【正文】 意義表符號(hào)物理意義符號(hào)物理意義大臂上桿AE的位置角傳動(dòng)角∠DCB大臂上桿AB的位置角傳動(dòng)角∠GFE桿AD的位置角傳動(dòng)角∠BGFBC相對(duì)于BA的轉(zhuǎn)角桿DC的長度BG相對(duì)于BE的轉(zhuǎn)角桿BC的長度EF相對(duì)于EB的轉(zhuǎn)角桿AB的長度AD相對(duì)于AB的轉(zhuǎn)角桿AD的長度AB與AE的夾角桿GF的長度BA與BE的夾角桿EF的長度BC與BG的夾角桿BE的長度EA與EB的夾角桿BG的長度鏟斗回轉(zhuǎn)半徑與鏟斗斗底之間腳桿 MN的長度的夾角桿MN的長度桿AM的長度桿AN的長度卸載距離卸載高度絞結(jié)點(diǎn)A的Y坐標(biāo)絞結(jié)點(diǎn)E的Y坐標(biāo)輪胎中心的X坐標(biāo)鏟斗的回轉(zhuǎn)半徑輪胎半徑動(dòng)臂在任意位置相對(duì)于最低位置時(shí)的轉(zhuǎn)角說明：(l)結(jié)構(gòu)角，始終為正值，而且保持不變。鏟運(yùn)機(jī)工作裝置可分為兩個(gè)子結(jié)構(gòu)：六連桿機(jī)構(gòu)和舉升機(jī)構(gòu)。 圖32缸桿機(jī)構(gòu)簡圖角度定義：—AD相對(duì)于AB的轉(zhuǎn)角，以AB為起始邊，逆轉(zhuǎn)為正。求解角度：對(duì)于缸桿機(jī)構(gòu)ABCD，以AB方向?yàn)閄軸正方向，A點(diǎn)為原點(diǎn)，Y軸方向符合右手定理，設(shè)CD相對(duì)于AB的投影角為δ。以下為特殊情況：如果 (316)則 (317) 在對(duì)四桿機(jī)構(gòu)測試程序針對(duì)上式得到結(jié)論之后，對(duì)RRR II級(jí)組的基本理論進(jìn)行回顧，如圖32，在上示四桿機(jī)構(gòu)中，AD, AB中的桿件之是機(jī)架。通常，RRRII級(jí)組機(jī)構(gòu)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，如果內(nèi)點(diǎn)C在DB連線的某側(cè)，它永遠(yuǎn)就在該側(cè)。β1與β2的關(guān)系由圖31可知： (318) 則變換可得： (319) 圖33斗桿機(jī)構(gòu)簡圖求解角度β3可以用代換角度的方法求解，參數(shù)對(duì)應(yīng)關(guān)系為： (320)為此可設(shè)函數(shù)幾(a,b,c,d,bit)a，b，c，d為桿長，其中。對(duì)于缸桿機(jī)構(gòu)ABCD和斗桿機(jī)構(gòu)BEFG，都面臨這樣一個(gè)問題：正反轉(zhuǎn)鉸接四連桿機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中，一般都具有兩個(gè)極限工作狀態(tài)，而在這兩種機(jī)構(gòu)中，可能在運(yùn)動(dòng)過程中，既有正轉(zhuǎn)，又有反轉(zhuǎn)。正轉(zhuǎn)鉸接四連桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)極限工作狀態(tài)如圖34所示。但是對(duì)某些機(jī)構(gòu)來說有可能出現(xiàn)ADC的情況。當(dāng)：則按下式計(jì)算傳動(dòng)角ADC （324）斗底傾角的規(guī)定：軸正方向?yàn)檎较颍返着c水平線的夾角，逆轉(zhuǎn)為正。2)鏟斗繞鏟斗與動(dòng)臂鉸接點(diǎn)所轉(zhuǎn)過的角度。為鏟運(yùn)機(jī)工作機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)仿真奠定了基礎(chǔ)。然后再圖紙上利用二維工程圖表示，其他設(shè)計(jì)人員以及工藝、生產(chǎn)等不同部門的人員再通過二維圖紙將產(chǎn)品還原成三維影響。在產(chǎn)品的形狀和結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的時(shí)候尤其如此。三維模型的發(fā)展經(jīng)歷了曲線框、曲面到實(shí)體的過程。在Pro/E中進(jìn)行零件設(shè)計(jì)的步驟是先創(chuàng)建基本特征，正交基準(zhǔn)平面就常常被用作基本特征。認(rèn)真考慮設(shè)計(jì)的關(guān)鍵尺寸，可以變動(dòng)尺寸與尺寸之間的關(guān)系，在裝配時(shí)與其他零件的裝配關(guān)系等。一般來說，要根據(jù)圖形的形狀選擇生成模型的方式。如果要像繪制二維工程視圖那樣繪制草圖，效果會(huì)很低，實(shí)踐證明也沒有這個(gè)必要。再就是草圖繪制過于精細(xì)，在生成模型時(shí)會(huì)耗盡計(jì)算機(jī)資源，使得三維模型生成速度很慢且易出現(xiàn)問題。有底向上：由單個(gè)模型，根據(jù)虛擬產(chǎn)品的裝配關(guān)系進(jìn)行裝配，最終完成虛擬產(chǎn)品的設(shè)計(jì)。但是其設(shè)計(jì)理念還部夠先進(jìn)，設(shè)計(jì)方法不夠靈活，還部能完全適應(yīng)現(xiàn)代設(shè)計(jì)的基本要求。由頂向下的裝配設(shè)計(jì)于由底向上的設(shè)計(jì)方法正好相反。在真正得概念設(shè)計(jì)中，往往都時(shí)先設(shè)計(jì)出整個(gè)產(chǎn)品得外在概念和功能概念后，逐步對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行設(shè)計(jì)上得細(xì)化直至單個(gè)零件將鏟斗和動(dòng)臂裝配在一起： 圖410裝配鏟斗的動(dòng)臂把舉升液壓缸的活塞體與動(dòng)臂裝配： 圖411裝配與動(dòng)臂液壓桿將連桿與鏟斗裝配在一起： 圖412裝配連桿與鏟斗將動(dòng)臂與連桿裝配在一起： 圖413裝配搖臂和連桿將舉升液壓缸的缸體與活塞裝配在一起： 圖414完成舉升液壓缸的裝配將轉(zhuǎn)動(dòng)液壓缸與動(dòng)臂裝配在一起： 圖415裝配轉(zhuǎn)動(dòng)液壓活塞完成全部零件的裝配： 圖416裝配完成運(yùn)動(dòng)分析的定義 在滿足伺服電動(dòng)機(jī)輪廓和接頭連接、凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)、槽從動(dòng)機(jī)構(gòu)或齒輪副連接的要求的情況下，模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。因此，運(yùn)動(dòng)分析不能使用執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，也不必為機(jī)構(gòu)指定質(zhì)量屬性。如果伺服電動(dòng)機(jī)具有不連續(xù)輪廓，在運(yùn)行運(yùn)動(dòng)分析前軟件會(huì)嘗試使其輪廓連續(xù)，如果不能使其輪廓連續(xù)，則此伺服電機(jī)將不能用于分析。它與運(yùn)動(dòng)分析類似，所有適用于運(yùn)動(dòng)分析的要求及設(shè)定，都可用于重復(fù)組件分析，所有不適于運(yùn)動(dòng)分析的因素，也都不適用于重復(fù)組件分析。 使用重復(fù)組件分析可獲得以下信息：幾何圖元和連接的位置元件間的干涉機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的軌跡曲線 運(yùn)動(dòng)分析工作流程 創(chuàng)建模型：定義主體，生成連接，定義連接軸設(shè)置，生成特殊連接 檢查模型：拖動(dòng)組件，檢驗(yàn)所定義的連接是否能產(chǎn)生預(yù)期的運(yùn)動(dòng) 加入運(yùn)動(dòng)分析圖元：設(shè)定伺服電機(jī) 準(zhǔn)備分析：定義初始位置及其快照，創(chuàng)建測量 分析模型：定義運(yùn)動(dòng)分析，運(yùn)行 結(jié)果獲得：結(jié)果回放，干涉檢查，查看測量結(jié)果，創(chuàng)建軌跡曲線。由于工作裝置各鉸接點(diǎn)的軸線相互平行，鏟運(yùn)機(jī)工作裝置運(yùn)動(dòng)狀態(tài)圖可用平面多連桿機(jī)構(gòu)圖表示。第五章 工作裝置的受力分析工作裝置是鏟運(yùn)機(jī)鏟裝物料的一種裝置，是鏟運(yùn)機(jī)的關(guān)鍵部件。由于工作裝置受力較為復(fù)雜，采用傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方法難以完成其整體工況的受力分析。動(dòng)臂作為工作裝置的主要支撐組件，在工作裝置的結(jié)構(gòu)中起關(guān)鍵作用，對(duì)其進(jìn)行受力分析直接關(guān)系到工作裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是否合理可靠，并且可以為工作裝置有限元分析提供各時(shí)刻受力數(shù)據(jù)。，進(jìn)入Mechanica模式 圖51對(duì)動(dòng)臂進(jìn)行受力分析1. 定義材料，并把材料分配給三維文件： 圖52分配材料： 圖53插入位移約束： 圖54插入力/力矩 圖55定義力的方向和大小，然后新建一個(gè)靜態(tài)分析受力： 圖56建立靜態(tài)力分析 圖57建立靜態(tài)力分析： 圖58運(yùn)行分析： 圖59得到受力分析圖通過對(duì)動(dòng)臂的受力分析可以發(fā)現(xiàn)作為工作裝置的主要支撐組件的動(dòng)臂，在工作裝置的結(jié)構(gòu)中起關(guān)鍵作用，對(duì)其進(jìn)行受力分析顯示工作裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是合理可靠的，主要的應(yīng)力集中在動(dòng)臂與鏟斗和車身的連接處。通過畢業(yè)設(shè)計(jì)工作，使我進(jìn)一步鞏固和加強(qiáng)對(duì)基本知識(shí)、基本技能的掌握，使我的自學(xué)能力、資料查閱能力、計(jì)算機(jī)三維軟件的應(yīng)用能力、創(chuàng)新能力和吃苦耐勞精神等得到綜合訓(xùn)練。工作裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的好壞，不僅影響鏟斗的工作狀態(tài)、鏟取有效性、插入阻力大小、摩擦和磨損，而且決定著整機(jī)的受力、工作穩(wěn)定性和工作范圍等工作性能指標(biāo)。采用虛擬樣機(jī)技術(shù)，建立工作裝置的力學(xué)模型，通過分析和評(píng)估其性能，可為設(shè)計(jì)和制造提供參數(shù)依據(jù)。然后選定常用的工作裝置油缸后置式反轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)。我建立了油缸后置式反轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，為以后的對(duì)油缸后置式反轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供的模型。致 謝此設(shè)計(jì)是在張靜老師的悉心指導(dǎo)和幫助下，經(jīng)過將近半年的忙碌和工作才能順利完成的。我想，此時(shí)此該我首先應(yīng)該感謝的是我的導(dǎo)師張靜講師，在課題的研究和論文寫作自始至終得到了張老師的精心指導(dǎo)和熱心幫助，無論是論文的選題、研究內(nèi)容、實(shí)驗(yàn)還是最后論文的定稿，無處不凝聚著導(dǎo)師的心血和汗水，導(dǎo)師給予的關(guān)心、鼓勵(lì)和支持是我前進(jìn)的動(dòng)力。感謝在設(shè)計(jì)過程中給予幫助和支持的同學(xué)們。感謝大學(xué)四年來所有的老師，你們深厚的學(xué)術(shù)功底和誨人不倦的高尚師德將讓我受用一生。最后我要衷心地感謝我的父母，他們總是在我最需要幫助的時(shí)候給我最強(qiáng)大的支持，有他們的愛才有現(xiàn)在的