機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(畢業(yè)設(shè)計(jì))文獻(xiàn)綜述-全文預(yù)覽
【正文】 現(xiàn)代技術(shù)的飛速發(fā)展，開發(fā)個(gè)結(jié)構(gòu)完全開放的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器存在一定困難，但應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)，如工業(yè)PC良好的開放性、安全性和聯(lián)網(wǎng)性，標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，標(biāo)準(zhǔn)的總線結(jié)構(gòu)，標(biāo)準(zhǔn)接口等，打破現(xiàn)有機(jī)器人控制器結(jié)構(gòu)封閉的局面，開發(fā)結(jié)構(gòu)開放性、功能模塊化的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器是完全可行的。由于機(jī)器人性能的不同，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制板的要求也不同。(3)有效的任務(wù)劃分 不同的子任務(wù)由不同的功能模塊實(shí)現(xiàn)，以利于修改、添加、配置功能。我國(guó)863計(jì)劃智能機(jī)器人主題也已對(duì)這方面的研究立項(xiàng)。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，對(duì)機(jī)器人的性能提出了更高的要求，因此，如何有效地將其他領(lǐng)域（如圖像處理、聲音識(shí)別、最優(yōu)控制、人工智能等）的研究成果應(yīng)用到機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)操作中，是一項(xiàng)富有挑戰(zhàn)性的研究工作。在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：①以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度課題以一四自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人研制為背景，設(shè)計(jì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件電路和軟件結(jié)構(gòu)，對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制電路進(jìn)行設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人按照預(yù)定軌跡或自主運(yùn)動(dòng)控制功能。②以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。近幾年，日本、美國(guó)和歐洲一些國(guó)家都在開發(fā)具有開放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器，如日本安川公司基于PC開發(fā)的具有開放式結(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)功能的機(jī)器人控制器。(2)合理的模塊化設(shè)計(jì) 對(duì)硬件來(lái)說(shuō)，根據(jù)系統(tǒng)耍求和電氣特性，按模塊化設(shè)計(jì)，這不僅方便安裝和維護(hù)，且提高了系統(tǒng)的可靠性，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也更為緊湊。(6)形象直觀的人機(jī)接口 另外，機(jī)器人控制器中，運(yùn)動(dòng)控制板是必不可少的。借助于Motorola公司的DSP56001數(shù)字信號(hào)處理器
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