工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設(shè)計-在線瀏覽
2024-08-10 00:32本頁面
【正文】 標(biāo)式主體結(jié)構(gòu)的三個自由度腰轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)全部是轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，手腕的三個自由度上的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)（俯仰、偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)）用來最后確定末端操作器的姿態(tài)，它是一種慣犯使用的擬人化的機器人。驅(qū)動源或帶有機械傳動裝置直接與關(guān)節(jié)相連。驅(qū)動源通過遠距離機械傳動后與關(guān)節(jié)相連。驅(qū)動源經(jīng)一個速比遠大于1的機械裝置與關(guān)節(jié)相連。驅(qū)動源不經(jīng)過中間環(huán)節(jié)或經(jīng)過一個速比等于1的機械傳動這樣的中間環(huán)節(jié)與關(guān)節(jié)相連。模塊化設(shè)計是指基本模塊設(shè)計和結(jié)合部設(shè)計。材料選擇的基本要求是：強度高、彈性模量大、重量輕、阻尼大、材料價格低。二、傳動部件設(shè)計 傳動部件是驅(qū)動源和機器人各個關(guān)節(jié)連接的橋梁，是工業(yè)機器人的重要部件。因此，關(guān)節(jié)傳動部件的設(shè)計是工業(yè)機器人設(shè)計的關(guān)鍵之一。4． 高阻尼；5． 移動導(dǎo)軌和其輔助元件尺寸小、慣量低。上面介紹的導(dǎo)軌中，前兩種具有結(jié)果結(jié)構(gòu)簡單、成本低的特點，但是必須有間隙以便潤滑，但是間隙的存在又將會引起坐標(biāo)的變化和有效負載的變化，在低速時候容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。第四種氣浮導(dǎo)軌不需要回收潤滑油的機構(gòu)，但是剛度和阻尼較低。2尺寸小。4精度和精度保持度高。6容易制造成標(biāo)準件。但是,滾動導(dǎo)軌用在機器人機械系統(tǒng)也存在著缺點:1阻尼低。主要分向心推力球軸承和“四點接觸”球軸承。２． 回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定，無波動，運動副鍵摩擦小，效率高。常用的減速機構(gòu)是行星齒輪機構(gòu)和諧波傳動機構(gòu)（五）．.絲杠螺母副和滾珠絲杠傳動絲杠傳動機構(gòu)是將旋轉(zhuǎn)運動變成直線運動的重要傳動部件，其優(yōu)點是不會產(chǎn)生沖擊，傳動平穩(wěn)，無噪聲，能自鎖，由較小的扭矩產(chǎn)生較大的牽引力；缺點是傳動效率底下。１． 活塞缸和齒輪齒條機構(gòu)２． 鏈傳動，皮帶傳動，繩傳動３． 鋼帶傳動三、臂部設(shè)計工業(yè)機器人臂部設(shè)計的基本要求：１．剛度高。工字形截面彎曲剛度一般比截面大；空心管的彎曲剛度和扭轉(zhuǎn)剛度都比實心軸大得多，所以常用鋼管作臂桿及導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼作支撐板。為防止手臂在直線運動中，沿運動軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，或設(shè)置導(dǎo)向裝置，或設(shè)計方形，花鍵等形式的臂桿。為提高機器人的運動速度，要盡量減小臂部運動部分的重量，以減小整個手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。除了臂部設(shè)計上要求力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕外，同時要采用一定形式的緩沖措施。實現(xiàn)手臂往復(fù)直線運動的機構(gòu)形式比較多，常用的有活塞油（氣）缸，齒輪齒條機構(gòu)，絲杠螺母機構(gòu)以及連桿機構(gòu)等。２． 手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)實現(xiàn)機器人手臂回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)形式是多樣的，常用的有葉片式回轉(zhuǎn)缸，齒輪傳動機構(gòu)，鏈輪傳動機構(gòu)，活塞缸和連桿機構(gòu)等。它們基于在受到電刺激時會改變形狀的聚合物。作為對神經(jīng)刺激的響應(yīng)，肌肉只須改變長度就能夠準確地控制其施加的力量，例如眨眼睛或舉起杠鈴。因此，對于難以制作電動馬達的驅(qū)動設(shè)備，某種類似肌肉的東西也許會有用武之地。研究人員已經(jīng)在雄心勃勃地工作，希望能夠為許多當(dāng)代的技術(shù)尋找基于EPA的可選方案，而且不害怕將他們的發(fā)明物與自然物競爭?！ ∮秒娏鞔碳み@種材料將使其變形；通過改變其形狀可以產(chǎn)生電。 離子型EAPs(包括離子聚合物凝膠體、離子性高分子如金屬復(fù)合材料、導(dǎo)電性高分子以及碳納米管)是在電化學(xué)的基礎(chǔ)上工作——即正負離子的移 動和擴散。不足之處在于，離子型EAPs通常必須是濕的，因此應(yīng)當(dāng)密封在撓性薄層中?！ ∠喾矗娮有虴APs(例
數(shù)學(xué)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1