【正文】 RightOne=1。}/*******避障小車停*********************/void carStop(void) { LeftOne=0。 RightOne=0。}/** 避障小車左轉(zhuǎn)*******************************/void carTurnLeft(void) { LeftOne=0。 RightOne=1。 delay(50)。LeftTwo=0。 LeftTwo=0。 RightTwo=1。 //LeftOne=0。}/* 避障小車后退************************/void carBack(void) { LeftOne=0。 RightOne=0。}/**********定時(shí)器模塊***************//**********定時(shí)器初始化程序***************/void timerInit(){ EA=1。 TMOD=0x51。 //T0計(jì)時(shí)10ms TL0=(6553610000)%256。 TH1=0。 TR1=1。 //定時(shí)器重新賦值 TL0=(6553610000)%256。 //中斷標(biāo)志}/***********液晶顯示模塊*************//***********lcd寫指令*************/void lcdWriteCom(uchar ){ lcdrs=0。 delay(2)。 delay(2)。}/***********lcd寫數(shù)據(jù)****************/void lcdWriteData(uchar date){ lcdrs=1。 delay(2)。 delay(2)。}/**********lcd顯示**********/void lcdShow(){ uchar k。 //第一行顯示 for(k=0。k++) { lcdWriteData(table1[signTwo][k])。 } lcdWriteCom(0x80+0x40)。// delay(2)。 lcdWriteCom(0x38)。 lcdWriteCom(0x06)。}/************顯示測(cè)試距離*************/void showDistance(ulong distance){ uint one ，ten ，hun 。 /*清屏*/ lcdShow()。 ten=distance%100/10。 lcdWriteCom(0x80+0x40)。 //delay(3)。 //delay(3)。 //delay(3)。 TH0=0。 waveS=(time*)/100。 j=0。i456。 P1 =table3[j]。 if(j=4) j=0。 }}void stepMonRight(void) //步進(jìn)電機(jī)右轉(zhuǎn){ uint i，j。 for(i=0。i++) { P1=0x00。 j++。 delay1(stepSpeed)。 WAVETX=1。i5。 } WAVETX=0。 //當(dāng)RX為零時(shí)等待 TR0=1。 //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待 TR0=0。 //計(jì)算}/*****************超聲波自動(dòng)模式****************/void superWave( void ){ TH0=0。 do {// carBack()。 //把T1高位賦為0，經(jīng)調(diào)試知道當(dāng)外部信號(hào)頻率大于7k是，TH1在一次循環(huán)中將增加，在while后邊判斷TH1以便跳出循環(huán) superWaveInit()。 if(waveS40) //當(dāng)前方距離大于40cm是繼電器閉合，小車高速模式 change_v=1。 //小于40cm低速模式 if (waveS20) //距離大于20cm繼續(xù)前行 { carGo()。 stepMonLeft()。 waveL=waveS。 stepMonRight()。 waveR=waveS。 //回到原位置 if(waveL20amp。waveR20) //如果左右距離都小于設(shè)定值小車旋轉(zhuǎn)180返回 { carTurnLeft()。 carStop()。 carStop()。 carStop()。 //實(shí)時(shí)顯示前方障礙物的距離 }while(TH14)。 stepSpeed=4。 //芯片通過T1計(jì)數(shù)器檢測(cè)單位時(shí)間內(nèi)高電平個(gè)數(shù)，以便識(shí)別所發(fā)出的特定信號(hào)。 lcdInit()。 //定時(shí)器初始化 initMotor()。 timIrqFlag=0。 if(diffSignd%2==0) //檢測(cè)兩次信號(hào) signOne=TL1/10。 if(signTwo!=0amp。signOne==signTwo) //判斷兩次記錄的信號(hào)是否相等 { switch(signTwo) //switch選擇各種指令 { case 0x06：carGo()。 case 0x02：carBack()。 case 0x03：carTurnLeft()。 case 0x04：carTurnRight()。 case 0x05：change_v=~change_v。 case 0x01：superWave()。 default：break。 //顯示手機(jī)中斷輸入的各個(gè)指令 diffSignd=1。 } else if(diffSignd%2!=0) { signOne=0。 } TL1=0。 } }}附錄3：安卓智能手機(jī)控制程序public class MainActivity extends Activity { private static int modelFlag = 0。// private Button down。 private Button right。 private Button model。 private MediaPlayer mediaPlayerDown。 private MediaPlayer mediaPlayerRight。 private MediaPlayer mediaPlayerRemote。// boolean flag = true。 setContentView()。 = (Button) findViewById()。 = (Button) findViewById()。 = (Button) findViewById()。 mediaPlayerUp = (getApplicationContext()， )。 mediaPlayerLeft = (getApplicationContext()， )。 mediaPlayerPause = (getApplicationContext()， )。 mediaPlayerRemote = (getApplicationContext()， )。 ()。 ()。 ()。 } catch (Exception e) { ()。 (new ButtonListener())。 switch (()) { case ： if (() == ) { flag = true。 break。 break。 } return true。 (new OnTouchListener() { public boolean onTouch(View v， MotionEvent event) { MyThreadDown myThread = new MyThreadDown()。 ()。 } if (() == ) { flag = false。 } break。 } })。 switch (()) { case ： if (() == ) { flag = true。 break。 break。 } return true。 (new OnTouchListener() { public boolean onTouch(View v， MotionEvent event) { MyThreadRight myThread = new MyThreadRight()。 ()。 } if (() == ) { flag = false。 } break。 } })。 try { (300)。 } } } } private class MyThreadLeft extends Thread { Override public void run() { while (flag == true) { ()。 } catch (InterruptedException e) { ()。 try { (300)。 } } } } private class MyThread extends Thread { Override public void run() { while (flag == true) { ()。 } catch (InterruptedException e) { ()。 ()。 ()。 break。 b