【正文】 同步串行通信接口SPI和異步串行通信接口SCI。 通用目的數(shù)字量I/O、多通道緩沖串口、外部中斷接口等。DSP的重要應用領域之一是聲音處理。DSP應用于語音識別領域，大有用武之地，語音識別技術獲得許多DSP供應商的支持。本章主要闡述了機器人視覺隨動系統(tǒng)的控制機構，包括視覺機構和隨動機構兩大塊。本課題的開發(fā)平臺是DSP。用戶可以從菜單欄中選用TI的工具，并可以看到直接流水輸出到窗口的編譯結果。代碼編譯器可以跟蹤一個項目中所有的文件及相關內(nèi)容。另外，添加到可視窗口的變量也可以通過雙擊該變量來編輯。（2）對C和DSP匯編文件的目標管理。（5）技術狀態(tài)觀察窗口，它的可視化窗口允許用戶鍵入C表達式及相關的變量。在本課題的探測機器人中，使用了兩個垂直放置的伺服馬達來實現(xiàn)視覺系統(tǒng)的隨動控制。的轉動細分為128個停頓點，通過控制每個停頓點的時間長短來實現(xiàn)0186。標準的微型伺服馬達有三條控制線，分別為：電源、地及控制。普通的模擬微型伺服馬達不是一個精確的定位器件，即使是使用同一品牌型號的微型伺服馬達產(chǎn)品，他們之間的差別也是非常大的，在同一脈沖驅(qū)動時，不同的伺服馬達存在177。45186。90186。其研究內(nèi)容涉及圖像處理、機器視覺、控制理論、機器人學、運動學、動力學等多個學科領域。視覺傳感器CCD獲取環(huán)境信息，輸出模擬視頻信號，經(jīng)可編程視頻解碼芯片SAA7111轉換成數(shù)字視頻信號，包括色度信號和亮度信號，本課題的開發(fā)平臺是DSP，該控制器對數(shù)字視頻信號進行運算、處理，產(chǎn)生相應PWM波，對伺服馬達進行控制，帶動視覺機構的旋轉，實現(xiàn)視覺系統(tǒng)的隨動控制。 = 0x0300。 = 0x0300。 i 5000。}I/O口初始化程序如下：void io_init(){ EALLOW。相應的寄存器入口參數(shù)：SAA7111寫地址48H，子地址00H，發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)DBUF，發(fā)送字節(jié)數(shù)19。//通用定時器2增計數(shù) =2。//使能定時器1,2的比較輸出T2PWM =j。 //T2計數(shù)器周期值,其值為pwm值(因為是增計數(shù)//模式) =0x0000。可視化窗口使用戶能夠容易理解復雜的結構，只要將光標放在相關的變量處并按ENTER鍵，諸如數(shù)組，結構，指針的變量就可以遞歸的增加或減少。重慶大學本科學生畢業(yè)設計（論文） 4 系統(tǒng)調(diào)試4 系統(tǒng)調(diào)試 在本課題完成后，對系統(tǒng)進行了調(diào)試。定時器計數(shù)器周期值設置為30000，產(chǎn)生周期是20ms的PWM波，根據(jù)伺服馬達控制原理，伺服馬達輸出900；，伺服馬達輸出450；，伺服馬達輸出0o；，伺服馬達輸出450；，伺服馬達輸出900。本課題是視覺隨動系統(tǒng)，在作了深入分析明確研究內(nèi)容后，設計了視覺隨動機構及軟件算法對視覺傳感器進行隨動控制。 第四，熟悉了DSP編程環(huán)境CCS2000，并基于這一環(huán)境以DSP為平臺設計程序，對系統(tǒng)進行調(diào)試，最后實現(xiàn)了視覺系統(tǒng)的隨動控制。由于拖拉的壞習慣，也因為自己基礎薄弱，完成時間一拖再拖，結果辜負了老師的一片心意，自己也浪費了時間。話又說回來,人的能力是有限的,實在解決不了就要向別人學,但經(jīng)過自己思考,印象將會很深刻,學到的東西永遠不會忘去。我要感謝謝昭莉老師，盛朝強老師，陳皎師兄和賈耀輝師兄，實驗室其他的師兄、師姐和我的同學，有了他們的指導和幫助，我才得以完成這次課程設計。我還要感謝謝老師對我的嚴格要求，要不是這樣，我的畢業(yè)設計能否順利完成還是個問題，而且正因為此我才學到了一些真東西。從一開始就給我們指明了工作內(nèi)容，我的論文翻譯、開題報告到最后的論文都是在陳皎師兄的直接幫助下完成的，我們有什么問題他也總是第一個幫我們解決。重慶大學本科學生畢業(yè)設計（論文） 參考文獻參 考 文 獻[1] 莊煥偉，張鐵，2007120(1)[2] Floreano D. and F. Mondada .Evolutionary neurocontroller for autonomous mobile robots. Neural Networks .1998, 7[3] 張海波,原魁,(7)[4] 陳無畏,孫海濤,李碧春,王啟瑞,(8)[5] 李尊民.《電視圖像自動跟蹤的基本原理》.[6] 張文選,3(1)[7] 肖兒良，紀爽，盧子峰，,4[8] 張軍 李含善. 可編程視頻信號輸入處理器SAA7111. (8)[9] ,(3)[10] 劉濤，2（1）[11] 王榮本,游峰,崔高健, [12] 呂強，狄慶鋒，[13] 劉曉玉，,l0(5)[14] 黃明登,肖曉明,蔡自興,(3) [15] Gianluca Antonelli, Stefano Chiaverini, Giuseppe Fusco. A FuzzyLogicBased Approach for Mobile Robot Path Tracking. 2007,4(2)[16] 徐友春,王榮本,李克強, 。除了設計以外，他嚴謹認真的求知精神和樂觀開朗的性格也對我影響很大，我將銘記在心。盛老師也一直關心我們的畢業(yè)設計工作，對于我們畢業(yè)設計出現(xiàn)的問題給出了很多寶貴的建議，并且通知我們學校畢業(yè)設計最新安排，讓我們做到心中有數(shù)，有的放矢，同時給了我們很多激勵，在我們懈怠的時候又提起了精神。在畢業(yè)設計的進程中，謝老師時刻關注我的進度，對我的設計提出很多建議，使我少走了很多彎路。獨立解決問題的能力對自己以后的工作事業(yè)生活將起到很到大的作用。工作中總免不了有許多自己不明白和解決不了的事情，做事情之前應該先動腦筋想一想,而我一遇到問題就問他人,這樣自己就形成了一種惰性心理。首先是學習的積極性還有待提高。第二，熟悉了DSP控制器的基本功能、外設和結構，重點學習了DSP事件管理器的定時器，完全比較器，通過編程實現(xiàn)了PWM波的產(chǎn)生。在畢業(yè)設計進程中遇到了很多困難,尤其是設計課題中還用到一些沒有學過的知識,如DSP芯片，視頻解碼器芯片等,對我是一個較大的挑戰(zhàn),但通過一個學期的努力,通過實驗室老師和師兄的幫助,最終完成了這次設計,深感獲益匪淺。 視覺隨動機構實物圖視覺隨動機構的軟件實現(xiàn)方面，實驗中，視覺機構發(fā)現(xiàn)目標物，通過兩個伺服馬達分別左右、俯仰旋轉，使目標始終位于攝像頭的正中間，實現(xiàn)自動跟蹤目標。第二節(jié)詳細介紹了伺服馬達的控制原理，明確其輸出臂位置與一個20ms周期性脈沖的正脈沖寬度的關系，為軟件編程提供了思想。//連續(xù)增計數(shù)，不分頻，不使能定時器(主//程序中使能),內(nèi)部時鐘，使用T1PWM } 本課題開發(fā)環(huán)境是CCS2000，它集成了TI的編譯器，匯編器，連接工具等。 =0x1046。//通用定時器1增計數(shù) =2。 PWM產(chǎn)生流程圖PWM產(chǎn)生子程序如下：void EVA_Timer1(){ =0。//產(chǎn)生PWM，是外設EVA的功能,對應的端口屬于第二功能,EDIS。 // Peripheral clock enables set for the selected peripherals. =1。// Initalize PLL = 0x0。 = 0x0300。主程序流程圖如下： 主程序流程圖系統(tǒng)初始化程序如下：void InitSysCtrl(void){ Uint16 i。本課題中，視覺傳感器是機器人系統(tǒng)中最重要的“感官”之一，它的引入改變了機器人對操作對象及環(huán)境必須精確建模的要求 [1