汽車abs系統(tǒng)的建模與仿真-閱讀頁
2025-01-21 13:04本頁面
【正文】 輪處于純滾動狀態(tài) 。S= 100%時，車輪處于抱死狀態(tài)。 圖 33 路面滑移率 S與附著系數(shù) u的關系匯總圖 對于縱向附 著系數(shù)，與滑移率的關系一般為非線性的，采用雙線性模型來簡化 輪胎模型，如下式 : )(11)(????? ??????SSS SSSScghccghhh??????? 式中： ? 是附著系數(shù)； h? 是峰值附著系數(shù)； g? 是滑移率為 100%時的附著系數(shù)；cS 是最佳滑移率。以下表格為以干瀝青路面代表高附著系數(shù)路面，以潮濕泥土路面代表的中附著系數(shù)路面，還有以結冰路面代表的低附著系數(shù)路面的實驗數(shù)據(jù)參數(shù)。 根據(jù)滑移率公式和附著系數(shù)公式，搭建的輪胎子模塊如下圖 34 所示。傳動機構主要指液壓傳動系統(tǒng)，其建模主要是考慮制動力調(diào)節(jié)器的制動壓力隨電磁閥電流變化的關系。傳遞函數(shù)表示為： )( 100)( ??? sssG 制動器模型指制動器力矩與制動系氣液壓力之間的關系模型。因此，制動器方程為： pkT pb ?? 式中， bT 為制動器制動力矩， 單位是 mN? ； pK 為制動器制動系數(shù)， 單位是N 由式建立制動系統(tǒng)仿真模型，如圖 35所示。 圖 36 滑移率模型 PID 控制器模 塊 采用經(jīng)典的 PID 控制器， 其仿真模型如圖 27所示。仿真參數(shù)如表 1 所示。 圖 41 汽車 ABS 仿真模型 仿真結果分析 當 C=0的時候， 此系統(tǒng)為無 ABS 系統(tǒng)； 當 C=1的時候，此系統(tǒng)為 ABS系統(tǒng)。 圖 32 無 ABS系統(tǒng)時候的滑移率 圖 33 無 ABS系統(tǒng)時候的制動距離 圖 34 無 ABS系統(tǒng)時候的車速輪速圖 圖 35 有 ABS的滑移率 圖 36 有 ABS系統(tǒng)的制動距離 圖 37無 ABS系統(tǒng)時候的車速輪速圖 從仿真結果可以看出： 在整個制動過程中， ABS控制器能夠很好地發(fā)揮防抱死的作用，并且使滑移率維持在最佳（ 左右），保證輪胎能夠獲得最大的地 面制動力，及最短的制動距離。 結論 采用 Matlab/Simulink 對汽車防抱死制動系統(tǒng)單輪進行建模與仿真分析，仿真結果表明汽車 ABS 系統(tǒng)具有良好的方向穩(wěn)定性和制動效果
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