freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內容

直角坐標機器人結構設計畢業(yè)設計-在線瀏覽

2025-02-03 15:45本頁面
  

【正文】 amental change, but also the production of human society has had a major impact. Robot as a tool of modern industrial production, not only greatly increase the productivity and the production environment from a variety of liberation. Currently, many countries have very good industrial robot technology development, China is also indepth research and development. Porters of this paper is to design a piece of the Cartesian coordinate robot, which can be used in automated production lines and artificial pared to fast, accurate positioning accuracy characteristics,with strong practical the design of the rightangle coordinate robot,the text uses the second the third and the forth chapters to say the process of the five chapter briefly describes some of the robot39。作為直角坐標機器人結構設計,本文 用了第二、三、 四章詳細闡述了設計過程,第五章簡要介紹了機器人的控制部分,第六 對機器人進行了效果分析,并總結了直角坐標機器人的特點。目前,許多國家的工業(yè)機器人技術得到很好的發(fā)展,我國也在進行深入的研究和開發(fā)。 遼寧科技大學本科畢業(yè)設計 第 I 頁 直角坐標機器人 結構設計 摘要 隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展,不但使傳統(tǒng)工業(yè)的生產(chǎn)發(fā)生了根本性的變化,而且也對人類社會的生產(chǎn)產(chǎn)生了重大的影響。機器人作為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的一種工具,不僅大大的提高了生產(chǎn)力,而且把人從各種生產(chǎn)環(huán)境中解放出來。本文主要是設計一個搬運工件的直角坐標機器人,它可以應用在自動化生產(chǎn)線上與人工相比具有速度快、定位精度準確的特點,具有很強的實用性能 。設計不拘泥于常規(guī),使產(chǎn)品具有更廣闊的發(fā)展空間,必將成為機器人的發(fā)展趨勢。s control. The sixth chapters carried out effectiveness analysis and summarizes the characteristics of a Cartesian coordinate design makes the products have much more development,which must be the current of robot39。這種自動化技術的更新不論是看作世界經(jīng)濟發(fā)展的誘因還是結果,都和世界經(jīng)濟密切相關。這些技術起碼在引導工業(yè)自動化向一個新的領域過渡 [1]。在 20 世紀 90 年代的十年間,機器人價格降低而勞動力成本增加。如果在成本統(tǒng)計中將質量因素考慮在內,應用機器人的成本將比它的實際下降快得多。這是工業(yè)推動機器人發(fā)展的主要因素。 機器人的使用不僅提高生產(chǎn)了 生產(chǎn)效率而且增強了工作范圍。而直角坐標機器人在碼垛機和搬運機使用越來越多,其特點是負載范圍大,小到幾公斤,大到幾屯;運行速度快,且速度可調整;動作靈活,可完成復雜的任務;可靠性高,維護簡單。特別適用于多 品種,便批量的柔性化作業(yè),對于穩(wěn)定,提高產(chǎn)品質量,提高勞動生產(chǎn)率,改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代期著十分重要的作用。 按結構形式分為:壁掛(懸臂)機器人、龍門機器人、倒掛機器人等 按自由度分為:兩坐標機器人、三坐標機器人、四坐標機器人、五坐標機器人、六坐標機器人 。科學的進步與技術的創(chuàng)新,為機器人的研究與應用開辟了廣闊的思路與空間。 1954 年美國戴沃爾發(fā)表了 “通用重復型機器人 ”的專利論文,首次提出 “工業(yè)機器人 ”的概念; 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺數(shù)控工業(yè)機器人原型; 1959 年美國 UNIMATION 公司推出第一臺工業(yè)機器人。 70 年代隨著計算機和人工智能的發(fā)展,機器人進入實用化時代。 80 年代,機器人發(fā)展成為具有各種移動機構、通過傳感器控制的機器 人的運動。 80 年代后期至今天機器人的技術日臻成熟,使得機器人有了更進一步的發(fā)展,產(chǎn)生了有力覺視覺的機器人并隨著計算機技術的發(fā)展,產(chǎn)生了智能機器人 ,智能機器人的產(chǎn)生為機器人工業(yè)的發(fā)展提出了一個更新的發(fā)展方向,為今后機器人工業(yè)的發(fā)展指明了方向。在高技術發(fā)展的失去 遼寧科技大學本科畢業(yè)設計 第 3 頁 下,隨著改革開放方針的實施,我國機器人技術的發(fā)展得到政府的重視的支持。在眾多專家的建議和規(guī)劃 下,于“七五”期間,由機電部主持,中央各部委,中科院能及地方科研所的大學參加,國家投入相當資金進行了工業(yè)機器人基礎技術、基礎元器件、幾類工業(yè)機器人整機及應用工程的開發(fā)研究。經(jīng)過 80 年代的尤其是后 5 年的努力,我 國的工業(yè)機器人技術的發(fā)展基本上可以立足于國內。目前已有 500 臺左右的粘接機器人分布于大陸各大中城市的汽車、摩托車、工程機械等制造業(yè),其中 55%左右為扳焊機器人, 45%左右為點焊機器人,已建成的機器人焊接柔性生產(chǎn)線 5 條,機器人焊接工作站 300 個。 ( 3) 工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢 ①機器人朝著標準化方向發(fā)展。 ②注意研究新型機器人結構。 ③機器人朝著智能化方向發(fā)展。為此,必須規(guī)范性類似人類感覺傳感器(如觸覺傳感器、視覺傳感器、測距傳感器等,)、發(fā)展式 遼寧科技大學本科畢業(yè)設計 第 4 頁 傳感器的信息融合技術,通過各種傳感器得到關于工作對象的外部環(huán)境的信息,以及信息為中存儲的數(shù)據(jù)、經(jīng)驗、規(guī)劃的資料,以完成模式,用“專家系統(tǒng)”等智能系統(tǒng)進行問題求解,動作規(guī)劃。先進制造技術的協(xié)作機器人學的研究與發(fā)展趁著積極的促進作用。在這樣的生產(chǎn)線上,機器人是作為一個群體工作的,不論每個機器人在生產(chǎn)線上起什么作用,它總是作為系統(tǒng)中的一員 而 存在。因此, 用系統(tǒng)的觀點來發(fā)展新的機器人 ,有大量的理論 與 實踐的工作要做。在人無法接近的地方或者在長時間工作對人體有害的場所,機器人都不受影響。 ②機器人能持久,耐勞,可以把人從繁重單調的環(huán)境中解脫出來,并能擴展和延伸人的功能。工業(yè)機器人不像人一樣,容易受精神和 心理因素的影響,它不會因為緊張、馬虎、疲勞或視覺差等原因引起失誤。 ⑤采用工業(yè)機器人后可明顯提高勞動生產(chǎn)率和降低成本。缺點是占據(jù)空間大而相應的工作范圍較小。 遼寧科技大學本科畢業(yè)設計 第 5 頁 選題的意義和目的及設計基本步驟 作為一名機械電子專業(yè)的學生,機器人是機械和電子結合得最緊密的產(chǎn)品,能夠有機會認識和了解機器人的結構,我 感 到很榮 幸。 在設計直角坐標機器人的結構主要有以下幾個步驟 ( 1) 了解機器人及其相關技術 由于目前機器人的數(shù)量還比較少并且應用不十分廣泛,所以對機器人了解只是理論上的一些了解,并不十分系統(tǒng)。 ( 2) 了解 直角 坐標機器人的主要用途 機械 設計的目的就是為了滿足生產(chǎn)的需要,因此了解設計對象的主要用途是進行設計的必要準備。按照三個自由度進行設計,如空間一個物體在直角坐標系中運動,分為 x、 y、 z 三個方向的運動。 本文研究的主要內容 本文以一種門式直角坐標機器人設計為主線,來研究直角坐標機器人的工作原理、結構形式。第一、二自由度結構相似利于制造 加工 。本文的第二、三、四章重點介紹設計過程。待實現(xiàn)的工作空間大都為矩形空間。因此為了研究問題方便,可以把空間任意兩點的曲線運動簡化為分別在三個自由度方向的直線運動。摩擦陰力小,軸 向沖擊, 鋼性較好,可以傳遞較大扭力,位置準確 傳動速度較慢,且機構不能自鎖,長度較大時承受徑向載荷能力差 齒輪齒 條 傳遞的功率大、速度范圍廣、效率高、工作可靠、壽命長、結構緊湊、能保證恒定傳動比 制造及安裝精度要求高,成本高,不適于兩軸中心距過大的傳動 同步帶傳動 傳動準確,平穩(wěn),噪音小,可獲得恒定速比,且速比范圍大,允許線速度高,傳動結構緊湊 對中心及其尺寸穩(wěn)定性要求較高 液壓傳 動 可產(chǎn)生較大軸向力,傳動速度快 結構復雜,維護困難,整個裝車質量大。 末端執(zhí)行器抓取工件的基本原理 概述 如今,查閱有關機械手的書籍,會發(fā)現(xiàn)的各類很多。大部分是根據(jù)特定工作的要求專門設計的。而這些又決定手部的抓取機能,即約束性 、 操作性和 感覺 性。 例如 ,廣泛使用的二指手爪,在抓取水平旋轉的圓棒工件時,手指只對圓棒半徑方向進行約束,而軸向約束是借助手指與圓棒工件之間的摩擦力來實現(xiàn)的。同樣,圓棒工件圓周方向的回轉也是靠摩擦力來限制的。 感覺性是指手指對工件的控制能力定位精度等。最簡單的一各形式利用微型開關來檢測判斷是否抓住工件。 由于本次設計的工件是 1~ 3kg 的小工件所以綜合各各方面考慮,選擇手指式手部。驅動裝置是為傳動機構提供動力的,驅動源 有液壓、氣動、電動等 常見 的傳動機構往往通過滑槽、斜面、齒輪齒條、連桿等 推動 杠桿機構實現(xiàn)加緊或松開。平移型手指的張開閉合靠手指的平行移動,適用于夾持平板、方料。但 遼寧科技大學本科畢業(yè)設計 第 9 頁 這種手指的結構比較復雜,體積大,要求加工精度高。驅軸支點為一個的,稱為單支點回轉型,為兩個的,稱雙支點回轉型。 ②按手指關節(jié)可分為無關節(jié)型、固 定關節(jié)型和自由關節(jié)型。自由體關節(jié)本體分為指根和指尖兩部分比較復雜。 ④按指面形式可分為 :光滑型,指面平整光滑,用來夾持已加工完成表面光整的工件,避免碰傷;齒型,指面上有齒紋,增加摩擦力,確保夾緊牢靠,多用于夾持粗坯、半成品工件;柔性型,指面使用橡膠,增大摩擦力、保護工件表面作用。 ②應具有足夠的開閉角度或開閉距離,便于抓取和退出工件。 ④在保證本身強度的前提下,盡可能使結構緊湊,重量輕,以利于減輕總負載。如耐高溫 、 耐腐蝕 、 能承受鍛捶沖擊力等。至于具體尺寸以及其它的設計計算問題將在下第三章中詳細說明 。其中包括各零部件形狀以及主要設計參數(shù)的選擇。 直角坐標機器人外形方案的確定 目前直角坐標機器人主要有兩種結構形式。哪下表所示它們各自有特點: 表 31 兩種機器人性能對比表 類型 優(yōu)點 缺點 門式直角坐標機器人 可承受較大載荷,結構穩(wěn) 定 占據(jù)空間大 懸臂式破解坐標機器人 使用靈活方便,占據(jù)空間小 具有懸臂梁結構除第一根軸安裝在基礎上外其余各軸行程不易過長 鑒于此,選擇了其中一種即門式直角坐標機器人進行結構設計。 直角坐標機器人傳動及驅動方式的選擇 直角坐標機器人傳動方式的選擇 直角坐標機器人的母體(即三個自由度部件)的傳動方式大體有四種,分別是滾珠絲杠傳動方式、齒輪齒條傳動方式、同步帶傳動方式、以及液壓傳動方式。至于其它方式在第二章中以做了詳細的介紹,在這里就不重述了。如果沒有有效的伺服驅動系統(tǒng),無論機器人具有多高的智能和優(yōu)越的傳感器,也是無濟于事的。這三種方式的比較如表 32給出 表 32 三種驅動方式的特點比較表 項目 液壓 氣動 電動 輸出力 油液壓力大,抓取重 量可達 100~ 800kg 壓力較小,抓取重量一般小于 30kg 可得到中小程度輸出力抓取重量為 1~200kg 傳動性能 傳動平穩(wěn),無沖擊,反應靈敏,最高速度可達 2m/s 可達較高的速度,但高速時沖擊較大 動作速度低。隨著步進 、伺服電機的發(fā)展,電動驅動逐漸體現(xiàn)出它的優(yōu)點:動力源簡單 、 維護 使用 方便又便于與計算機對接,能實現(xiàn)精確控制。對于門式直角坐標機器人,采用單邊驅動的方式。搬運工作質量為 1~ 遼寧科技大學本科畢業(yè)設計 第 12 頁 設計要求初步估算各自由度部件的尺寸,如圖 31 所示: 這里需要指出的是,第一自由度用戶需要的行程 800mm 而設計的長度近 米如果第一處、自由度的跨度較大,則需要第二自由度的跨度相應增大,以減 小阻力矩的影響。經(jīng)驗表明,如果采用單邊驅動方式,則相鄰自由度跨度之比小于 3∶ 1。在計算之前,先將各自由度的負載估算臺下:第一自由度負載 80kg;第二自由度負載 50kg;第三自由度負載 20kg。 1)設計功率 dP
點擊復制文檔內容
公司管理相關推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖鄂ICP備17016276號-1