工業(yè)機器人本體機械結(jié)構(gòu)設計專用軟件開發(fā)-在線瀏覽
2024-08-06 23:11本頁面
【正文】 第三代機器人，該機器人不但能感知和識別外部環(huán)境，還具有做決策的能力，上世紀就已經(jīng)開始研究智能機器人，據(jù)專家分析，世界制造業(yè)的發(fā)展迅速，汽車和電腦和高科技產(chǎn)業(yè)促進了它的快速發(fā)展，根據(jù)國際機器人聯(lián)合會和聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會的統(tǒng)計，近幾十年，機器人技術(shù)發(fā)展迅猛，特別是進入21世紀后，機器人技術(shù)的逐步成熟，產(chǎn)品品種，數(shù)量和質(zhì)量的增長速度，全世界的機器人，每年超過10%的銷售增長，特別是在新的世紀，增長率達到20%，在世界所有地區(qū)，最著名的亞洲增長，增長率達到43%。經(jīng)過40年的發(fā)展，中國的機器人技術(shù)有了很大的提高，不僅開發(fā)的焊接，裝配，運輸和其他各種用途的機器人，并通過機器人產(chǎn)業(yè)化基地投資興建的國家資助的，為我們的機器人產(chǎn)業(yè)化的實現(xiàn)打下了堅實的基礎，國內(nèi)從事機器人技術(shù)研發(fā)人才儲備豐富，已設計一個大機器人的開發(fā)能力，產(chǎn)品性能已達到國際先進水平，再加上我國人力資源豐富，加工成本低，目前中國制造的機器人產(chǎn)品的性價比較高，在市場上，競爭更加激烈，中國機器人技術(shù)研究主要體現(xiàn)在以下幾個方面：一是初級教學機器人；二是機械智能化機器人；三是高級智能機器人；四是裝配機器人系統(tǒng)的兼容性問題；五是信息融合技術(shù)和機器人技術(shù)目前，我國有上千家從事研究的相關(guān)技術(shù)與機器人的單位和企業(yè)。2 工業(yè)機器人設計建模機器人的操作（機械手）實際上是由若干節(jié)相互串聯(lián)空間連桿機構(gòu)組成的桿連接，通過旋轉(zhuǎn)或形式移動節(jié)點而工作。改變機械手末端姿態(tài)滿意通過各關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運動，完成特定的任務。研究了機器人運動學的正運動學和逆運動學問題的兩個。機器人逆運動學問題中發(fā)揮的一個重要組成部分的機器人運動學，動力學與控制，直接影響速度和控制精度。誤差修正，該設計方法主要是基于主模型設計方法從上到下，和參數(shù)化建模和裝配技術(shù)引入到模具設計過程，使所有的部分模具可交互而設計和更新，還包括一個完整的模具標準件庫，標準件庫的多個模具標準件標準件}生產(chǎn)，從而節(jié)省了大量的模具設計過程中對客戶的時間。對每個坐標軸的原則，Z軸與軸重合節(jié)點i，x軸與連桿連接軸常見的垂直重疊的兩端，如果在關(guān)節(jié)軸兩端的交叉口，為X關(guān)節(jié)軸的張法線方向的兩端的方向，除了飛機，活動連桿桿坐標系的桿固定在接頭。下面的設計坐標系統(tǒng)： 設定坐標系3 工業(yè)機器人本體設計原理分析工業(yè)機器人控制理論是一個領域的機械工程控制論，本質(zhì)上是工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)動力學（機操作），具體地說，它是在一定的外部條件的機器人系統(tǒng)的研究（即輸入或激勵，包括外部控制和外部干擾的影響，從的角度來看）系統(tǒng)的初始狀態(tài)，通過內(nèi)部的固有特性的經(jīng)歷（由整個動態(tài)過程取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)確定的特征；三）對該系統(tǒng)的輸入輸出之間的動態(tài)關(guān)系的研究，可以滿足工業(yè)機器人控制的要求，一定速度下的軌跡跟蹤控制（如噴漆，弧焊操作）或點對點（PTP）定位控制（焊接，處理）的精度要求，并在某些任務（如研磨，組裝）機器人提供了力/力矩，關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩UE命令的激勵，所以我們必須設計一些控制算法，以產(chǎn)生適當?shù)募钚盘?，以達到預期的運動。動力學是研究機械臂動力學的力和運動之間的關(guān)系，有兩個問題需要解決，一是前進的動力，根據(jù)關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩或力，機械手運動計算（關(guān)節(jié)的位移，速度，加速度）；另一種是逆動力學問題，即節(jié)點位移，速度和軌跡已知相應的加速度，必要的關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩或力，機器人動力學求解的各種方法，這些方法都有其自身的特點，主要包括：拉格朗日方程的方法：通過動態(tài)，潛在的變化和廣義力，機器人動力學方程；牛頓歐拉方程：與旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件的質(zhì)心相對大規(guī)模的機器人運動部件中心的運動和轉(zhuǎn)化，用動態(tài)的方法來建立基于歐拉方程的牛頓動力學方程。在本文中，設計要求：實用，具有較大的工作空間，機械手的扭腰不低于300度的活動范圍，另一接頭不小于120度。本項目采用了AGV小車的多自由度機械手的組合方式，擴展了移動機器人的工作空間，能夠適應復雜的工作環(huán)境要求。鋼絲繩的牽引傳動技術(shù)的運動。根據(jù)其自身的重量最大負載能力，使所有的機械手的機械結(jié)構(gòu)改進研究，鋼絲繩傳動機構(gòu)具有突出的作用。雖然彈性降低了結(jié)構(gòu)的剛度具有一定的負面影響，但提供了一個被動的柔性，在一些地區(qū)可以提高機械臂的自適應能力。為了簡化結(jié)構(gòu)的n度的傳統(tǒng)系列立式關(guān)節(jié)的機械手的自由。自由度n的傳統(tǒng)串聯(lián)型垂直關(guān)節(jié)機械臂的簡化結(jié)構(gòu)。定義相關(guān)參數(shù)如下：每節(jié)臂架具有相同長度 L（m）與質(zhì)量 m（Kg）；各關(guān)節(jié)（末端關(guān)節(jié)記為i=1）的驅(qū)動件質(zhì)量為 Mi（Kg），驅(qū)動力矩為 Ti（Nm）；機械臂末端對外負載為 Mout（Kg）。從上文可知，各個關(guān)節(jié)承受力的力矩受負載、臂架的質(zhì)量，隨著自由度的增加，力矩隨著質(zhì)量的變化而呈線性關(guān)系。以下是多關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)分解圖的傳輸。通過鋼絲繩與滑輪環(huán)繞傳動結(jié)構(gòu)可大大降低機械手臂的重量，克服了傳統(tǒng)多關(guān)節(jié)負荷的重量比低。同時假定鋼絲繩帶輪具有相同的半徑 r（m）。自由度是機器人的一個重要的技術(shù)指標，該機器人結(jié)構(gòu)決定，將直接影響到機器人的靈活性和可控性。如果該機器人可以達到任何空間位置和姿態(tài)的要求，它應該具有6個自由度。雖然六個自由度可以使機器人的位姿，但可以根據(jù)不同的實際使用的不同自由度的選擇，可以是小于或大于六度的自由?？紤]物流系統(tǒng)掌握操作的特點，在大多數(shù)情況下，機械手的正抓住物體，不需要橫向爬行，所以自由能消除機械手搖擺，只有兩個自由度來確定的手勢。綜合考慮，機器人手臂的設計腰部轉(zhuǎn)動，臂挽著臂投球，投球，投球的手臂，手腕的轉(zhuǎn)動和開閉牙5 + 1個自由度，包括三個自由度來確定機械臂的位置，兩個自由度來確定的手勢，一個度叼紙牙開閉自由，重力的方向展開結(jié)構(gòu)整體使用。第一交流電機與蝸輪蝸桿減速器減速和增大輸出扭矩連
電大資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1