【正文】 標(biāo)志 M8043變?yōu)?ON 之前，所有的輸出繼電器將變?yōu)?OFF。 圖 42 機(jī)械手控制 手動(dòng) 方式 手動(dòng)方式的夾緊、放松、上升、下降、左移、右移是有相應(yīng)的按鈕來(lái)完成的，程序相對(duì)簡(jiǎn)單，可用經(jīng)驗(yàn)法完成。 20 原點(diǎn)方式程序的設(shè)計(jì) 圖 43 回原點(diǎn)順序流程圖 回原點(diǎn)方式的使用順序控制設(shè)計(jì)法，功能圖如上圖 43 所示， S1是回原點(diǎn)的初始狀態(tài)。應(yīng)注意，當(dāng)用S10S12 作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043 置 1。 21 圖 44 機(jī)械手控制 回原點(diǎn)梯形圖 自動(dòng)方式程序的設(shè)計(jì) 自動(dòng)方式程序的順序功能圖如圖 45 所示。 M8041 和 M8044 都是在初始化程序設(shè)定的，在程序運(yùn)行中不再改變。 22 圖 45 機(jī)械手控制自動(dòng)方式流程 圖 23 圖 46 自動(dòng)方式梯形圖 圖 46 中 PLC 有關(guān)元件注解： S2 自動(dòng)方式初始狀態(tài) M8041 狀態(tài)轉(zhuǎn)移開(kāi)始 M8044 原點(diǎn)位置條件 24 機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)梯形圖 根據(jù)以先設(shè)計(jì)的獨(dú)立初始化程序、手動(dòng)程序、回原點(diǎn)程序，最終形成一個(gè)整體程序。 使用 IST 指令后，系統(tǒng)的手動(dòng)、自動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)這幾種工作方式的切換是系統(tǒng)程序自動(dòng)完成的。 由于手動(dòng)、回原點(diǎn)、自動(dòng)是三種獨(dú)立的工作方式，而單步、單周期是自 動(dòng)方式中的特殊執(zhí)行方式，單步、單周、多周可共用一個(gè)程序，在自動(dòng)方式之間切換。 圖 47 機(jī)械手控制系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu)與關(guān)聯(lián)關(guān)系 25 根據(jù)上述分析，工作方式的切換與運(yùn)行主要通過(guò) M80 M8041的狀態(tài)和初始態(tài) S 來(lái)控制的。 26 圖 48 機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 27 項(xiàng)目二的目的和 控制 要求 項(xiàng)目目的 1）學(xué)會(huì)用 PLC 步進(jìn)指令實(shí)現(xiàn)順序控制的方法。 3）能對(duì)出現(xiàn)的故障根據(jù)設(shè)計(jì)要求獨(dú)立檢修，直至系統(tǒng)正常工作。 1） 當(dāng)按下操作面板上的【 PB1】（ X20）時(shí)，漏斗的供給指令（ Y0）被置為 on。 2） 當(dāng)操作面板上的【 SW1】（ X24）打開(kāi)，傳送帶 1 正傳。 在傳送帶 1 上的大、中和小部件被輸入傳感器上 （ X0）、中（ X1）和下（ X2） 揀選并被送到特定的碟子上。 中部件：被機(jī)器人移送到碟子上。 3） 當(dāng)傳感器檢測(cè)到部件（ X3）被置為 on，傳送帶 1 停止而且一個(gè)大部件或是一個(gè)小 部件被推到底層的傳送帶 2 上。推送器會(huì)推到盡頭。 4） 當(dāng)機(jī)器人里的部件在桌子上（ X5）被置為 on，取出指令（ Y4）被置為 on，當(dāng)機(jī)器人操作完成（ X6）被置為 on（當(dāng)一個(gè)部件被放到碟子上為 on）取出指令（ Y4）被置為 off。 具體動(dòng)作示意如圖 51 所示。 圖 52 操作面板 系統(tǒng)原件選擇 電動(dòng)機(jī)的選擇 定義：加速度為 ， 1s 后達(dá)到勻速 。 30 表 61 電動(dòng)機(jī)參數(shù)表 型號(hào) 額定功率/KW 額定電壓/V 額定電流 /A 轉(zhuǎn)速r/min 啟動(dòng)電流 /額定電流 啟 動(dòng)轉(zhuǎn)矩 /額定轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 /額定轉(zhuǎn)矩 J02218 220/380 5 670 元器件的選擇 所選元器件如表 62 所示。 表 63 I/O 分配表 輸入地址 名稱 用途 備注 X20 啟動(dòng)按鈕 啟動(dòng)機(jī)械手 常開(kāi) X24 啟動(dòng)按鈕 啟動(dòng) 輸送帶 1 常開(kāi) X0 傳感器 測(cè)試大件 常開(kāi) X1 傳感器 測(cè)試中件 常開(kāi) X2 傳感器 測(cè)試小件 常開(kāi) X3 傳感器 部件到位 常開(kāi) X4 傳感器 原點(diǎn)位置 常開(kāi) X5 傳感器 部件 在桌上 常開(kāi) X6 傳感器 機(jī)器人操作完成 常開(kāi) X7 傳感器 機(jī)器人操作完成 常開(kāi) X10 傳感器 部件到位 常開(kāi) X11 傳感器 部件到位 常開(kāi) X12 傳感器 部件到位 常開(kāi) 32 輸出地址 名稱 用途 備注 Y0 接觸器 供給指令 常開(kāi) Y1 接觸器 傳送帶正轉(zhuǎn) 常開(kāi) Y2 接觸器 傳送帶正轉(zhuǎn) 常開(kāi) Y3 電磁閥 推出機(jī)構(gòu) 常開(kāi) Y4 接觸器 取出指令 常開(kāi) Y5 接觸器 傳送帶正轉(zhuǎn) 常開(kāi) Y6 接觸器 傳送帶反 轉(zhuǎn) 常開(kāi) 33 系統(tǒng)配電圖 該設(shè)計(jì)針對(duì)要求，需要使用一臺(tái)電機(jī)，電機(jī)主電路如圖 71 所示。 34 圖 72 外部接線圖 正反轉(zhuǎn)控制軟件的設(shè)計(jì) 順序流程圖 正反轉(zhuǎn)控制流程如圖 81 所示。 36 圖 82 正反轉(zhuǎn)控制梯形圖 37 設(shè)計(jì)心得 這次的 PLC 實(shí)訓(xùn)課程，跟以往的課程有很大的不同，靈活性很強(qiáng)，同時(shí)又注重動(dòng)手編程與分析能力，是對(duì)以往所學(xué)知識(shí)的鞏固與提高，是一次綜合性的實(shí)踐。可以說(shuō)，這次的實(shí)訓(xùn)課程還同時(shí)提高了我們的分析問(wèn)題解決問(wèn)題的能力，使我們的綜合能力有了一定的提升。但是在深入研究后會(huì)發(fā)現(xiàn) PLC 的選擇，電機(jī)的選擇包括元器件的選擇都是存在許多考量的。正確的方式是通過(guò)查閱資料然后詢問(wèn)老師，再綜合各方面的使用要求和成本 選擇正確的型號(hào)。設(shè)計(jì)是個(gè)大工程，從方案選擇到器件選擇然后規(guī)劃流程，設(shè)計(jì)程序包括最后的說(shuō)明書(shū)編寫(xiě)，要將設(shè)計(jì)做好并且完善，是非常耗費(fèi)時(shí)間的。 除了查閱資料，小組協(xié)作也要學(xué)會(huì)把握機(jī)會(huì)，認(rèn)真向老師請(qǐng)教，優(yōu)勢(shì)在自己不了解地方，老師的講解遠(yuǎn)比自己埋頭苦思來(lái)的有效率。 總 而言 之，這次的實(shí)訓(xùn)給予了我不同的學(xué)習(xí)方法和體驗(yàn)，讓我深切的認(rèn)識(shí)到實(shí)踐的重 要性。 38 參考文獻(xiàn) [1] 孫德勝，李偉 主編 . PLC 操作實(shí)訓(xùn)（三菱） ， 機(jī)械工業(yè) 出版社 ,2021. [2] 范永勝 。中國(guó)電力出 版社 。三菱 PLC 在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 [J]。2021 年 03 期 . [4] 張萬(wàn)忠 孫晉 . 可編程控制器入門與應(yīng)用實(shí)例 中國(guó)電力出版社； . [5] 劉洪濤，黃海主編， PLC 應(yīng)用開(kāi)發(fā)（從基礎(chǔ)到實(shí)踐），電子工業(yè)出版社 . 39 評(píng)語(yǔ)： 成績(jī)： 指導(dǎo)老師簽名： 日期：