【正文】 沖 的 時 間 間 隔 來改 變 脈 沖 的 頻 率 ， 延 時 的 長 短 來 具 體 控 制 步 進 角 來 改 變 電 機 的 轉(zhuǎn) 速 ， 從 而 實 現(xiàn) 步 進 電 機 的 調(diào) 速 。前言步 進 電 機 最 早 是 在 1920年 由 英 國 人 所 開 發(fā) 。 以 后 經(jīng) 過 不 斷 改 良 ， 使 得 今 日 步 進 電 機 已 廣 泛 運 用 在需 要 高 定 位 精 度 、 高 分 解 性 能 、 高 響 應(yīng) 性 、 信 賴 性 等 靈 活 控 制 性 高 的 機 械 系 統(tǒng) 中 。 步 進 電 機 作 為 執(zhí) 行 元件 ， 是 機 電 一 體 化 的 關(guān) 鍵 產(chǎn) 品 之 一 , 廣 泛 應(yīng) 用 在 各 種 自 動 化 控 制 系 統(tǒng) 中 。步 進 電 機 是 將 電 脈 沖 信 號 變 換 成 角 位 移 或 直 線 位 移 的 執(zhí) 行 部 件 。 一 般 電 動 機 都 是 連 續(xù) 轉(zhuǎn) 動 的 ， 而 步 進 電 動 機 則 有 定 位 和 運 轉(zhuǎn) 兩 種 基 本 狀態(tài) ， 當 有 脈 沖 輸 入 時 步 進 電 動 機 一 步 一 步 地 轉(zhuǎn) 動 ， 每 給 它 一 個 脈 沖 信 號 ， 它 就 轉(zhuǎn) 過 一 定 的 角 度 。 在 沒有 脈 沖 輸 入 時 ， 在 繞 組 電 源 的 激 勵 下 氣 隙 磁 場 能 使 轉(zhuǎn) 子 保 持 原 有 位 置 處 于 定 位 狀 態(tài) 。 步 進 電 機 還 具 有 快 速 啟 動 、 精 確 步 進 和 定 位 等 特 點 ， 因 而 在 數(shù) 控 機 床 ， 繪 圖 儀 ，打 印 機 以 及 光 學 儀 器 中 得 到 廣 泛 的 應(yīng) 用 。 傳 統(tǒng) 電 動 機 作 為 機 電 能 量 轉(zhuǎn) 換 裝 置 ， 在 人 類 的 生 產(chǎn) 和 生 活 進 入 電 氣 化 過 程 中 起 著 關(guān)鍵 的 作 用 。現(xiàn) 在 比 較 常 用 的 步 進 電 機 包 括 反 應(yīng) 式 步 進 電 機 （ VR） 、 永 磁 式 步 進 電 機 （ PM） 、 混 合 式 步 進電 機 （ HB） 和 單 相 式 步 進 電 機 等 。 可 以 通 過 控 制 脈 沖 個 數(shù) 來 控 制 角 位 移 量 ， 從 而 達到 準 確 定 位 的 目 的 ； 同 時 可 以 通 過 控 制 脈 沖 頻 率 來 控 制 電 機 轉(zhuǎn) 動 的 速 度 和 加 速 度 ， 從 而 達 到 調(diào) 速的 目 的 。 具 體 的 延 時 時 間 可 以 通 過 軟 件 來 實 現(xiàn) 。硬 件 方 法 是 依 靠 單 片 機 內(nèi) 部 的 定時 器 來 實 現(xiàn) 的 ,在 每 次 進 入 定 時 中 斷 后 ,改 變 定 時 常 數(shù) ,從 而 升 速 時 使 脈 沖 頻 率 逐 漸 增 大 ,減 速 時使 脈 沖 頻 率 逐 漸 減 小 ,這 種 方 法 占 用 CPU 時 間 較 少 ,在 各 種 單 片 機 中 都 能 實 現(xiàn) ,是 一 種 比 較 實 用的 調(diào) 速 方 法 。 選 取 用 8279來 驅(qū) 動 顯 示 和 鍵 盤 。 然 后由 于 步 進 電 機 同 軸 的 光 電 編 碼 器 作 為 反 饋 元 件 ， 并 把 反 饋 回 的 信 號 經(jīng) CPU 處 理 后 再 由 顯 示 器 顯示 出 來 。微控制器的選擇本 次 設(shè) 計 以 CPU 選 用 89C5l 作 為 步 進 電 機 的 控 制 芯 片 ． 89C51的 結(jié) 構(gòu) 簡 單 并 可 以 在 編 程 器 上實 現(xiàn) 閃 爍 式 的 電 擦 寫 達 幾 萬 次 以 上 ． 使 用 方 便 等 優(yōu) 點 ， 而 且 完 全 兼 容 MCS5l 系 列 單 片 機 的 所 有功 能 。 該 器 件采 用 ATMEL 高 密 度 非 易 失 存 儲 器 制 造 技 術(shù) 制 造 ， 與 工 業(yè) 標 準 的 MCS51指 令 集 和 輸 出 管 腳 相 兼 容 。tsov , Stepper Motor Motion Control System Design, Russia, Приборы и системы, управление, контроль, диагностика2022,0(4)原文：Stepper Motor Motion Control System DesignPaper Keywords: stepping motor speed control system microcontrollerPaper Abstract: The stepper motor is the electric pulse signal into angular displacement or linear displacement of the openloop control ponents. In the nonoverload case, the motor speed, and stop location depends only on pulse frequency and pulse number, without the load change, that is, to add an electrical pulse signal, a step motor is turned away from the corner. The existence of this linear relationship, coupled with only a periodic error of stepper motors without the accumulated error and so on. Made in terms of speed, position and other control areas to control the stepper motor used bee very simple. Stepper motor speed control in general is to change the input frequency of stepper motor pulses to achieve the stepper motor speed, because the stepper motor to a pulse on each rotation a fixed angle, so that you can by controlling the stepper motor a pulse to the next a pulse time interval to change the pulse frequency, the length of delay to specific controls to change the angle stepper motor speed, in order to achieve speed control stepper motor. In this design the use of AT89C51 microcontrollerbased timer to change the internal pulse frequency of CP in order to achieve the speed of stepper motor control, motor speed and the realization of positive inversion functions. PrefaceStepper motors in 1920 was first developed by the British. Late 1950 invention of the transistor is gradually applied to stepper motor, which controls for the digital easier. Through continuous improvement in the future, makes today39。 the same time, by controlling the pulse frequency to control the motor rotation speed and acceleration, so as to achieve the purpose of speed.Details of stepper motor speed control principleStepper motor speed control in general is to change the input frequency of stepper motor pulses to achieve the stepper motor speed, because the stepper motor to a pulse on each rotation a fixed point of view, so that you can by controlling the stepper motor a pulse to the next a pulse time interval to change the pulse frequency, the length of delay to specific controls to change the angle stepper motor speed, in order to achieve stepspeed power. A specific delay time can be achieved through software.This requires use of SCM acceleration and deceleration of the stepper motor control, in fact, to change the output pulse time interval, microcontrollercontrolled stepper motor enables operation of addition and subtraction methods are two kinds of software and hardware and software methods that is attributable mainly to delay proceedings to change the pulse output frequency, in which the length of delay is dynamic, the software method in motor control, we must constantly produce control pulses, taking up a lot of CPU time so that SCM can not be at the same time other work。s structure is simple and can be implemented on the programmer type of electrical erasable flash reaches tens of thousands or more times. The advantages of ease of use, and is fully patible with all the features of MCS5l series of microcontrollers. AT89C51 is a kind of 4K bytes of flash erasable programmable readonly memory (FPEROMFlash Programmable And Erasable Read Only Memory) of the lowvoltage, highperformance CMOS8bit microprocessors, monly known as microcontrollers. The device uses highdensity nonvolatile memory ATMEL manufacturing technology manufacturing, and industrystandard MCS51 instruction set and output pins are patible. Owing to the multifunction 8bit CPU and flash memory bined in a single chip, ATMEL The AT89C51 is a highly effective microcontrollers, embedded control systems for many provides a high degree of flexibility and low cost programs .本科生畢業(yè)論文設(shè)計題目步進電動機驅(qū)動的運動控制系統(tǒng)設(shè)計作者姓名 張士暖 指導教師 邸敏艷 所在學院 職業(yè)技術(shù)學院 專業(yè)（系） 電氣工程及其自動化班級（屆） 2022 屆 完成日期 2022 年 5 月 12 日目錄中 文 摘 要 、 關(guān) 鍵 詞 ................................................................................I英