機電控制工程第1章-在線瀏覽
2024-10-03 14:33本頁面
【正文】 ? 輸出反饋與狀態(tài)反饋 控制系統(tǒng)最基本的形式是由受控系統(tǒng)和反饋控制環(huán)節(jié)所構成的反饋系統(tǒng)。習慣于采用 輸出反饋 ；而在現代控制理論中，通常采用狀態(tài)反饋，這就構成了反饋的兩種基本形式。 圖 16 未加反饋之前系統(tǒng)的狀態(tài)變量圖 圖 1． 7 引入反饋后系統(tǒng)的狀態(tài)變量圖 ? 由圖可知 u = r FX ? 所以 = AX+Bu = AX+B(rFX) ? 即 = (ABF)X+Br (14) X加入狀態(tài)反饋后，系統(tǒng)的狀態(tài)變量圖變成了圖 X 式 (14)就是加入狀態(tài)反饋后，閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)方程。但反饋矩陣 F 卻是可以人為改變的，只要改變 F，就可以使 (A BF)發(fā)生改變，從而可以改變系統(tǒng)的動態(tài)性能。 ? 但是，當系統(tǒng)中引入狀態(tài)反饋之后，矩陣 A變成了 (A BF), A， B雖然不能改變，但 F是可以人為改變的，因此 (A BF)所對應的特征根也是能任意改變的，這種利用改變反饋陣 F的辦法來改變特征根 (極點 )的方法 ,稱為” 極點配置 ”。 ? 設系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式為 ? 以上所講的過程，只適用于狀態(tài)方程具有可控標準型的情況。 ? 實際上， 不用轉換成可控標準型 也可進行極點配置 ,具體辦法如下：
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