【正文】 第四章 總結(jié) 20 第六節(jié)梯形圖對(duì)應(yīng)的指令表 Network 1 // 啟動(dòng) LD A LD OLD LD OLD AN AN = Network 2 // 機(jī)械手處于原點(diǎn)指示 LD A AN = Network 3 // 下降到下限位，定時(shí) 2 秒 LD A LD OLD AN AN = TON T37 20 Network 4 // 2 秒過后，機(jī)械手夾緊小球，并上移 LD 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 21 A T37 LD OLD AN AN = S Network 5 // 上移到上限位后右移 LD A LD OLD AN AN = = Network 6 // 右移到右限位后下降 LD A LD OLD AN AN = Network 7 // 下降到下限位機(jī)械手放松小球，定時(shí) 2 秒 LD A 第四章 總結(jié) 22 LD OLD AN AN = TON T38 20 R 1 Network 8 // 2 秒后 ， 機(jī)械手上移 LD A T38 LD OLD AN AN = Network 9 // 上移到上限位后左移 LD A LD OLD AN AN = = Network 10 // 左移到左限位后，開始大球循環(huán)下降 LD A 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 23 LD OLD AN AN = TON T39 20 Network 11 // 定時(shí) 2 秒后，判定為大球循環(huán)，藍(lán)燈（ )亮 LD A T39 LD OLD AN AN = S 1 Network 12 // 判定為大球后機(jī)械手夾緊并上移 LD A A T40 LD OLD A = S 2 Network 13 // 上移到上限位后右移 LD A 第四章 總結(jié) 24 LD OLD AN AN = = Network 14 // 右移到右限位后下降 LD A LD OLD AN AN = Network 15 // 下降到下限位后，機(jī)械手放松大球并藍(lán)燈熄滅 LD A LA OLD AN AN = TON T40 20 R 2 R 1 Network 16 // 定時(shí) 2 秒后上移 LD 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 25 A T40 LD OLD AN AN = Network 17 // 到達(dá)上限位后左移 LD A LD OLD AN AN = = Network 18 LD O O O = Network 19 LD O O O = 第四章 總結(jié) 26 第七節(jié) 機(jī)械手的操作指南 初始狀態(tài) ： 機(jī)械手處于左限位 ()上限位 (),紅燈亮 () （一）按下啟動(dòng)按鈕 (),機(jī)械手在左限位下降（ )。 （三）上升時(shí) ,下限位 ()斷開 ,上限位 ()閉合 ,夾緊 ()右移()亮。 （五）右限位 ()斷開 ,下限位 ()閉合 ,定時(shí)器 (T38)2 秒之后 ,將小球放下 ,放松上升 ()亮。 （七）左限位 ()閉合 ,藍(lán)燈 ()亮 ,此時(shí)為夾大球指示 ,同時(shí)斷開左限位 ()上限位 (),下限位 ()閉合 ,定時(shí)器 (T39)2 秒之后夾到大球 ,藍(lán)燈 ()亮 ,原位燈 ()滅 ,機(jī)械手下降 (),夾緊 ()上升 ()亮。 （九）上限位 ()斷開 ,右限位 ()閉合 ,夾緊 ()下降 ()亮。 （十一）上升時(shí) ,下限位 ()斷開 ,上限 位 ()閉合 ,機(jī)械手向左移動(dòng)()亮。而提出新的問題、新的可能性，從新的角度去看舊的問題，都需要有創(chuàng)造性的想象力，而且標(biāo)志著科學(xué)的真正進(jìn)步。從課題選擇、方案論證到 具體設(shè)計(jì) ，每一步對(duì)我來說無疑是巨大的嘗試和挑戰(zhàn)，也成就了我在大學(xué)期間 完成的最大的項(xiàng)目。于是我給自己提出了第一個(gè)問題：設(shè)計(jì)好一個(gè) 機(jī)械手需要什么具體的專業(yè)知識(shí)？帶著這個(gè)疑問我開始了學(xué)習(xí)和實(shí)驗(yàn)：去圖書館查閱相關(guān)資料、上網(wǎng)去了解機(jī)械手 的最新動(dòng)向。只有不為畏攀登的采藥者，只有不怕巨浪的弄潮兒，才能登上高峰采得仙草，深入水底覓得驪珠。我不斷地給自己提出新的問題，然后去論證、推翻，再接著提出新的問題。每一次改進(jìn)我都收獲良多，每一次修 第四章 總結(jié) 28 改后的成功我都能興奮好長一段時(shí)間。記得第一次寫出來后很是興奮，一個(gè)流程走完了就是回不去?；厝プ约郝芯苛巳?，終于找出了問題的所在，原來西門子的 I/O 沒接好，回去的電路沒接上，再找出原因后更興奮了，感覺信心倍加。 “只有經(jīng)過長時(shí)間完成其發(fā)展的艱苦工作，并長期埋頭沉浸于其中的任務(wù)，方可望有所成就。 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 29 第二節(jié) 致 謝 經(jīng)過為期五周 的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)專 科 生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。 桂 老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè) 階段，從外出實(shí)習(xí)到查閱資料，設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，裝配草圖等整個(gè)過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。除了敬佩 桂 老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。如果沒有他 的努力工作，此次設(shè)計(jì)的完成將變得非常困難。同時(shí)還要感謝所有的同學(xué)們，正是因?yàn)橛辛四銈兊闹С趾凸膭?lì)。 最后感謝工學(xué)院和我的母校 — 福建水利電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院三 年來對(duì)我的大力栽培。算法及技巧 .北京：機(jī)械工業(yè)出版， 2022 [14] 廖常初 .FX 系列 PLC 編程及應(yīng)用 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 , 2022 [15] 劉柏生 .PLC 編程實(shí)用指南 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 , 2022 [16] 廖常初 .PLC 基礎(chǔ)及應(yīng)用 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 , 2022 [17] 胡漢文 張?chǎng)?.電氣控制與 PLC案例教程 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 202