畢業(yè)設(shè)計(jì)論文機(jī)器人鏈?zhǔn)叫行窃秸陷喗M機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2025-08-10 23:03本頁面
【正文】 gear ratio, module, facewidth, modification coefficient,center distance,and physical dimension, strength and safety designed. KEY WORDS：planetary wheel , climbing obstacle, structure design, robot 目 錄前 言 1第一章 越障機(jī)器人概述 2167。 本設(shè)計(jì)的實(shí)施方案 3第二章 越障機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式及傳動(dòng)方案的確定 6167。 6167。 電動(dòng)機(jī)選擇 7167。 齒輪幾何尺寸計(jì)算 10167。 大齒輪尺寸計(jì)算 11第三章 越障輪組主要構(gòu)件設(shè)計(jì)計(jì)算 12167。 12167。 軸的校核 15第四章 車輪組局部零件設(shè)計(jì)計(jì)算 18167。 18167。. 19167。 20167。 越障輪組機(jī)體結(jié)構(gòu) 22第五章 軸承計(jì)算 23167。 23167。 24總結(jié) 25參考文獻(xiàn) 26致 謝 27 前 言 本設(shè)計(jì)是一種越障車輪組。 本設(shè)計(jì)由動(dòng)力裝置,轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動(dòng)輪系組成。驅(qū)動(dòng)輪系由轉(zhuǎn)臂,小鏈輪,中心鏈輪組成,小鏈輪分別與每個(gè)車輪組上相應(yīng)的3個(gè)車輪固定連接,3個(gè)車輪的軸線呈等角分布。當(dāng)驅(qū)動(dòng)離合器閉合,制動(dòng)器制動(dòng),轉(zhuǎn)向離合器脫開時(shí),且路面對車輪作用力變化的情況下,驅(qū)動(dòng)輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系。而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時(shí),前輪靜止不動(dòng),定軸輪系自行轉(zhuǎn)化為行星輪系。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,動(dòng)力通過嚙合齒輪傳送到安置在中心軸上的轉(zhuǎn)向鏈輪,并通過傳動(dòng)鏈輪,錐齒輪副,使框架相對于車體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)參數(shù)選擇及確定。機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)?！ 〉谝徽?越障機(jī)器人概述167。中國專利CN1073636A提出了一種可全方位運(yùn)動(dòng)的車輛,采用外滾子式車輛,可實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng),，只適合于在平坦的路面上運(yùn)行。 全方位越障車輪組由動(dòng)力裝置,轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動(dòng)輪系組成。驅(qū)動(dòng)輪系由轉(zhuǎn)臂,小鏈輪,中心鏈輪組成,小鏈輪分別與每個(gè)車輪組上相應(yīng)的3個(gè)車輪固定連接,3個(gè)車輪的軸線呈等角分布。當(dāng)驅(qū)動(dòng)離合器閉合,制動(dòng)器制動(dòng),轉(zhuǎn)向離合器脫開時(shí),且路面對車輪作用力變化的情況下,驅(qū)動(dòng)輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系。而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時(shí),前輪靜止不動(dòng),定軸輪系自行轉(zhuǎn)化為行星輪系。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,動(dòng)力通過嚙合齒輪傳送到安置在中心軸上的轉(zhuǎn)向鏈輪,并通過傳動(dòng)鏈輪,錐齒輪副,使框架相對于車體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。 本設(shè)計(jì)的實(shí)施方案 本設(shè)計(jì)采用了與傳動(dòng)裝置相匹配的一組驅(qū)動(dòng),轉(zhuǎn)向離合器,可靈活地實(shí)現(xiàn)車輪組前進(jìn),后退或轉(zhuǎn)向的全方位運(yùn)動(dòng)?？筛鶕?jù)需要裝備不同的車輛設(shè)施,且結(jié)構(gòu)緊湊。 越障機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu),由四套全方位越障車輪組組成,包括動(dòng)力裝置,車輪組和驅(qū)動(dòng)輪系。框架2上安裝了中心軸10,中心軸10上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器15,轉(zhuǎn)向離合器9,制動(dòng)器4制動(dòng),轉(zhuǎn)向離合器9脫開時(shí),且路面對車論作用力變化的情況下,驅(qū)動(dòng)輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化成定軸輪系或行星輪系。為保證越障時(shí),前輪和路面之間具有足夠的摩擦力,應(yīng)適當(dāng)增大中心鏈輪14與小鏈輪13的齒數(shù)比,也可以在車輪12的輪緣上包裹橡膠。 第二章 越障車輪組的結(jié)構(gòu)形式及傳動(dòng)方案的確定167。裝備的機(jī)器人行駛裝置不僅能在平坦的路面上運(yùn)動(dòng),而且具有一定的越障功能。167。 電動(dòng)機(jī)選擇 SN系列印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人,精控機(jī)床,輕工食品包裝機(jī)械,自動(dòng)焊接機(jī)等高精度變速驅(qū)動(dòng)裝置和快速頻繁作業(yè)的系統(tǒng)中作驅(qū)動(dòng)控制器件。選擇230SN10伺服電動(dòng)機(jī)。 取1. 選定齒輪類型,精度等級,材料及齒數(shù)選用直齒圓柱齒輪傳動(dòng).速度不高,故選用7級精度(GB1009588)(調(diào)質(zhì)),硬度為280HBS,大齒輪材料為45鋼(調(diào)質(zhì)),硬度為240HBS,二者材料硬度差為40HBS.選小齒輪齒數(shù)Z=20,大齒輪齒數(shù)Z==70.查得材料的彈性影響系數(shù)查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限, 大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限.計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力.
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