【正文】 ....................................... 22 第 5 章 顯示單元 .................................................................................... 23 里程和時間顯示 .............................................................................................. 23 顯示模塊硬件 .................................................................................................. 23 ZLG7289A 介紹 ...................................................................................... 25 ZLG7289A 串行接口 .............................................................................. 26 ZLG7289A 控制指令 .............................................................................. 27 第 6 章 在系統(tǒng)編程 ................................................................................ 32 在系統(tǒng)編程 (ISP)介紹 ..................................................................................... 32 SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 2 FLASH EPROM 存儲器 ...................................................................................... 32 ISP 設(shè)計(jì) ........................................................................................................... 33 單片機(jī)與 PC 機(jī)的連接 .................................................................................... 34 連接介紹 ............................................................................................... 34 MAX232 概述 .......................................................................................... 35 結(jié) 論 .................................................................................................. 37 致 謝 .................................................................................................. 38 附 錄 ..................................................................................................... 40 第一章 緒論 小車避障系統(tǒng)設(shè)計(jì)的意義 自第一臺工業(yè)機(jī)器人誕生以來， 機(jī)器人的發(fā)展 已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高 ， 并且迅速地改變著人們的生活方式。 隨著 科 學(xué) 技 術(shù)的 發(fā)展 ，機(jī)器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，目前的 CCD 已能做到自動聚焦。 機(jī)器人 要實(shí)現(xiàn)自動導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物 ，感知導(dǎo)引線相 當(dāng) 給 機(jī)器人 一個視覺功能 。 使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動作。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、 CPU。 可以 實(shí)現(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進(jìn)路線， 并檢測到障礙物自動躲避。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來充當(dāng)SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 3 的，主要控制小車的行進(jìn)方向和速度?？紤]到實(shí)際情況，本文選擇第二種方案。 還有顯示部分通過軟件可以顯示行使時間和路程。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進(jìn)行了綜合的比較論證，具體如下： 方案一：僅采用 CPLD 作為核心部件的方案 如圖 所示：選用一片 CPLD（如 EPM7128LC8415）作為系統(tǒng)的核心部件，實(shí)現(xiàn)控制與處理的功能。但 CPLD 在控制上較單片機(jī)有較大的劣勢。若采用該方案，必將在控制 上遇到許許多多不必要增加的難題。 方案二：僅采用單片機(jī)作為核心部件的方案 如圖 所示：采用單片機(jī)作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。這樣一來，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。 里程檢測 紅外遙控 障礙檢測 CPLD 避開障礙 顯示行駛里程、時間等 指示燈 顯示行駛路線 圖 以 CPLD 為核心的原理框圖 Se