【正文】 ..........14 最優(yōu)控制 ................................................................................................................................................15 PID 控制 ..................................................................................................................................................15 模糊控制 ................................................................................................................................................165 ABS的發(fā)展趨勢 ......................................................................................................................................176 展望與結(jié)論 ..............................................................................................................................................19 ABS 的展望 ...........................................................................................................................................19 結(jié)論 ..........................................................................................................................................................20致謝 ..................................................................................................................................................................21參考文獻 ........................................................................................................................................................2221 序言汽車防抱死制動系統(tǒng)（AntiLock Brake System），通常叫汽車防抱死制動系統(tǒng)，簡稱 ABS。 在汽車防抱死制動系統(tǒng)出現(xiàn)之前，汽車所用的都是開環(huán)制動系統(tǒng)。由于沒有車輪運動狀態(tài)的反饋信號，無法測知制動過程中車輪的速度和抱死情況，汽車就不可能據(jù)此調(diào)節(jié)輪缸或氣室制動壓力的大小。當(dāng)車輪抱死時，地面的側(cè)向附著性能很差，所能提供的側(cè)向附著力很小，汽車在受到任何微小外力的作用下就會出現(xiàn)方向失穩(wěn)問題，極易發(fā)生交通事故。汽車防抱死制動系統(tǒng)（Antilock Braking System 簡稱ABS）的出現(xiàn)從根本上解決了汽車在制動過程中的車輪抱死問題。 它是電子控制技術(shù)在汽車上最有成就的應(yīng)用項目之一，汽車制動防抱死系統(tǒng)可使汽車在制動時維持方向穩(wěn)定性和縮短制動距離，有效提高行車的安全性。早在 30 年代，ABS 就運用在鐵路機車的制動中，其目的是防止列車制動時車輪抱死后在鋼軌上滑行造成局部摩擦，致使車輪、鋼軌早期損壞和車輪不能平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生噪聲和振動。50 年代被開發(fā)引用到汽車上。 國外發(fā)展?fàn)顩r早在 1928 年防抱死制動理論就被提出。1954 年，F(xiàn)ORD 公司將 ABS 裝在林肯轎車上。隨著電子技術(shù)的發(fā)展，ABS 進入電子控制時代。海伊斯公司研制生產(chǎn)的兩輪制動的 ABS、克萊斯勒公司與 BENDIX 公司合作研制的四輪制動的 ABS、BOSCH 和 TEVES 公司研制的 ABS、WABCO 公司與 BENZ公司合作研制的裝備在氣壓制動的載貨汽車上的 ABS，都是由模擬式電子控制裝置對設(shè)置在制動管路中的電磁閥進行控制，直接對各制動輪以電子控制壓力進行調(diào)節(jié)。目前，國際上 ABS 在汽車上的應(yīng)用越來越廣泛，已成為絕大多數(shù)汽車的標準裝備，北美和西歐的各類客車和輕型載貨汽車，ABS 的裝備率已達 90%以上，轎車 ABS的裝備率在 60%左右，運送危險品的載貨汽車 ABS 的裝備率為 100%。為了解決這一問題，需要對附著不好的一側(cè)驅(qū)動輪施加部分制動，以充分發(fā)揮附著條件較好的一側(cè)的地面驅(qū)動力。采用制動干預(yù)控制的 ASR 系統(tǒng)通常都是同 ABS 集成在一起的，形成 ABS/ASR 系統(tǒng)。同期，BENZ 公司與 WABCO 公司也聯(lián)合開發(fā)出了應(yīng)用在載貨汽車上的 ABS/ASR 系統(tǒng)。隨著各大公司不斷開發(fā)出結(jié)構(gòu)更緊湊、成本更低、可靠性更強、功能更全面的 ABS/ASR 系統(tǒng)，ABS/ASR 系統(tǒng)也逐漸應(yīng)用于中、低檔汽車上。 國內(nèi)發(fā)展概況國內(nèi)研究開發(fā) ABS 起步較晚，約始于 20 世紀 80 年代中期。1993 年 4 月 1 日開始實施的 GB 1359492《汽車防抱死制動系統(tǒng)性能要求和試驗方法》，為 ABS 成為標準裝備提供了試驗方法和依據(jù)。估計 2022 年我國新生產(chǎn)的中、重型載貨汽車，大、中型客車 ABS 的裝車率為100%，而小、微型客車 ABS 的裝車率為 20％，轎車 ABS 裝車率為 50%。如果只是前輪(轉(zhuǎn)向輪)制動到抱死滑移而后輪還在滾動，汽車將失去轉(zhuǎn)向能力。這些都極易造成嚴重的交通事故。由試驗得知，汽車車輪的滑動率在 15％～20％時，輪胎與路面間有最大的附著系數(shù)?！癆BS”是一種具有防滑、防鎖死等優(yōu)點的汽車安全控制系統(tǒng)?，F(xiàn)代汽車上大量安裝防抱死制動系統(tǒng)，ABS 既有普通制動系統(tǒng)的制動功能，又能防止車輪鎖死，使汽車在制動狀態(tài)下仍能轉(zhuǎn)向，保證汽車的制動方向穩(wěn)定性，防止產(chǎn)生側(cè)滑和跑偏，是目前汽車上最先進、制動效果最佳的制動裝置。 汽車制動性能的主要評價指標對汽車的制動性能有多方面的要求，因而有多方面的評價指標，一般常提到以下三個方面。制動距離是指駕駛員開始踩制動踏板到汽車完全停車所行駛的距離。制動時汽車的方向穩(wěn)定性，一般是指制動過程中維持汽車直線行駛和按預(yù)定彎道行駛的能力。汽車制動過程中，失去方向穩(wěn)定性和失去轉(zhuǎn)向控制能力，都是造成交通事故的重要原因。抗熱衰退性能是指汽車在繁重工作條件下制動時（如下長坡時長時間連續(xù)制動），制動器溫度升高后，其制動效能的保持程度。以上三項指標中，前兩項指標采用 ABS 裝置后，其性能都會有明顯的改善和提高對避免交通事故的發(fā)生能起到很好的作用，因此 ABS 是汽車上十分重要的主動安全裝置 [14]。如下圖：ABS 技術(shù)分析及未來發(fā)展趨勢7其中傳感器主要是車輪轉(zhuǎn)速傳感器，執(zhí)行器主要指制動壓力調(diào)節(jié)器。車輪轉(zhuǎn)速傳感器常簡稱為輪速傳感器，其作用是對車輪的運動狀態(tài)進行檢測，獲得車輪轉(zhuǎn)速（速度）信號。它的主要作用是接收輪速傳感器等輸入信號，計算出輪速、參考車速、車輪減速度功、滑移率等，并進行判斷、輸出控制指令，控制制動壓力調(diào)節(jié)器等進行工作。制動壓力調(diào)節(jié)器是 ABS 中的主要執(zhí)行器。ABS 技術(shù)分析及未來發(fā)展趨勢8通常，ABS 只有在汽車速度達到一定程度（如 5 km/h 或 8 km/h）時，才會對制動過程中趨于抱死的車輪的制動壓力進行調(diào)節(jié)。在制動過程中，如果常規(guī)制動系統(tǒng)發(fā)生故障，ABS 會隨之失去控制作用?，F(xiàn)代 ABS 一般都能對系統(tǒng)的工作情況進行監(jiān)測，具有失