機器人控制系統(tǒng)設計(畢業(yè)設計)文獻綜述(文件)
【正文】 設計運行機器人控制系統(tǒng)的軟件部分；控制系統(tǒng)的電路圖設計；二、設計方案的確定1. 研究路線、方法和擬使用的方法(1)機器人控制系統(tǒng)的總體結構其中，機器人的關節(jié)均選用私服電機驅(qū)動，光電碼盤用來控制大臂和小臂的轉(zhuǎn)動量，極限開關用來控制升降軸的上下移動量。(3)控制系統(tǒng)的軟件部分主要采用VC進行編程，構建一個控制系統(tǒng)平臺，在程序中給定坐標后，實現(xiàn)機械手從一點移動到另一點進行上下料的搬運工作。對于控制系統(tǒng)的發(fā)展及其在機器人上的應用都有了相關的了解，這為建立機器人控制系統(tǒng)的模型做了一些前期準備工作。第2周：翻譯有關中英文文獻，完成文獻綜述、外文翻譯，提交外文翻譯、文獻綜述。第16周撰寫畢業(yè)設計說明書，提交論文，準備答辯。西西利亞諾, (美) 歐沙瑪(2) 通過該課題的完成，綜合考慮無負載條件和有負載條件下的工況要求，通過減少擾動誤差來提高系統(tǒng)精度。第7~11周：硬件元器件的選型、I/O口接線圖，提交設計結果第,12~14周：軟件編程，裝配圖。還借了《單片機基礎》、《48小時精通Solidworks2014》、《工業(yè)機器人》等書籍便于今后設計過程翻閱參考。(4)電路圖部分 根據(jù)所選的硬件設備，使用Protel進行繪制。(2)控制系統(tǒng)的硬件結構通過小組初步討論決定控制計算機使用研華的主機，運動控制卡選用ADT（深圳眾為興），電機選用伺服電機。本課題以一四自由度關節(jié)型機器人研制為背景，設計機器人運動控制系統(tǒng)的硬件電路和軟件結構，對機器人的運動控制電路進行設計，實現(xiàn)機器人按照預定軌跡或自主運動控制功能。并行處理結構控制器雖然能從計算速度上有了很大突破，能保證實時控制的需要，但我們必須看到還存在許多問題。 但是，機器人自誕生以來，特別是工業(yè)機器人所采用的控制器基本上都是開發(fā)者基于自己的獨立結構進行開發(fā)的，采用專用計算機、專用機器人語言、專用操作系統(tǒng)、專用微處理器。由于適用于機器人控制的軟、硬件種類繁多和
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