機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其設(shè)計(jì)(ppt41頁)-在線瀏覽
2025-02-17 20:58本頁面
【正文】 度； (4) 壽命長、價(jià)格低。 諧波傳動通常由三個基本構(gòu)件 (俗稱三大件 )組成 ， 包括一個有內(nèi)齒的剛輪 ， 一個工作時(shí)可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部 、 呈橢圓形 、 外圈帶有滾動軸承的波發(fā)生器 。 在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動時(shí) ， 相應(yīng)于長軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內(nèi)齒；在短軸方向 ， 則外齒全脫開內(nèi)齒 。 15 16 二 、 諧波傳動的主要特點(diǎn) (1) 傳動比大 ， 單級為 50— 300， 雙級可達(dá) 2x106。 在相同的工作條件下 ， 體積可減小 20一 50％ 。 當(dāng)結(jié)構(gòu)合理 ， 潤滑良好時(shí) ， 對 i =100的傳動 ， 效率可達(dá) 。 在制造精度相同的情況下 ， 諧波傳動的精度可比普通齒輪傳動高一級 。 (5)回差小 。 (6)可以通過密封壁傳遞運(yùn)動 。 (7)諧波傳動不能獲得中間輸出 ， 并且杯式柔輪剛度較低 。 二 、 主要特點(diǎn) 與諧波傳動相比 ， RV擺線針輪傳動除了具有相同的速比大 、 同軸線傳動 、 結(jié)構(gòu)緊湊 、 效率高等待點(diǎn)外 ， 最顯著的特點(diǎn)是剛性好 ， 傳動剛度較諧波傳動要大 2— 6倍 ， 但重量卻增加了 1— 3倍 。 18 19 滾動螺旋傳動 滾動螺旋傳動是在具有螺旋槽的絲杠與螺母之間放入適當(dāng)?shù)臐L珠 。 為了消除回差 (空回 )， 螺母分成兩段 ， 以墊片 、 雙螺母或齒差調(diào)整兩段螺母的相對軸向位置 ，從而消除間隙和施加預(yù)緊力 ， 使得在有額定抽間負(fù)荷時(shí)也能使回差為零 。 1一齒輪； 2一返回裝置； 3一鍵； 4一滾珠； 5一絲杠； 6一螺母； 7— 支座 20 滾動螺旋特點(diǎn)： (1)摩擦小 、 效率高 。 (2)動 、 靜摩擦系數(shù)相差極小 ， 傳動平穩(wěn) ， 靈敏度高 。 (4)可以通過預(yù)緊消除軸向間隙 ， 提高軸向剛度 。最怕落入灰塵 、 鐵屑 、 砂粒 。 21 ?另外，對于齒輪傳動、蝸輪傳動和齒輪齒條傳動，須特別注意消除間隙問題，否則回差很大，達(dá)不到應(yīng)有的轉(zhuǎn)角精度要求。 22 關(guān)節(jié)是操作機(jī)各桿件間的結(jié)合部分 ， 有轉(zhuǎn)動和移動兩種類型 。 后面關(guān)節(jié)構(gòu)成了操作機(jī)的姿態(tài)機(jī)構(gòu) ， 稱作腕部 。 一 、 腰關(guān)節(jié) 腰關(guān)節(jié)既承受很大的軸向力 、 徑向力 ， 又承受傾翻力矩 ，且具有較高的運(yùn)動精度和剛度 。 工業(yè)機(jī)器人關(guān)
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