自動(dòng)控制原理校正課程設(shè)計(jì)-閱讀頁(yè)
2025-01-28 17:43本頁(yè)面
【正文】 60db/dec L0(10) 圖21為使校正裝置不過(guò)于復(fù)雜，期望特性的高頻段與未校正系統(tǒng)特性一致。 其傳遞函數(shù)為: 根據(jù)圖21知.因此，串聯(lián)滯后超前校正裝置的傳遞函數(shù)為: 校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為:：MATALAB程序?yàn)椋? 圖22校正后系統(tǒng)的bode圖圖23校正后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)圖圖24校正后系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)圖圖25校正后系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)圖：Kg=、r=、Wg=。： s=solve(39。,39。)s = *i +*i 由圖可以看出，之前對(duì)數(shù)幅頻漸近特性曲線所對(duì)應(yīng)的相頻特性曲線沒(méi)有穿越，或者看特征根，可以看出所有的根都在左半平面，因此系統(tǒng)穩(wěn)定。與校正前作比較，可以發(fā)現(xiàn)，校正后階躍響應(yīng)波形上升時(shí)間變長(zhǎng)，峰值時(shí)間變短，調(diào)節(jié)時(shí)間變長(zhǎng)，超調(diào)量大大減小，穩(wěn)態(tài)誤差保持不變。d1=conv(conv([1 0],[ 1]),[ 1])。s2=tf([1/ 1],[ 1])。sope=s1*s2*s3。margin(sope)。sys=feedback(sope,1)。c=dcgain(sys)。tp=t(k)max_overshoot=100*(max_yc)/cr1=1。 endr2=1。 endtr=t(r2)t(r1)s=length(t)。amp。 endts=t(s)figure(3)。impulse(sys)figure(4)。繪制系統(tǒng)校正后的Nyquist圖，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說(shuō)明理由。d1=conv(conv([1 0],[ 1]),[ 1])。 s2=tf([1/ 1],[ 1])。 sope=s1*s2*s3。 figure(1)。nyquist(sope)[k,poles]=rlocfind(sope)Select a point in the graphics windowselected_point = k = poles = 圖26校正后系統(tǒng)的根軌跡 圖27校正后系統(tǒng)的耐奎斯特曲線因?yàn)橄到y(tǒng)的耐奎斯特曲線順時(shí)針包圍（1，j0）點(diǎn)0圈，所以R=0，沒(méi)有實(shí)部為正的極點(diǎn)所以P=0，Z=PR=0，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。在這次自控的課程設(shè)計(jì)中我受益匪淺。我還了解了自動(dòng)控制中校正設(shè)計(jì)的一般步驟與要點(diǎn)，以后遇到這種問(wèn)題，應(yīng)該也比較容易解決了?？偠灾?，實(shí)踐是檢驗(yàn)一切的真理，只要真正用心，認(rèn)真地去對(duì)待了課程設(shè)計(jì)，最終我們一定會(huì)有不錯(cuò)
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