基于51單片機的直流電機pid閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)-在線瀏覽
2025-01-09 09:48本頁面
【正文】 0)/256。 count++。//清零以便于定時下一個 250ms TR1=0。//250ms內(nèi)脈沖個數(shù)并由此計算轉(zhuǎn)速 TH1=0x00。 TR1=1。//進入 PID控制 ， PID控制子函數(shù)代碼在后面給出 write_add(0x40,OUT)。 試湊法： 注意這里參數(shù)調(diào)節(jié)采用實驗湊試法，試湊法也有其規(guī)律，下面做出講解： 實驗湊試法是通過閉環(huán)運行或模擬，觀察系統(tǒng)的輸出結果，然后根據(jù)各參數(shù)對系統(tǒng)的影響，反復湊試參數(shù)，直至出現(xiàn)滿意的響應，從而確定 PID 控制參數(shù)。 （ 1）整定比例控制 將比例控制作用由小變到大，觀察各 次響應，直至得到反應快、超調(diào)小的響應曲線。 先將步驟（ 1）中選擇的比例系數(shù)減小為原來的 50～ 80％，再將積分時間置一個較大值，觀測響應曲線。 （ 3）整定微分環(huán)節(jié) 若經(jīng)過步驟（ 2）， PI 控制只能消除穩(wěn)態(tài)誤差，而動態(tài)過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成 PID 控制。 代碼實現(xiàn) unsigned int Proportion=8。//積分常數(shù) Integral Const unsigned int Derivative=1。//Error[1] unsigned int PrevError=0。//Error[0] int Out=0。//計算偏差 //進行增量式 PID 計算 Out=Out+ Proportion*(ErrorLastError)+ Integral*Error+ Derivative*(Error+PrevError2*LastError)。 LastError=Error。//驅(qū)動電機的電壓不可能小于零，故當輸出小于零時，輸出應該值為零 if(Out255) Out=255。 } ： 原理： 直流有刷電機既可以用 模擬電壓驅(qū)動 ，又可以用 PWM 驅(qū)動 .如果用 PWM驅(qū)動時，剛剛 PID 后的輸出可以直接對應到 PWM 高電平持續(xù)的時間， PWM 周期為 T，則低電平對應為 TOut 即可，這個實現(xiàn)比較簡單。 模擬電壓驅(qū)動實現(xiàn)： 將數(shù)字量轉(zhuǎn)化為模擬量的最常用方法就是使用 DA 轉(zhuǎn)換。它內(nèi)部集成了 4路 8位 AD 轉(zhuǎn)換和 1路 8位 DA轉(zhuǎn)換，與單片機之間使用 IIC 通信方式。具體的 PCF8591資料請參考其 datasheet，這里直接給出其封裝好的 IIC 通信代碼，使用直接就可以了。前者實現(xiàn) DA 轉(zhuǎn)換，有兩個參數(shù)，第一個參數(shù)是控制 DA 轉(zhuǎn)換對應寄存器地址， 取 0x40， 第二個是要轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)，即返回的 OUT，使用時直接一句代碼： write_add(0x40,OUT)就能將數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為模擬電壓信號。 代碼實現(xiàn)： // define uchar unsigned char //延時 4us void delay(void)。 // iic 開始信號 void start(void) 。 // iic 應答 相當于一個智能的延時函數(shù) void respons(void) 。 //iic 寫一字節(jié)數(shù)據(jù) void write_byte(uchar date) 。 // 控制 AD轉(zhuǎn)換 uchar read_add(uchar control) 。 sbit SCL=P2^1。 for(i=1。i)。 delay()。 delay()。 delay()。 delay()。 delay()。 delay()。 delay()。 delay()。 SCL=1。 while((SDA==1)amp。(i250)) i++。 delay()。 SCL=0。 SDA=1。 for(i=0。i++) { SCL=1。 k=(k1)|SDA。 delay()。 }
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