機器人控制系統(tǒng)設(shè)計(畢業(yè)設(shè)計)文獻綜述-全文預覽
【正文】 現(xiàn)代技術(shù)的飛速發(fā)展，開發(fā)個結(jié)構(gòu)完全開放的標準化機器人控制器存在一定困難，但應用現(xiàn)有技術(shù)，如工業(yè)PC良好的開放性、安全性和聯(lián)網(wǎng)性，標準的實時多任務操作系統(tǒng)，標準的總線結(jié)構(gòu)，標準接口等，打破現(xiàn)有機器人控制器結(jié)構(gòu)封閉的局面，開發(fā)結(jié)構(gòu)開放性、功能模塊化的標準化機器人控制器是完全可行的。由于機器人性能的不同，對運動控制板的要求也不同。(3)有效的任務劃分 不同的子任務由不同的功能模塊實現(xiàn)，以利于修改、添加、配置功能。我國863計劃智能機器人主題也已對這方面的研究立項。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產(chǎn)隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人應用領(lǐng)域的不斷擴大，對機器人的性能提出了更高的要求，因此，如何有效地將其他領(lǐng)域（如圖像處理、聲音識別、最優(yōu)控制、人工智能等）的研究成果應用到機器人控制系統(tǒng)的實時操作中，是一項富有挑戰(zhàn)性的研究工作。在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下：①以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度課題以一四自由度關(guān)節(jié)型機器人研制為背景，設(shè)計機器人運動控制系統(tǒng)的硬件電路和軟件結(jié)構(gòu)，對機器人的運動控制電路進行設(shè)計，實現(xiàn)機器人按照預定軌跡或自主運動控制功能。②以改善勞動條件，避免人身事故應用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。近幾年，日本、美國和歐洲一些國家都在開發(fā)具有開放式結(jié)構(gòu)的機器人控制器，如日本安川公司基于PC開發(fā)的具有開放式結(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡功能的機器人控制器。(2)合理的模塊化設(shè)計 對硬件來說，根據(jù)系統(tǒng)耍求和電氣特性，按模塊化設(shè)計，這不僅方便安裝和維護，且提高了系統(tǒng)的可靠性，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也更為緊湊。(6)形象直觀的人機接口 另外，機器人控制器中，運動控制板是必不可少的。借助于Motorola公司的DSP56001數(shù)字信號處理器
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1