機器人控制系統(tǒng)設(shè)計(畢業(yè)設(shè)計)文獻綜述-在線瀏覽
2024-08-04 20:04本頁面
【正文】 和電氣特性，按模塊化設(shè)計，這不僅方便安裝和維護，且提高了系統(tǒng)的可靠性，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也更為緊湊。(4)實時性、多任務(wù)要求 機器人控制器必須能在確泣的時間內(nèi)完成對外部中斷的處理，并且珂以使多個任務(wù)同時進行。(6)形象直觀的人機接口 另外，機器人控制器中，運動控制板是必不可少的。美國De1taTau公司推出的PMAC(Programinable Multiaxies Controller)在國內(nèi)外引起重視。借助于Motorola公司的DSP56001數(shù)字信號處理器，PMAC可以同時操縱18軸，比起其他運動控制板來說，有很多可取之處。隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和社會進步，對機器人的性能提出更高的要求。相應(yīng)的，對機器人控制器的性能也提出了更高的要求。這樣的機器人控制器已不能滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的要求。雖然分布式結(jié)構(gòu)在一定層次上是開放的，可以根據(jù)需要增加更多的處理器，以滿足傳感器處理和通訊的需要，但它只是在有限范圍內(nèi)開放。目前的并行處理控制器研究一般集中于機器人運動學(xué)、動力學(xué)模型的并行處理方面，基于并行算法和多處理器結(jié)構(gòu)的映射特征來設(shè)計，即通過分解給定任務(wù)，得到若干子任務(wù)，列山數(shù)據(jù)相關(guān)流圖，實現(xiàn)各子任務(wù)在對應(yīng)處理器上的并行處理。綜合起來，現(xiàn)有機器人控制器存在很多問題，如：（1）開放性差（2）軟件獨立性差（3）容錯性差（4）擴展性差（5）缺少網(wǎng)絡(luò)功能、內(nèi)容和擬解決的關(guān)鍵問題、內(nèi)容本設(shè)計通過對機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識進行整合，完成一個特定功能、特殊要求的數(shù)控機床上下料機械手的設(shè)計，能夠比較好地體現(xiàn)機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實踐動手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強的針對性和明確的實施目標，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實踐的有機結(jié)合。主要的研究內(nèi)容是對SCARA機器人控制系統(tǒng)的軟硬件選型和實現(xiàn)不同位置間運動，包括上下料的控制程序的研究。運動控制卡用來控制機械手關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動和移動，實現(xiàn)定位，總體結(jié)構(gòu)如圖2所示。之所以使用VC，一方面，ADT的運動控制卡支持VC進行編程，另一方面，使用VC進行編程比較靈活，易于改進和變化。三、作者已進行的準備及資料收集情況
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