng)商的支持。本章主要闡述了機(jī)器人視覺(jué)隨動(dòng)系統(tǒng)的控制機(jī)構(gòu)，包括視覺(jué)機(jī)構(gòu)和隨動(dòng)機(jī)構(gòu)兩大塊。本課題的開(kāi)發(fā)平臺(tái)是DSP。用戶(hù)可以從菜單欄中選用TI的工具，并可以看到直接流水輸出到窗口的編譯結(jié)果。代碼編譯器可以跟蹤一個(gè)項(xiàng)目中所有的文件及相關(guān)內(nèi)容。另外，添加到可視窗口的變量也可以通過(guò)雙擊該變量來(lái)編輯。（2）對(duì)C和DSP匯編文件的目標(biāo)管理。（5）技術(shù)狀態(tài)觀察窗口，它的可視化窗口允許用戶(hù)鍵入C表達(dá)式及相關(guān)的變量。在本課題的探測(cè)機(jī)器人中，使用了兩個(gè)垂直放置的伺服馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)視覺(jué)系統(tǒng)的隨動(dòng)控制。的轉(zhuǎn)動(dòng)細(xì)分為128個(gè)停頓點(diǎn)，通過(guò)控制每個(gè)停頓點(diǎn)的時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)實(shí)現(xiàn)0186。標(biāo)準(zhǔn)的微型伺服馬達(dá)有三條控制線，分別為：電源、地及控制。普通的模擬微型伺服馬達(dá)不是一個(gè)精確的定位器件，即使是使用同一品牌型號(hào)的微型伺服馬達(dá)產(chǎn)品，他們之間的差別也是非常大的，在同一脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí)，不同的伺服馬達(dá)存在177。45186。90186。其研究?jī)?nèi)容涉及圖像處理、機(jī)器視覺(jué)、控制理論、機(jī)器人學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域。視覺(jué)傳感器CCD獲取環(huán)境信息，輸出模擬視頻信號(hào)，經(jīng)可編程視頻解碼芯片SAA7111轉(zhuǎn)換成數(shù)字視頻信號(hào)，包括色度信號(hào)和亮度信號(hào)，本課題的開(kāi)發(fā)平臺(tái)是DSP，該控制器對(duì)數(shù)字視頻信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算、處理，產(chǎn)生相應(yīng)PWM波，對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，帶動(dòng)視覺(jué)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)系統(tǒng)的隨動(dòng)控制。 = 0x0300。 = 0x0300。 i 5000。}I/O口初始化程序如下：void io_init(){ EALLOW。相應(yīng)的寄存器入口參數(shù)：SAA7111寫(xiě)地址48H，子地址00H，發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)DBUF，發(fā)送字節(jié)數(shù)19。//通用定時(shí)器2增計(jì)數(shù) =2。//使能定時(shí)器1,2的比較輸出T2PWM =j。 //T2計(jì)數(shù)器周期值,其值為pwm值(因?yàn)槭窃鲇?jì)數(shù)//模式) =0x0000。可視化窗口使用戶(hù)能夠容易理解復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，只要將光標(biāo)放在相關(guān)的變量處并按ENTER鍵，諸如數(shù)組，結(jié)構(gòu)，指針的變量就可以遞歸的增加或減少。重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 系統(tǒng)調(diào)試4 系統(tǒng)調(diào)試 在本課題完成后，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了調(diào)試。定時(shí)器計(jì)數(shù)器周期值設(shè)置為30000，產(chǎn)生周期是20ms的PWM波，根據(jù)伺服馬達(dá)控制原理，伺服馬達(dá)輸出900；，伺服馬達(dá)輸出450；，伺服馬達(dá)輸出0o；，伺服馬達(dá)輸出450；，伺服馬達(dá)輸出900。本課題是視覺(jué)隨動(dòng)系統(tǒng)，在作了深入分析明確研究?jī)?nèi)容后，設(shè)計(jì)了視覺(jué)隨動(dòng)機(jī)構(gòu)及軟件算法對(duì)視覺(jué)傳感器進(jìn)行隨動(dòng)控制。 第四，熟悉了DSP編程環(huán)境CCS2000，并基于這一環(huán)境以DSP為平臺(tái)設(shè)計(jì)程序，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，最后實(shí)現(xiàn)了視覺(jué)系統(tǒng)的隨動(dòng)控制。由于拖拉的壞習(xí)慣，也因?yàn)樽约夯A(chǔ)薄弱，完成時(shí)間一拖再拖，結(jié)果辜負(fù)了老師的一片心意，自己也浪費(fèi)了時(shí)間。話又說(shuō)回來(lái),人的能力是有限的,實(shí)在解決不了就要向別人學(xué),但經(jīng)過(guò)自己思考,印象將會(huì)很深刻,學(xué)到的東西永遠(yuǎn)不會(huì)忘去。我要感謝謝昭莉老師，盛朝強(qiáng)老師，陳皎師兄和賈耀輝師兄，實(shí)驗(yàn)室其他的師兄、師姐和我的同學(xué)，有了他們的指導(dǎo)和幫助，我才得以完成這次課程設(shè)計(jì)。我還要感謝謝老師對(duì)我的嚴(yán)格要求，要不是這樣，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)能否順利完成還是個(gè)問(wèn)題，而且正因?yàn)榇宋也艑W(xué)到了一些真東西。從一開(kāi)始就給我們指明了工作內(nèi)容，我的論文翻譯、開(kāi)題報(bào)告到最后的論文都是在陳皎師兄的直接幫助下完成的，我們有什么問(wèn)題他也總是第一個(gè)幫我們解決。重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 參考文獻(xiàn)參 考 文 獻(xiàn)[1] 莊煥偉，張鐵，2007120(1)[2] Floreano D. and F. 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