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正文內(nèi)容

電動(dòng)車蹺蹺板系統(tǒng)設(shè)計(jì)-在線瀏覽

2024-08-10 07:59本頁(yè)面
  

【正文】 小,;反應(yīng)式一般為三相,可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出,,但噪聲和振動(dòng)都很大,混合式應(yīng)用最為廣泛,它混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。脈沖分配電路有2個(gè)輸入信號(hào):步進(jìn)脈沖和轉(zhuǎn)向控制。此激勵(lì)信號(hào)經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路送至步進(jìn)電機(jī),從而控制步進(jìn)電機(jī)向正確的方向轉(zhuǎn)動(dòng),此激勵(lì)信號(hào)的頻率決定了步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。驅(qū)動(dòng)電路的主要作用是實(shí)現(xiàn)功率放大,一般脈沖分配器輸出的驅(qū)動(dòng)能力是有限的,它不可能直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī),因此需要經(jīng)過(guò)一級(jí)功率放大。L298是SGS公司的產(chǎn)品,比較常見(jiàn)的是15腳Multiwatt封裝的L298N,內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。L298N芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī),也可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī),輸出電壓最高可達(dá)50V,可以直接通過(guò)電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓;可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號(hào);而且電路簡(jiǎn)單,使用比較方便。4腳VS接電源電壓,VS電壓范圍VIH為+2.5~46 V。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻,形成電流傳感信號(hào)。5,7,10,12腳接輸入控制電平,控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。表1是L298N功能邏輯圖。同為低電平電機(jī)停止,同為高電平電機(jī)剎停。芯片內(nèi)的PWM斬波器電路可開(kāi)關(guān)模式下調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)繞組中的電機(jī)繞組中的電流。本項(xiàng)目使用的是DM12864漢字圖形點(diǎn)陣液晶顯示模塊,點(diǎn)陣由64行和128列組成,可顯示32個(gè)漢字和圖形。連接示意圖如下圖。BC7281最多可連接64個(gè)按鍵,按8*8矩陣排列,矩陣的“行”連接到BC7281的位驅(qū)動(dòng)DIG0DIG7,矩陣的“列”連接到第07位顯示的段驅(qū)動(dòng)移位寄存器的輸出,為了防止對(duì)顯示部分的影響。PTR8000有四種工作模式:掉電和SPI編程模式、待機(jī)和SPI編程模式、發(fā)射模式、接收模式。在發(fā)射/接收模式下,單片機(jī)通過(guò)SPI接口發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。其次是對(duì)nrf905芯片的初始化,包括對(duì)其發(fā)送地址、頻率、功率、數(shù)據(jù)字節(jié)的寬度、發(fā)送模式、數(shù)據(jù)等設(shè)置。接收部分:首先要對(duì)SPI主機(jī)模式的初始化和SPI口的初始化、nrf905的初始化以及中斷的初始化。最后是啟動(dòng)接收模式,并對(duì)發(fā)送來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。 //BC7281按鍵值unsigned char flag,f=1,g=0,m=1。 TCCR1B|=(1WGM12)|(1WGM13)|(1CS11)。 TCCR1B=0x00。 //定時(shí)器1; PD4,PD5為脈沖輸出 DDRDamp。 // 傳感器的端口 //TCCR1A|=(1COM1A1)|(1WGM11)|(1COM1B1)。 ICR1=10000。 //時(shí)分秒//volatile unsigned char GB_Time[3]={00,00,00}。 TCNT0=0X83。 TCCR0=0X04。 }pragma interrupt_handler time0_ovf:10void time0_ovf(){ TCNT0=0X83。 if(num250) { GB_Time[2]=GB_Time[2]+1。 if( GB_Time[2]==60) { { GB_Time[1]++。 } } } }}/****************************循跡**********************************/void findload0() //小車前進(jìn){ if((PINDamp。=~0x02。 OCR1A=4000。 } if((PINDamp。=~0x01。 OCR1A=5000。 } if((PINDamp。 OCR1A=5000。 } if((PINDamp。 bu_t()。 f=0。 g=1。 GB_Time[2]=0。0xc0)==0x80) //右傳感器檢測(cè)到(右轉(zhuǎn)) { PORTDamp。 PORTD|=0x02。 OCR1B=5000。0xc0)==0x40) //左傳感器檢測(cè)到信號(hào)(左轉(zhuǎn)) { PORTDamp。 PORTD|=0x01。 OCR1B=5000。0xc0)==0x00) //(雙輪同時(shí)前進(jìn)) { PORTDamp。 OCR1A=5000。 } if((PINCamp。 bu_t()。 page4()。 GB_Time[2]=0。 }}void main(){ init()。 nrf905_Init()。 INT0_Init()。 //中斷2的初始化 8000 time0_init()。 Show_BC7281(0x00)。 while(1) { if(gb_rec_data[0]==0x01) { while(f) { Flag=1。 bu_q()。 } while(g) { Flag=1。 bu_q()。 } } if(gb_rec_data[0]==0x02) { if(gb_rec_data[3]0x8e) { page5()。 bu_q()。 } if(gb_rec_data[3]0x6c) { page5()。 findload1()。 } if((gb_rec_data[3]=0x6c)||(gb_rec_data[3]=0x8e)) { while(m) { bu_t()。 Flag=0。 bu_q()。 } } } }}include include include include include include include include includeunsigned char gb_keynum = 0。void bu_q() //定時(shí)器0,2啟動(dòng)(步進(jìn)機(jī)啟動(dòng)){ TCCR1A|=(1COM1A1)|(1WGM11)|(1COM1B1)。}void bu_t() //定時(shí)器0,2停止(步進(jìn)機(jī)停止){ TCCR1A=0x00。}/***************************PWM和端口設(shè)置*************************/void init(){ DDRD|=0x33。=~0xc0。 //TCCR1B|=(1WGM12)|(1WGM13)|(1CS11)。 //更改此值可改變頻率 }volatile unsigned char num,Flag。 //時(shí)分秒void time0_init() { CLI()。 TIMSK=0X01。 SEI()。 if(Flag) { num++。 num=0。 GB_Time[2]=0。0xc0)==0x80) //右傳感器檢測(cè)到(右轉(zhuǎn)) { PORTDamp。 PORTD|=0x01。 OCR1B=4000。0xc0)==0x40) //左傳感器檢測(cè)到信號(hào)(左轉(zhuǎn)) { PORTDamp。 PORTD|=0x02。 OCR1B=5000。0xc0)==0x00) //(雙輪同時(shí)前進(jìn)) { PORTD|=0x03。 OCR1B=5000。0xc0)==0xc0) { Flag=0。 page2()。 delay_nms(5000)。 GB_Time[1]=0。 } }void findload1() //小車后退{(lán) if((PINCamp。=~0x01。 OCR1A=5000。 } if((PINCamp。=~0x02。 OCR1A=5000。 } if((PINCamp。=~0x03。 OCR1B=5000。0xc0)==0xc0) { Flag=0。 g=0。 GB_Time[1]=0。 m=0。 spi_init()。 //初始化8000 BC7281_Init()。 //中斷0的初始化 7281 INT2_init()。 //定時(shí)器0初始化 SEI()。 //上電顯示0 page0()。 page1()。 findload0()。 page3()。 findload1()。 Flag=1。 findload0()。 bu_q()。 Flag=1。 page6()。 delay_nms(5000)。 findload1()。void INT2_init(void) //INT2初始化{ CLR(DDRB,PB2)。 SET(MCUCSR,ISC2)。 //開(kāi)INT2中斷}pragma interrupt_handler int2:19void int2(void){ unsigned char i = 0,t=0,n=0,m=0。 //讀數(shù)據(jù) nrf905_RxOn()。i4。 //gb_rec_data[2]=RxBuf[2]。 show_key_num(2,re
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