【正文】 隨后的 CRC 界定符僅由單個 “隱性 ”位構(gòu)成。 應(yīng)答間隙 =2 個隱性（發(fā)送器發(fā)出） 應(yīng)答界定符 =1 個 隱性 幀結(jié)束：由 7 個隱性位組成。遠程幀也有標準格式和擴展格式，而且都由 6 個不同的位場 組成：幀起始、仲裁場、控制場、 CRC 場、應(yīng)答場、幀結(jié)尾。沒有數(shù)據(jù)場，所以數(shù)據(jù)長度代碼的數(shù)值沒有意義。報文傳輸過程中任何一個節(jié)點出錯，即于下一位開始發(fā)送出錯幀，通知發(fā)送端停止發(fā)送。發(fā)送了錯誤標志后，每一站就發(fā)送一個隱性位，并一直監(jiān)視總線直到檢測出一個隱性位為止。 （ 4）過載 幀：有 3 種過載情況：接收器的內(nèi)部原因，它需要延遲下一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀；在間歇的第一位和第二位檢測到一個顯性位；如果 CAN 節(jié)點在錯誤界定符或過載界定符的第 8 位采樣到一個顯性位，節(jié)點會發(fā)送一個過載幀（不是錯誤幀）。 過載界定符： 8 個隱性位。然后開始發(fā)送其余 7 個隱性位。 標準 幀（ 11 字節(jié)）： 1— 3 字節(jié)信息部分 4— 11 字節(jié)數(shù)據(jù)部分 擴展幀（ 13 字節(jié)）： 1—5 字節(jié)為信息 6—13 字節(jié)為數(shù)據(jù) 專 科生畢業(yè)設(shè)計（論文） （ 24） CAN 總線高層協(xié)議介紹 概述 CAN 協(xié)議是一個非常簡單的協(xié)議。CAN 只提供了非確認的數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)等。目前 , 許多廠商都根據(jù)自己的意圖并結(jié)合其優(yōu)勢紛紛推出基于 CAN 的總線產(chǎn)品 , 如 DeviceNet (設(shè)備網(wǎng) ) , CANopen , CAN Kingdom , SDS 等。 DeviceNet （ 1）、概述 DeviceNet 最初由 Rock well 旗下 Allen Bradly 公 司研制開發(fā) , 為 PLC 和智能傳感器設(shè)計。 DeviceNet 可以說是最好的 CAN 協(xié)議工業(yè)標準 , 得到 CiA 的支持 , 并由 ODVA (開放設(shè)備網(wǎng)供貨商協(xié)會 )負責它的進一步發(fā)展。 DeviceNet 在 CAN 協(xié)議的基礎(chǔ)上加入了自己的應(yīng) 用層協(xié)議 , 結(jié)合了 CAN 總線的優(yōu)點 , 同時也滿足了更為復雜的要求。 DeviceNet 采用了 CAN 物理層協(xié)議中的幾種網(wǎng)絡(luò)運行速率 125kbps ( 500m) 、 250kbps ( 250m) 、 500kbps(100m) , 最多支持 64 個節(jié)點。 DeviceNet 使用數(shù)據(jù)幀傳送數(shù)據(jù) , 遠程幀沒有 被使用 , 超載幀和出錯幀則用于例外情況的處理。 I/ O 報文適用于實時性要求較高的 I/ O 端子的信號輸出。連接標識符提供了 I/ O 報文的相關(guān)信息 , 在 I/ O 報文利用連接標識符發(fā)送之前 , 報文的發(fā)送和接受設(shè)備都必須先進行設(shè)定。 顯示報文通常使用優(yōu)先級低的連接標識符 , 并且該報文的相關(guān)信息包含在顯示報文數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)場中 , 包括要執(zhí)行的服務(wù)和相關(guān)對象的屬性及地址。以 I/ O 報文為例 , I/ O 報文經(jīng)過分割形成 I/ O 報文片段時 , 數(shù)據(jù)場中有一位由報文分割協(xié)議使用。對于顯示報文 , 也可以進行分段。 DeviceNet 采用了面向?qū)ο蟮募夹g(shù) , 對象模型為管理和實現(xiàn) DeviceNet 產(chǎn)品組件的屬性 (數(shù)據(jù) ) , 服務(wù) (方法或步驟 ) 和行為提供了一個模板。它們分別是節(jié)點地址 (MAC ID) , 對象類標識符 , 實例編號和屬性編號。設(shè)備網(wǎng)面向?qū)ο蟮脑O(shè)計和編址方式使設(shè)備網(wǎng)可以在不改變基本的協(xié)議和連接模型的基礎(chǔ)上無限制的擴展其能力。設(shè)備描述主要包括設(shè)備的各種特定數(shù)據(jù) , 如設(shè)備類型、廠家、節(jié)點地址和通信速率等。 DeviceNet 采用了兩種通信機制 : 非連接消息管理模式和預(yù)定義主 / 從連接模式。專 科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 對于不需要使用這一功能的設(shè)備 , 則采用后者。 CANOpen CANOpen 是基于 CAN 總線系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)。 CANOpen 甚至可以在具有低計算性能和存儲能力的設(shè)備中使用。在 CANOpen 網(wǎng)絡(luò)中附加預(yù)定義對等通訊能力 , 所有的站點是對等的 , 數(shù)據(jù)交換可 以直接由站 (設(shè)備 ) 之間組織。 CANOpen 設(shè)備結(jié)構(gòu)的大部分與其它總線系統(tǒng)相對應(yīng) ,所以對應(yīng)用程序開發(fā)者來講很容易使用。為了減少組態(tài)工作量 CANOpen 網(wǎng)絡(luò)定義了強制性的缺省標識符地址分配表。這些標識符在預(yù)操作狀態(tài)中是可用的 , 通過動態(tài)的分配還可以修改它們。通過它 , 傳感器、執(zhí)行器、現(xiàn)場控制器及其它工業(yè)設(shè)備連接為一個整體。其特點如下 : (1) 設(shè)備簡捷有效地連接到主控制器 (King) 。 (3) 系統(tǒng)中節(jié)點數(shù)最多為 125 個 。 （ 25） CAN 總線在汽車內(nèi)的應(yīng)用 隨著車用電氣設(shè)備 越來越多，從發(fā)動機控制到傳動系統(tǒng)控制，從行駛、制動、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制到安全保證系統(tǒng)及儀表報警系統(tǒng)，從電源管理到為提高舒適性而作的各種努力，使汽車電氣系統(tǒng)形成一個復雜的大系統(tǒng)，而且這一系統(tǒng)都集中在駕駛室控制。 （ 26） 汽車內(nèi)部 CAN 網(wǎng)絡(luò)設(shè)計 德國 Bosch 公司為解決現(xiàn)代車輛中眾多的控制和數(shù)據(jù)交換問題 ,開發(fā)出一種系統(tǒng)即 CAN(Controller Area Network)現(xiàn)場 總線通信結(jié)構(gòu)。 CAN 總線能夠滿足現(xiàn)代自動化通信的需要，已成為工業(yè)數(shù)據(jù)總線通信領(lǐng)域中最為活躍的一支。 現(xiàn)代汽車典型的電控單元主要有主控制器、發(fā)動機控制系統(tǒng)、懸架控制系統(tǒng)、制動防抱死控制系統(tǒng) (ABS)、牽引力控制系統(tǒng)、 ASR 控制系統(tǒng)、儀表管理系統(tǒng)、故障診斷系統(tǒng)、中央門鎖系統(tǒng)、座椅調(diào)節(jié)系統(tǒng)、車燈控制系統(tǒng)等。這就要求汽車上的 CAN 通信網(wǎng)絡(luò)有較高的波特率設(shè)置。若整個汽車的所有節(jié)點都掛在一個 CAN 網(wǎng)絡(luò)上，眾多節(jié)點通過一條 CAN 總線進行通信，信息管理配置稍有不當，就很容易出現(xiàn)總線負荷過大，導致系統(tǒng)實時響應(yīng)速度下降的情況。并架設(shè)網(wǎng)關(guān)將這三個速率不同的三個通信網(wǎng)絡(luò)連接起來，實現(xiàn)全部節(jié)點之間的數(shù)據(jù)共享。 發(fā)動機控制系統(tǒng)、懸架控制系統(tǒng)、制動防抱死控制系統(tǒng) (ABS)、牽引力控制系統(tǒng)、 ASR 控制系統(tǒng)這五個節(jié)點是汽車運行的核心部件，對時間響應(yīng)要求嚴格，因此將這五個節(jié)點組成高速 CAN 通信網(wǎng)絡(luò)，通信波特率設(shè)為 500 bps。中央門鎖系統(tǒng)、座椅調(diào)節(jié)系統(tǒng)、車燈控制系統(tǒng)對實時性要求不是很嚴格，它們構(gòu)成低速通信網(wǎng)絡(luò)，通信波特率設(shè)為 30 bps。網(wǎng)關(guān)通過對 CAN 總線間待傳數(shù)據(jù)信息的智能化處理，可以確保只有某類特定的信息才能夠在網(wǎng)絡(luò)間傳輸。它具有以下特點： 1 實現(xiàn)了電路的自診斷，包括內(nèi)存自檢、傳感器自診斷、點火電路自診斷和氣袋自診斷等，并可通過指示燈顯示和聯(lián)機通訊兩種方式通知給使用者。 3 結(jié)合硬件設(shè)計了系統(tǒng)軟件，完成了自診斷、數(shù)據(jù)采集、通訊等功能，并實現(xiàn)了點火控制。 4 結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、耗電少。 致 謝 時間過得好快，半年的實習期即將結(jié)束。在此次論文撰寫過程中，我收獲到了很多，對我今后的工作幫助和啟發(fā)很專 科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 大。在以后的工作和學習中，我 仍將踏踏實實，兢兢業(yè)業(yè)，做好自己的本職工作，為社會做出自己應(yīng)有的貢獻。2022 [2] 蔡興旺 .胡勇 .《汽車發(fā)動機構(gòu)造與維修》 .北京大學出版社 .中國林業(yè)出版社。 2022 [4] 于萬海 .《汽車電器設(shè)備原理與檢修》（第 2 版） .電子工業(yè)出版社。 2022 [6] 范迪彬，《汽車構(gòu)造》 .安徽 : 科學技術(shù)出版社 [7] 代汝泉 ,《汽車運行性能》 .北京 : 國防工業(yè)出版社 [8] 鄧楚南 ,《轎車構(gòu)造下冊 》 .北京 : 人民交通出版社 [9] 高延齡 ,《汽車運用工程》 .北京 : 人民交通出版社 [10] 李炳泉 ,《桑塔納 2022 型轎車構(gòu)造》 .北京 : 機械工業(yè)出版社 專 科生畢業(yè)設(shè)計（論文） ag an employment tribunal clai Emloyment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: you don39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。re clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there m Cay man Islandsbased Webb, the head Watch of Fifa39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA. Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day。或許是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信 念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。 Then in high school, think don39。t remember h