直流電動機轉(zhuǎn)速自動控制系統(tǒng)實驗報告-在線瀏覽
2024-08-30 04:21本頁面
【正文】 據(jù)：s2 1s1 0s0 0可以判斷出系統(tǒng)穩(wěn)定。(2).超調(diào)量σ% 階躍相應超出穩(wěn)態(tài)值的最大偏差量與穩(wěn)態(tài)值之比的百分數(shù)，即 σ%= 100%式中為h（t）的最大峰值； h(∞)為h(t)的穩(wěn)態(tài)值；若h(∞)=1時，超調(diào)量即為 σ%。(3).調(diào)節(jié)時間ts 響應到達并停留在穩(wěn)態(tài)值的5%誤差范圍內(nèi)所需的最小時間。(4).延遲時間td 響應曲線h（t）上升到達穩(wěn)態(tài)值的50%所需要的時間，叫做延遲時間(5).上升時間tr 響應曲線第一次上升到穩(wěn)態(tài)值所需要的時間，叫做上升時間。由于穩(wěn)態(tài)誤差與輸入形式有關(guān)，故這里采用一般表示形式，設(shè)輸出穩(wěn)態(tài)希望值用cr（）表示，輸出穩(wěn)態(tài)實際值用c（）表示，則穩(wěn)態(tài)誤差表達式為： ess= cr（） c（） 上述六項性能指標中，延遲時間td，上升時間tr和峰值時間tp均表征系統(tǒng)響應初始段的快慢；調(diào)節(jié)時間ts表征系統(tǒng)過渡過程持續(xù)的時間，從總體上反映了系統(tǒng)的快速性；超調(diào)量δ%是反映系統(tǒng)響應過程的平穩(wěn)性；穩(wěn)態(tài)誤差則反映了系統(tǒng)復現(xiàn)輸入信號的最終（穩(wěn)態(tài)）精度。如果某些系統(tǒng)要求響應過程單調(diào)上升，并逐步逼近希望值，即cr= c（），也就是要求δ%=0, ess=0時，則對系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式和元，部件參數(shù)均有嚴格要求。一般來說，對同一個系統(tǒng)穩(wěn)，準，快是相互制約的。 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差計算∴ess=s=2000=10rad 系統(tǒng)動態(tài)質(zhì)量指標計算 用閉環(huán)零、極點分布表計算，將傳遞函數(shù)化為零極點式：其中：σ%= 100%=0ess=10rad 用開環(huán)、表計算， 未加校正系統(tǒng)Bode圖第三章 轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的校正 校正方式的比較與選擇選PI校正：（1） 附加負實根極點，使δ%減小，使系統(tǒng)響應速度降低，tp增大。（3） 閉環(huán)增益改變，對動態(tài)性能無影響。（5）加積分環(huán)節(jié)可以減慢系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間。在整定時積分系數(shù)K1由小逐漸增強，觀察輸出會發(fā)現(xiàn)，系統(tǒng)的靜差會逐漸減少甚至消除，知道消除靜
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