【正文】 逐漸走進(jìn)千家萬戶，為我們服務(wù)。小伙伴們，你家里有掃地機(jī)器人嗎？你覺得它能干嗎？掃地機(jī)器人說明文9為了讓清潔地面的工作更輕松，我們家新買了一個掃地機(jī)器人。終于，它來到了我們家，我也知道了它的名字“kv8”。為了好好觀察它，我有一次特意坐下來，看它工作。于是，我用起了遙控器，這下它才過來了?？墒?，房間里有許多的障礙物，像桌腳啊，墻壁啊，門啊，它要是不小心一下用最快的39。不過，它有一雙特殊的眼睛——紅外線，每次用紅外線探測到障礙物后它便會轉(zhuǎn)身尋找其它出路。不過，使用這“kv8”也有一處不好，那就是給它“洗腳”。不然到時候，地上都是它的“腳印”了。它的圓柱體中間有一個工作時會一閃一閃的感應(yīng)小燈，渾身白色，圓形線條流暢，十分簡潔?！靶“住笔且粋€會自動掃地、拖地的機(jī)器。因此對于每一個愛好衛(wèi)生和整潔的家庭來說它是必備的。它的蓋面上你僅能看到一個信號接收器，看上去很簡潔。當(dāng)你把它捧起反轉(zhuǎn)底部時，就可以看見小白工作時的“秘密武器”了。刷子的功能主要是把附近的垃圾收集在一起，底盤的正中有一個長條形的吸塵口，吸塵口內(nèi)部有一個長10厘米的螺旋形毛刷。另外還有兩個圓形輪子，位于后半段，方便小白前進(jìn)、后退、360度旋轉(zhuǎn)。它在工作中如果遇到障礙物時，智能防障礙物系統(tǒng)，會指揮主體避開撞到障礙物，它就像一只機(jī)警的小甲蟲，總走走停停試探著前進(jìn)。掃地機(jī)器人說明文11我家的地面每天都一塵不染，就像一面鏡子似的。小胖是我給家里的這個掃地機(jī)器人起的外號，因?yàn)樗耐庑斡謭A又扁，渾身灰色，就像一個涂滿灰色顏料的面餅。兩個滾刷就是小胖清掃灰塵的一雙手，小胖用這雙手把垃圾聚攏在一起；吸塵口就像小胖的嘴，把收到的垃圾全部吃掉；有了旋轉(zhuǎn)輪和驅(qū)動輪，小胖可以行動自如，還可以在地面上360度旋轉(zhuǎn)，就像在跳圓圈舞一樣，可愛極了。微電腦處理器就是小胖的大腦，全全負(fù)責(zé)指揮小胖的清掃行動。而且，小胖還真是十足的大胃王！那么小胖是怎么工作的呢？首先只要按動電源開關(guān)，小胖就會主動向你親切問好，然后等待一會兒，它就出發(fā)開始清掃了。你看小胖在房間里一邊轉(zhuǎn)著圈跳著圓圈舞，一邊又有目標(biāo)、有規(guī)律地清掃著，它一會蹭到衣柜旁，一會又跑到到墻角邊，一會又鉆到床底下，沒多久房間里的地面就被小胖收拾得干干凈凈了。小胖就會大聲提醒我們說：“運(yùn)行困難，請檢查驅(qū)動輪！”聽到它的呼喚，我們當(dāng)然能趕緊過去給它解圍呀！打掃完畢后，小胖也會及時通知我們：清掃已完成！清掃已完成！。小胖就像少林寺掃地僧一樣，低調(diào)謙虛而技術(shù)高超；它又像漫畫里的大胃王一般，迅速又高效地吸食垃圾灰塵，為我們創(chuàng)造美好的生活空間。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。掃地機(jī)器人是我們家最需要的電子產(chǎn)品，因?yàn)槟棠汤鲜且驗(yàn)榇驋咝l(wèi)生的時候，彎腰掃地十分不方便。如果我們家要買一臺掃地機(jī)器人，大約是30公分，白色的，干濕兩用，有限期是2∽8年，十分耐用。第二種就是不設(shè)定路線，讓它自動識別垃圾的位置，如果有障礙物，它會用紅外線或超聲波識別，就像蝙蝠的超聲波差不多，但是又與蝙蝠的超聲波不同。如果不是干濕兩用掃地機(jī)器人，就不能將此掃地機(jī)器人，在濕漉的地方打掃，必免爆炸。因?yàn)楹芏嘀心耆讼掳?，己?jīng)忙了一天了，回到家看到家中灰塵到處飛揚(yáng)，心情不好，又要掃地，是十分疲勞的。回到家，整個屋子干干凈凈，整個人心情也會好很多。如果你家沒有掃地機(jī)器人，你就必須買一個了，因?yàn)槿绻檬秩ビ脪甙褣叩厥遣皇呛苈闊堪l(fā)明掃地機(jī)器人的人的初衷一定就是為了解決人們繁瑣的衛(wèi)生問題，他內(nèi)心一定是很希望自己申請專利的產(chǎn)品，受人追捧的。，希望掃地機(jī)器人能夠再進(jìn)一步，也誠心希望沒有掃地機(jī)器人的家庭去購物商店購買。掃地機(jī)器人的形狀格外有科技感，有的是圓形的，那是最低級別的一種；有的是半圓半方的，是最高級的，耐用的；有的是方形的，那是只會掃地，沒有感應(yīng)器的。掃地機(jī)器人又分為兩類，一種是拖地式，自動噴水，拖地；還有一種是掃地型，底盤有幾個小洞專門用來清掃灰塵。它到固定的時間，便自動“醒來”，用掃描儀掃描房間的布局，確定不會撞到障礙物后，便按照指定路線，有規(guī)劃地清掃地面。它充滿電后，它還會回到剛剛沒有掃號的地區(qū)重新清掃，十分智能。再說說它的構(gòu)造吧，拿半圓半方的`來說，前面是弧形的，上面有個突起的小圓，用來掃描房間，它的下面有一塊屏幕，是人們設(shè)定時間的，而后面是呈正方形的。最重要的部分是它的底盤上有兩個綠色的小螺旋掃把，用來把灰塵掃入小洞，真是太有想法了。掃地機(jī)器人說明文14掃地簡直是太累啦！掃地是人們經(jīng)常吐槽的一件事情，有時候人們甚至直接對掃地“放棄治療”了。但是你有沒有想過，現(xiàn)代的科技是無邊無際的，以前看似不可思議的事情，現(xiàn)在已經(jīng)變得“小兒科”了。掃地機(jī)器人做起事來兢兢業(yè)業(yè)、默默無聞，它從來也沒有喊過一聲苦，心甘情愿為人們做牛做馬。整個身體呈現(xiàn)出圓形，后面的一個抹布，占了機(jī)器人底盤的二分之一，前面的兩把刷子，一直都在為掃除地板上的“黑惡勢力”立下了汗馬功勞。最后，掃地機(jī)器人還有一個連接著抹布的“水箱子”，正是這個箱子為抹布提供了寶貴的水分。掃地機(jī)器人可真是掃地的“肱骨之臣”??！別看它的樣子長得“笨笨”的，可是它真認(rèn)真呀。家里來回的掃地，就如同在烈日暴曬下辛辛苦苦耕種的老黃牛一樣。看著掃地機(jī)器人勞動的身影，我不禁贊嘆道：“好哇，好哇！真是一個吃苦耐勞的好機(jī)器人！”當(dāng)然，掃地機(jī)器人也有“消化不良的時候。還有好幾次，機(jī)器人進(jìn)行了“非法越界”行動，機(jī)器人直接“縱身一躍”來到了我的地毯之上，接著，我精心擺好的地圖等物品被機(jī)器人搞得一塌糊涂！后來，我爸爸在清理掃地機(jī)器人時，無意中的發(fā)現(xiàn)了我的一個樂高大斧。掃地機(jī)器人說明文15現(xiàn)在的科技越來越發(fā)達(dá)，就連掃地都不用自己動手掃，那誰來幫這個忙呢？那就是掃地機(jī)器人，今天我親切稱呼它為“小掃”。它的機(jī)身下方裝有一個滾輪毛刷，還有一對三爪形毛刷，背上有一組按鍵，只要輕輕一按，它就會在地上爬來爬去。例如120平方米的家庭面積需要打掃的面積，大概只有62平方米，打掃完62平方米，耗時60分鐘標(biāo)準(zhǔn)模式下，耗電22626%由此可見掃地，機(jī)器人的效率和續(xù)航都是不錯的。當(dāng)然工作時，“小掃”也有讓我們捧腹的時刻?！靶摺边€有一對靈敏的紅外線眼睛。不過他還有儲存信息的功能，會把自己經(jīng)過的路線記載內(nèi)存里，根據(jù)每間房間的格局，設(shè)計(jì)清掃路線一個房間。除此之外，他還很聽話。跟充電器對接，如果意識到自己快沒電了，他便會自己跑去充電，給自己補(bǔ)補(bǔ)能量。這就是“小掃”——掃地機(jī)器人。提出一種應(yīng)用于室內(nèi)的移動清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。室內(nèi)清潔機(jī)器人的主要任務(wù)是能夠代替人進(jìn)行清掃工作，因此需要有一定的智能。結(jié)合掃地機(jī)器人主要功能探討其控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。它通過各種傳感器，比如碰撞開關(guān)、紅外接近開關(guān)、超聲傳感器、攝像頭等，來感知自身的位置和狀態(tài)，通過智能算法決定當(dāng)前的任務(wù)狀態(tài)。防跌落是基于機(jī)器人底部所安裝的紅外傳感器檢測地面的距離，當(dāng)距離發(fā)生變化時機(jī)器人將停止并改變路線。設(shè)計(jì)要求與內(nèi)容1）以AT89S52系列單片機(jī)為核心設(shè)計(jì)移動清掃機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動與控制電路，采用紅外傳感器和超聲波傳感器完成障礙物檢測電路設(shè)計(jì)，完成充電站檢測電路設(shè)計(jì)，完成避障算法與路徑規(guī)劃算法設(shè)計(jì)。3）顯示方式LED顯示當(dāng)前時間和機(jī)器人當(dāng)前工作狀態(tài)。2）液晶顯示掃地機(jī)器人的內(nèi)部參數(shù)。4）按鍵實(shí)現(xiàn)充電，清掃，停止3種模式對掃地機(jī)器人進(jìn)行模式的切換。紅外電壓控制超聲波AT89S52驅(qū)動按鍵TFT液晶屏無線模塊選擇方案論證方案一：使用公司的AT89S52作為主控制器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。驅(qū)動芯片選擇方案論證方案一：6612芯片？？？？？？？？？？？？？？？？方案二：ULN2003是一個非門電路，包含7個單元，各二極管的正極分別接各達(dá)林頓管的集電極。另外二極管的作用，驅(qū)動電流斷開時，電機(jī)內(nèi)的電感產(chǎn)生很大的反電動勢，每一個單元的二極管都與三極管的集電極相連，產(chǎn)生反電動勢時就構(gòu)成了放點(diǎn)回路，從而保護(hù)了三極管。TB6612FNG體積小，發(fā)熱小，不需要加散熱片，外圍電路比較簡單，只需要外接電容就可以直接驅(qū)動電機(jī)。方案一：選用RF903模塊，作為微功率模塊，傳輸距離能達(dá)到500米，兼具了低功耗和遠(yuǎn)距離的要求、另外性能強(qiáng)大，增加了電源切斷模式、可以實(shí)現(xiàn)硬件冷啟動功能、抗干擾能力強(qiáng)。方案一：采用點(diǎn)陣式數(shù)碼管顯示，點(diǎn)陣式數(shù)碼管是由八行八列的發(fā)光二極管組成，對于顯示文字比較適合,如采用在顯示數(shù)字顯得太浪費(fèi),且價(jià)格也相對較高,：采用TFT液晶顯示屏,液晶顯示屏的顯示功能強(qiáng)大,顯示尺寸小巧,管腳占用少，適合單片機(jī)特點(diǎn)。獨(dú)立式鍵盤設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡便，設(shè)計(jì)可靠。獨(dú)立式按鍵原理圖條輸入線接到單片機(jī)的IO口上，當(dāng)按鍵K1按下時，+5V通過電阻R1然后再通過按鍵K1最終進(jìn)入GND形成一條通路，那么這條線路的全部電壓都加到了R1這個電阻上，KeyIn1這個引腳就是個低電平。我們就可以通過KeyIn1這個IO口的高低電平來判斷是否有按鍵按下。而8550最大可提供1A的輸出電流，足以驅(qū)動蜂鳴器。當(dāng)向F1寫入邏輯1時，F(xiàn)1輸出高電平（+），8550的基極電流為0，此時Q1處于截止?fàn)顟B(tài)，電源不能加到蜂鳴器的正極上，蜂鳴器不能蜂鳴；當(dāng)向F1寫入邏輯0時，F(xiàn)1輸入低電平（0V），8550的發(fā)射極和基極之間產(chǎn)生電流，此時Q1導(dǎo)通，蜂鳴器開始蜂鳴。IN1與IN2相同時,電機(jī)快速停止。在對直流電動機(jī)電壓的控制和驅(qū)動中，半導(dǎo)體功率器件(L298)在使用上可以分為兩種方式：線性放大驅(qū)動方式和開關(guān)驅(qū)動方式在線性放大驅(qū)動方式。開關(guān)驅(qū)動方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開關(guān)狀態(tài)，通過脈調(diào)制（PWM）來控制電動機(jī)的電壓，從而實(shí)現(xiàn)電動機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。ULN2003工作電壓高，工作電流大，灌電流可達(dá)500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時承受50V的電壓，輸出還可以在高負(fù)載電流并行運(yùn)行。ULN2003內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管，可用來驅(qū)動繼電器。ULN是集成達(dá)林頓管IC，內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管。用戶輸出口的外接負(fù)載可根據(jù)以上參數(shù)估算。通常單片機(jī)驅(qū)動ULN2003時，上拉2K的電阻較為合適，同時，COM引腳應(yīng)該懸空或接電源。比如1腳輸入，16腳輸出，你的負(fù)載接在VCC與16腳之間，不用9腳ULN2003是高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn),適應(yīng)于各類要求高速大功率驅(qū)動的系統(tǒng)。超聲波傳感器與紅外傳感器之間的區(qū)別在于，紅外線感應(yīng)屬光學(xué)感應(yīng)技術(shù)，超聲波感歸屬于聲學(xué)感應(yīng)系統(tǒng)的范疇。超聲波感應(yīng)技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是對透明類障礙物具有很高的識別率，而且可以正確識別任意顏色的障礙物，即使在全黑環(huán)境下也能正常工作。一對優(yōu)質(zhì)的紅外線對管價(jià)格低廉，而且具有工作壽命長和電氣性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。紅外線檢測技術(shù)的缺點(diǎn)：紅外線對透明或半透明的障礙物具備較強(qiáng)的穿透性，機(jī)器人將無法感應(yīng)到礦泉水瓶、落地式玻璃門等物體。通常情況下，采用該檢測技術(shù)的掃地機(jī)器人在深色障礙物前，無法正確接收到紅外反射信號。采用這種技術(shù)的產(chǎn)品特征為：在機(jī)器人的碰撞欄前端有一圈茶黑色感應(yīng)窗，傳感器安裝在感應(yīng)窗內(nèi)部?；诩t外線與碰撞傳感器障礙檢測系統(tǒng)是目前掃地機(jī)器人中最為成熟也是使用范圍最廣的障礙檢測系統(tǒng)技術(shù)RF903模塊性能及特點(diǎn)：1)433MHz開放ISM頻段免許可證使用2)最高工作速率50kbps，高效GFSK調(diào)制,抗干擾能力強(qiáng),特別適合工業(yè)控制場合3)125頻道，滿足多點(diǎn)通信和跳頻通信需要；內(nèi)置硬件CRC檢錯和點(diǎn)對多點(diǎn)通信地址控制4)，TXMODE在+10dBm情況下，電流為40mA；RXMODE為14mA。逐次逼近型模數(shù)轉(zhuǎn)換器基本工作原理是轉(zhuǎn)換開始前先將所有寄存器清零。這個數(shù)碼被數(shù)模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的模擬電壓U0，送到比較器中與Ux進(jìn)行比較。然后，再按同樣的方式將次高位置成1，并且經(jīng)過比較以后確定這個1是否應(yīng)該保留。比較完畢后，寄存器中的狀態(tài)就是所要求的數(shù)字量輸出。如下圖，然后輸入到AD轉(zhuǎn)換模塊，為了保護(hù)轉(zhuǎn)換模塊的安全。由于此轉(zhuǎn)換模塊是10位的AD模塊，進(jìn)入之后得到數(shù)字量，然后進(jìn)過計(jì)算可以得到電池的實(shí)際電壓，實(shí)際電壓=數(shù)字量*Vi*3/4096，vi是當(dāng)電池充滿電時，輸入到芯片的最大電壓。DF1117系列穩(wěn)壓器可提供1A直流輸出,它可運(yùn)行在輸入輸出相差1V的環(huán)境下。芯片焊接校準(zhǔn)為參考電壓的1%。DF1117兼容了其它三終端的系統(tǒng)接口，并提供了SOT223和TO252兩種封裝形式。液晶顯示屏、分辨率：128X160、驅(qū)動IC：ST773模塊接口：4線SPI接口、支持模擬SPI和硬件SPI、：，無需任何接線，真正可完美兼容5V/，支持各種單片機(jī)IO連接，方便擴(kuò)展應(yīng)用初始化各模塊調(diào)用轉(zhuǎn)換模塊檢測電路電量是否足夠NY蜂鳴器持續(xù)報(bào)警調(diào)用液晶顯示程序顯示電量自動尋回充電清掃按鍵按下輸出PWM波啟動移動電機(jī)調(diào)用編碼器程序控制移動電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)用轉(zhuǎn)換模塊檢測電路轉(zhuǎn)速過快轉(zhuǎn)速過慢減少PWM脈沖輸出增大PWM輸出充電按鍵按下啟動RF903發(fā)出充電信號是否收到信號NY調(diào)用液晶顯示程序未準(zhǔn)備好調(diào)用液晶顯示程序已準(zhǔn)備好調(diào)用小車自旋轉(zhuǎn)程序啟動紅外接收程序是否收到紅外信號NY停止自旋轉(zhuǎn)，控制小車運(yùn)行，完成充電對接繼續(xù)自旋轉(zhuǎn)按下停止模式按鍵關(guān)閉清掃電機(jī)關(guān)閉移動電機(jī)關(guān)閉中斷服務(wù)程序第四篇：掃地機(jī)器人的發(fā)展趨勢智科技而且事實(shí)證明越來越人性化、會思考的產(chǎn)品讓人們的生活更加輕松便捷。不過現(xiàn)在好了，科技的發(fā)展讓我們可以偷懶了，手持式無線吸塵器的出現(xiàn)讓我們擺脫了大桶的束縛，輕輕松松打掃家；掃地/拖地機(jī)器人的出現(xiàn)更是帶我們進(jìn)入了無人打