【正文】 。 方案一：通信選擇藍牙通信。該方案優(yōu)點就是連接簡單，底層只需要建立藍牙驅(qū)動程序，然后將藍牙與安卓平臺實現(xiàn)點對點連接。方案二：使用WiFi轉(zhuǎn)RS232通信模塊，將機器人本體與手機平臺實現(xiàn)點對點連接。在機器人底層處理傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，然后轉(zhuǎn)化為機器人執(zhí)行的動作。避障模塊是選用的HCSR04超聲波傳感器。超聲波測距的公式為L=CT，式中L為測量的距離長度；C為超聲波在空氣中的傳播速度；T為測量距離傳播的時間差(T為發(fā)射到接收時間數(shù)值的一半)。本項目小車使用4路超聲波，每一路超聲波的有效角度為15度，使用4路可以滿足項目。DHT11數(shù)字溫濕度傳感器是一款含有已校準數(shù)字信號輸出的溫濕度復合傳感器。因此具有超快響應(yīng)、抗干擾能力強、性價比極高等優(yōu)點，而且傳輸距離高達20m。測量輸出的精度為小數(shù)點后一位，測量范圍為20－90％RH 、0－50 ℃，滿足本項目要求。MQ2對液化氣、丁烷、丙烷、甲烷、酒精、氫氣、煙霧等。當煙霧粒子進入電離室后，由于氣熔膠吸附大量的正負離子，使其中和。電機驅(qū)動用的是L298N驅(qū)動電路，此驅(qū)動電路的外圍電路相對簡單，驅(qū)動芯片容易控制且相對廉價，它能產(chǎn)生四相控制信號，可用于計算機控制四相單相電機等，使用的是5V的電源電壓，它抗干擾能力強，可以實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和PWM調(diào)速。電機使能，輸入引腳與輸出引腳關(guān)系如圖：EN A（B）IN1（IN3）IN2（IN4）電機運行情況HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)H同IN2（IN4）同IN1（IN3）快速停止LXX停止電機選用帶有速度測量霍爾傳感器的直流減速電機GB37Y3530。尾部的雙通道霍爾效應(yīng)編碼器測出速度后用于PID運算，讓機器人行走速度更為精確?，F(xiàn)在普遍流行的是用eclipse，在eclipse上搭建安卓開發(fā)環(huán)境非常簡單，只需要下載最新的安卓SDK，在eclipse的Help里面的Install New Software里面就可以導入安卓SDK。同時，安卓還支持可視化布局，可以很直觀的看到軟件布局效果圖。： 圖5：（1） 界面設(shè)計安卓的界面布局有5種：分別是：線性布局，表格布局，幀布局，相對布局和網(wǎng)格布局。所以布局方面我選的是相對布局。一旦建立連接，兩端的程序就可以通過虛擬鏈路進行通信。所以此處我們采用的基于TCP的網(wǎng)絡(luò)通信方式，讓我們的數(shù)據(jù)包穩(wěn)定準確的傳輸。Socket（InetAddress /String remoteAddress,int port,InetAddress localAddr,int localPort）：指定了本地IP地址和端口號適用于本地主機有多個IP地址的情況。當客戶端和服務(wù)器產(chǎn)生了對應(yīng)的Socket后，程序就無需區(qū)分服務(wù)器和客戶端了。來返回Socket對象對應(yīng)的輸入流，讓程序通過該輸入流從Socket中取出數(shù)據(jù)。返回Socket對象對應(yīng)的輸出流，讓程序輸出流向Socket中輸出數(shù)據(jù)。傳輸格式：我們打算在傳輸內(nèi)容的頭部加上標志，比如如果傳輸?shù)氖枪δ苓x擇信息，那么就在信息的首部加上功能選擇標志，同理，如果收到的消息不符合我們的規(guī)則，那么這條消息就可能是錯誤的，我們選擇重新發(fā)送。加入多線程：由于小車與手機之間的數(shù)據(jù)交換是很頻繁的，即服務(wù)器與客戶端之間的數(shù)據(jù)交換是一直存在的，而傳統(tǒng)的BufferedReader的readLine（）方法讀取數(shù)據(jù)時，該方法成功返回之前，線程會被阻塞，程序無法繼續(xù)執(zhí)行，所以我們應(yīng)該為系統(tǒng)單獨啟動一條線程，專門負責讀取服務(wù)器數(shù)據(jù)。（4） 重力感應(yīng)模塊設(shè)計： Androd系統(tǒng)提供了對傳感器的支持，如果手機設(shè)備硬件提供了這些傳感器，安卓應(yīng)用可以通過傳感器來獲取設(shè)備的外界條件，包括手機設(shè)備的運行狀態(tài)，當前擺放方向，外界的磁場，溫度和壓力等。 重力感應(yīng)即是應(yīng)用的手機的加速度傳感器，通過手機3個方向的加速度的不同實現(xiàn)重力感應(yīng)的效果。從10到10，以浮點數(shù)為等級單位：手機屏幕向上（z軸朝天）水平放置的時侯，（x，y，z）的值分別為（0，0，10）；手機屏幕向下（z軸朝地）水平放置的時侯，（x，y，z）的值分別為（0，0，10）；手機屏幕向左側(cè)放（x軸朝天）的時候，（x，y，z）的值分別為（10，0，0）；手機豎直（y軸朝天）向上的時候，（x，y，z）的值分別為（0，10，0）；通過這樣的規(guī)則就可以很方便的編程實現(xiàn)重力感應(yīng)了。語音識別模塊設(shè)計：（暫未實現(xiàn)）電源模塊為系統(tǒng)其他各個模塊提供所需要的電源，可靠的電源方案是整個硬件電路穩(wěn)定可靠運行的基礎(chǔ)。由于電路需要用到AD轉(zhuǎn)換，故將數(shù)字地與模擬地區(qū)分開來，使電路更加穩(wěn)定。本次設(shè)計采用四路超聲波傳感器，減小機器人行駛過程中的盲區(qū)，增加活動的靈活度與準確性。本煙霧傳感器就是通過監(jiān)測煙霧的濃度來實現(xiàn)火災(zāi)防范的，煙霧報警器內(nèi)部采用離子式煙霧傳感，離子式煙霧傳感器是一種技術(shù)先進，工作穩(wěn)定可靠的傳感器，被廣泛運用到各種消防報警系統(tǒng)中，性能遠優(yōu)于氣敏電阻類的火災(zāi)報警器，本電路中設(shè)計了溫濕度傳感器和煙霧傳感器模塊，可以實時檢測周圍環(huán)境，并在危害產(chǎn)生之前進行報警。LMD18200是美國國家半導體公司推出的專用于直流電動機驅(qū)動的H橋組件，同一芯片上集成有CMOS控制電路和DMOS功率器件。但由于其價格昂貴，過流保護可通過外圍電路及單片機內(nèi)部編程實現(xiàn)，故選用L298驅(qū)動電路?？紤]到日后可能需要為機器人增加功能，故把主控芯片未用到的引腳連出來待用，從而方便機器人的改造升級。同時亞克力板具有極佳的耐候性，較高的表面硬度和表面光澤以及較好的耐高溫性能。設(shè)計采用3mm厚的亞克力板，市場上銷售的亞克力板價格一般為3mm*200mm*300mm 8元，5mm*200mm*300mm 12元。②電機的選擇：小車底盤采用兩層，每層長為250mm，寬為100mm，約重3mm*****2=，再加上電池的重量303g以及其它器件的重量，小車約重750g左右，選用直徑65mm的常用車輪，同時，～，結(jié)合電機的參數(shù)即可計算出功率、轉(zhuǎn)速等（P=F*V。P=F*R*W=T*W）。稍微改動就可以用來控制電腦，家用電器等實現(xiàn)智能家居。附 錄附錄一： 超聲波蔽障代碼include include include define TRIG_PORT GPIOA define ECHO_PORT GPIOA define TRIG_PIN_A GPIO_Pin_1 define ECHO_PIN_A GPIO_Pin_0 define TRIG_PIN_B GPIO_Pin_3 define ECHO_PIN_B GPIO_Pin_2define TRIG_PIN_C GPIO_Pin_5 define ECHO_PIN_C GPIO_Pin_4define TRIG_PIN_D GPIO_Pin_7 define ECHO_PIN_D GPIO_Pin_6unsigned short int UltrasonicWave_Distance_A,UltrasonicWave_Distance_B。 //計算出的距離 /* * 函數(shù)名：DelayTime_us * 描述 ：1us延時函數(shù) * 輸入 ：Time 延時的時間 US * 輸出 ：無 */void DelayTime_us(int Time) { unsigned char i。 Time0。 i 72。}/* * 函數(shù)名：UltrasonicWave_Configuration * 描述 ：超聲波模塊的初始化 * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 */void UltrasonicWave_Configuration(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure。 = TRIG_PIN_A|TRIG_PIN_B|TRIG_PIN_C|TRIG_PIN_D。