【正文】 引腳控制兩個(gè)個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。用6V電源為電機(jī)供電，并且還在單片機(jī)和L298N之間加入光電耦合器對(duì)控制電路電源與電動(dòng)機(jī)電源隔離，避免了由單電源供電時(shí)電機(jī)起停產(chǎn)生的大電流對(duì)單片機(jī)和其他模塊的影響。分別獨(dú)立控制左右兩個(gè)電機(jī)的起停和轉(zhuǎn)向，保證兩路電機(jī)參數(shù)的對(duì)稱，有利于保持小車行駛的穩(wěn)定性和精確性，用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。下面以長(zhǎng)沙太陽(yáng)人電子有限公司的1602字符型液晶顯示器為例，介紹其用法。1）1602LCD類型1602LCD分為帶背光和不帶背光兩種，基控制器大部分為HD44780，帶背光的比不帶背光的厚，是否帶背光在應(yīng)用中并無(wú)差別，兩者尺寸差別如圖26所示。第2腳：VDD接5V正電源。第4腳：RS為寄存器選擇，高電平時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時(shí)選擇指令寄存器。當(dāng)RS和R/W共同為低電平時(shí)可以寫入指令或者顯示地址，當(dāng)RS為低電平R/W為高電平時(shí)可以讀忙信號(hào)，當(dāng)RS為高電平R/W為低電平時(shí)可以寫入數(shù)據(jù)。第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。第16腳：背光源負(fù)極。 圖27 LCD連接圖 循跡模塊采用兩個(gè)光電傳感器組成檢測(cè)電路。在車底中部安裝了三組光電傳感器，將他們置于運(yùn)行軌跡中間，其間距調(diào)整為大于黑線的寬度。本電路中當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到黑色，三腳輸出為高電平。實(shí)際行駛時(shí)，只有當(dāng)兩個(gè)色標(biāo)傳感器同時(shí)檢測(cè)為高電平，中間光電傳感器檢測(cè)到低電平小車才直線運(yùn)行，否則運(yùn)用差步原理，調(diào)整方向。 圖28 循跡電路圖第三章 軟件設(shè)計(jì) PWM控制本系統(tǒng)采用PWM來調(diào)節(jié)直流電機(jī)的速度。PWM可以應(yīng)用在許多方面,如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。通過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小,從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。在脈沖作用下,當(dāng)電機(jī)通電時(shí),速度增加；電機(jī)斷電時(shí),速度逐漸減少。本系統(tǒng)中通過控制51單片機(jī)的定時(shí)器T0的初值。 將直流電機(jī)的速度分為100個(gè)等級(jí), 因此一個(gè)周期就有個(gè)100脈沖, 周期為100個(gè)脈沖的時(shí)間。占空比為高電平脈沖個(gè)數(shù)占一個(gè)周期總脈沖個(gè)數(shù)的百分?jǐn)?shù)。占空比越大, 加在電機(jī)兩端的電壓越大, 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)越快。當(dāng)我們改變占空比時(shí), 就可以得到不同的電機(jī)平均速度, 從而達(dá)到調(diào)速的目的。 總體軟件流程圖小車進(jìn)入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片I/O 口，一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O 口有信號(hào)變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測(cè)黑線重復(fù)上述動(dòng)作。第二級(jí)通常是在超出第一級(jí)的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護(hù)，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則通常使第二級(jí)轉(zhuǎn)向力度大于第一級(jí)，即Turn_left2 Turn_left1,Turn_right2 Turn_right1 (其中Turn_left2，Turn_left1, Turn_right2 , Turn_right1為小車轉(zhuǎn)向力度，其大小通過改變單片機(jī)輸出的占空比的大小來改變)，具體數(shù)值在實(shí)地實(shí)驗(yàn)中得到。定時(shí)計(jì)數(shù)器若干時(shí)間（）比如中斷一次, 。Proteus不但完全支持MCS51及其派生系列單片機(jī)的設(shè)計(jì)系統(tǒng)，另外也能仿真基于AVR和PIC系列的單片機(jī)系統(tǒng)。此外，對(duì)于元件庫(kù)中沒有的器件，使用者也可依照需要自己創(chuàng)建。但可以將它與KeilC51集成開發(fā)環(huán)境連接，將用匯編和C語(yǔ)言編寫的程序編譯好之后，可以立即進(jìn)行軟、硬件結(jié)合的系統(tǒng)仿真，像使用仿真器一樣來調(diào)試程序。Proteus與其它單片機(jī)仿真軟件不同的是，它不僅能仿真單片機(jī)CPU的工作情況，也能仿真單片機(jī)外圍電路或沒有單片機(jī)參與的其它電路的工作情況。對(duì)于這樣的仿真實(shí)驗(yàn)，從某種意義上講，是彌補(bǔ)了實(shí)驗(yàn)和工程應(yīng)用間脫節(jié)的矛盾和現(xiàn)象。按電路圖的位置將各元件安置好，首先放置核心元件，然后再放其他元件，特別注意順序不能顛倒。當(dāng)硬件設(shè)計(jì)從布線到焊接安裝完成之后，就開始進(jìn)入硬件調(diào)試階段。不一致,一般為L(zhǎng)CD顯示器接觸不良所致,必須找出故障,檢測(cè)89C51電路工作是否正常。第二,將89C51與LCD結(jié)合起來,借助開發(fā)機(jī),通過編制程序進(jìn)行調(diào)試。對(duì)于一些邏輯故障來說，這類故障往往是由于設(shè)計(jì)和焊接過程中的失誤所造成的。排除的方法是首先將焊接好的電路板認(rèn)真對(duì)照原理圖,看兩者是否一致。必要時(shí)利用數(shù)字萬(wàn)用表的短路測(cè)試功能,可以縮短排錯(cuò)時(shí)間?？梢圆扇z查元器件與設(shè)計(jì)要求的型號(hào)、規(guī)格和安裝是否一致。3．排除電源故障在通電前,一定要檢查電源電壓的幅值和極性,否則很容易造成集成塊損壞。若有高壓,聯(lián)機(jī)仿真器調(diào)試時(shí),將會(huì)損壞仿真器等,有時(shí)會(huì)使應(yīng)用系統(tǒng)中的集成塊發(fā)熱損壞。先用鼠標(biāo)右鍵選中AT89C51單片機(jī)，再單擊左鍵，彈出如圖42所示器件編輯窗口。這時(shí)單擊仿真工具欄中全速運(yùn)行按鈕 即可開始進(jìn)行虛擬仿真。程序運(yùn)行后編輯，查看程序是否有邏輯的錯(cuò)誤。在調(diào)試過程中采取的是自上至下的調(diào)試方法，單獨(dú)調(diào)試好每一個(gè)模塊，然后再連接成一個(gè)完整的系統(tǒng)調(diào)試。調(diào)試的過程及步驟如下：，并且是否加到單片機(jī)的電源引腳端。,高電平有效。通過給CPU 施加固定脈沖，測(cè)試外部計(jì)數(shù)軟件的正確與否。如圖34所示。在焊接過程中，我感覺到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。在焊接顯示電路時(shí)。通過這樣的設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力。 本設(shè)計(jì)采用的是80C51單片機(jī)，這主要是因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)的穩(wěn)定性比較好。比如采用陵陽(yáng)單片機(jī)，就可以簡(jiǎn)化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及呂曉玲老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 //**左邊電機(jī)的占空比**//unsigned char zkb2=0 。 //**定時(shí)器中斷計(jì)數(shù)器**//sbit RSEN1=P1^0。sbit LSEN1=P1^2。sbit IN1=P0^0。sbit IN3=P0^2。sbit ENA=P0^4。//****************延時(shí)函數(shù)****************//void delay(int z) { while (z)。 TH0=(65536100)/256。 EA=1。 TR0=1。 else ENA=0。 else ENB=0。 if(t=100) {t=0。 zkb2=30。 zkb2=50。 zkb2=60。 zkb2=0。 zkb2=0。 if((RSEN1==1)amp。(RSEN2==1)amp。(LSEN1==1)amp。(LSEN2==1)) { flag=0。amp。amp。amp。} //***左偏1,右轉(zhuǎn)1***// else if((RSEN1==0)amp。(RSEN2==0)amp。(LSEN1==1)amp。(LSEN2==1)) { flag=2。amp。amp。amp。 }//***右偏1，左轉(zhuǎn)1***// else if((RSEN1==1)amp。(RSEN2==1)amp。(LSEN1==0)amp。(LSEN2==0)) { flag=4。 break。 break。 break。 break。 break。 }}//****************主程序****************//void main(){ init()。 zkb2=30。 //******給電機(jī)加電啟動(dòng)******// IN2=0。 IN4=0。 ENB