【正文】 缺點(diǎn)：一般情況下只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡，且設(shè)計(jì)較為復(fù)雜；當(dāng)給定的運(yùn)動(dòng)要求較多或較復(fù)雜時(shí)，需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)往往比較多，這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率降低，不僅發(fā)生自鎖的可能性增加，而且機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)制造、安裝誤差的敏感性增加；機(jī)構(gòu)中做平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)和作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件所長(zhǎng)生的慣性力難以平衡，在高速時(shí)將引起較大的振 動(dòng)和動(dòng)載荷，故連桿機(jī)構(gòu)常用于速度較低的場(chǎng)合。對(duì)于安裝誤差的敏感性問(wèn)題我們可以增加微調(diào)機(jī)構(gòu)來(lái)解決。其急回特性導(dǎo)致難以設(shè)計(jì)出較好的機(jī)構(gòu)。小車通過(guò)差速實(shí)現(xiàn)拐彎避障。和凸輪同樣，對(duì)輪子的加工精度要求很高，加工出來(lái)后也無(wú)法根據(jù)需要來(lái)調(diào)整輪子的尺寸。 行走機(jī)構(gòu) 行走機(jī)構(gòu)即為三個(gè)輪子，輪子又厚薄之分，大小之別，材料之不同需要綜合考慮。 而滾動(dòng)摩擦阻力 RNRMf ???? ，所以輪子越大小車受到的阻力越小，因此能夠走的更遠(yuǎn)。 由于小車是沿著曲線前進(jìn)的，后輪必定會(huì)產(chǎn)生差速。 雙輪同步驅(qū)動(dòng)必定有輪子會(huì)與地面打滑，由于滑動(dòng)摩擦遠(yuǎn)比滾動(dòng)摩擦大會(huì)損失大量能量，同時(shí)小車前進(jìn)受到過(guò)多的約束，無(wú)法確定其軌跡，不能夠有效避免碰到障礙。差速器涉及到最小能耗原理，能較好的減少摩擦損耗，同時(shí) 7 能夠?qū)崿F(xiàn)滿足要運(yùn)動(dòng)。但由于單向軸承存在側(cè)隙，在主動(dòng)輪從動(dòng)輪切換過(guò)程中出現(xiàn)誤差導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)確，但影響有多大會(huì)不會(huì)影響小車的功能還需進(jìn)一步分析。就如一輛自行車外加一個(gè)車輪一樣。其效率比利用差速器高，但前進(jìn)速度不如差速器穩(wěn)定，傳動(dòng)精度比 利用單向軸承高。 微調(diào)機(jī)構(gòu) 一臺(tái)完整的機(jī)器包括：原動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制部分、輔助設(shè)備。由于前面確定了轉(zhuǎn)向采用曲柄連桿 +搖桿方案，由于曲柄連桿機(jī)構(gòu)對(duì)于加工誤差和裝配誤差很敏感，因此就必須加上微調(diào)機(jī)構(gòu)，對(duì)誤差進(jìn)行修正。 由于理論分析與實(shí)際情況有 差距，只能通過(guò)理論分析得出較優(yōu)的方案而不能得到最優(yōu)的方案。 三 運(yùn)動(dòng)參數(shù)及構(gòu)件尺寸計(jì)算 技術(shù)設(shè)計(jì)階段的目標(biāo)是完成詳細(xì)設(shè)計(jì)確定個(gè)零部件的的尺寸。 建立數(shù)學(xué)模型及參數(shù)確定 8 能耗規(guī)律模型 為了簡(jiǎn)化分析，先不考慮小車內(nèi)部的能耗機(jī)理。小車輪與地面的摩阻系數(shù)為 ? ，理想情況下認(rèn)為重塊的重力勢(shì)能都用在小車克服阻力前進(jìn)上。 iR 為第 i個(gè)輪子的半徑。四方面考慮。 當(dāng)車輪半徑分別為（ 222mm， 70mm）摩阻系數(shù)分別為 ， ， .....mm 時(shí)小車行走的距離與小車內(nèi)部轉(zhuǎn)換效率計(jì)算 可知滾動(dòng)摩阻系數(shù)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)影響非常顯著，因此在設(shè)計(jì)小車時(shí)也特別注意考慮輪子的材料，輪子的剛度盡可能大，與地面的摩阻系數(shù)盡可能小。因此應(yīng)盡可能減少小車內(nèi)部的摩擦損耗，簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，充分潤(rùn)滑。因此在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮盡可能增大輪子的半徑。 圖 五 動(dòng)力學(xué)分析模型 驅(qū) 動(dòng) 如圖：重物以加速度向下加速運(yùn)動(dòng)，繩子拉力為 T ，有)( agmT ?? 產(chǎn)生的扭矩 122 ???? rTM ，（其中 1? 是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)。 搖桿長(zhǎng) c=。 驅(qū)動(dòng)輪 A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距 a1= 驅(qū)動(dòng)輪 B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距 a2=。 曲柄長(zhǎng) r1=。既培養(yǎng)了我對(duì)這個(gè)專業(yè)的興趣，又加深了我對(duì)這個(gè)專業(yè)的了解，更加堅(jiān)定了我對(duì)學(xué)好這個(gè)專業(yè)的信念。我也明白 了學(xué)習(xí)不能只依賴于課本，還要實(shí)踐與理論相結(jié)合。現(xiàn) 總結(jié)報(bào)告如下： 一、基本情況 全縣共有干部 **人，其中中共黨員 **人，大學(xué)本科以上學(xué)歷 **人，大專學(xué)歷 **人，中專學(xué)歷 **人，高中及以下學(xué)歷 **人。 另外，上派了 *名縣級(jí)領(lǐng)導(dǎo)干部、 **名科級(jí)領(lǐng)導(dǎo)干部、 *名中級(jí)以上職稱的專業(yè)技術(shù)人員參加盛市委黨校的培訓(xùn)，有 **名縣級(jí)領(lǐng)導(dǎo)參加了范文最新推薦 17 市委組織部、市委黨校舉辦的 “ 三個(gè)代表 ” 重要思想輪訓(xùn)班，全面完成了上級(jí)的調(diào)學(xué)任務(wù)。按照 “ 黨管人才 ” 的原則，充分發(fā)揮牽頭抓總作用，成立了縣委干部培訓(xùn)教育工作領(lǐng)導(dǎo)小組，制定下發(fā)了《關(guān)于開展大規(guī)模培訓(xùn)干部工作的意見》和《 **年度黨員干部培訓(xùn)計(jì)劃》，轉(zhuǎn)發(fā)了市委辦公室《關(guān)于印發(fā)〈吉安市干部 “ 大教育、大培訓(xùn) ” 學(xué)分制實(shí)施辦法〉的通知》。 創(chuàng)新培訓(xùn)模式，調(diào)整辦學(xué)思路。 “ 兩擴(kuò) ” ，一是擴(kuò)大培訓(xùn)面，把 以往培訓(xùn)科級(jí)領(lǐng)導(dǎo)干部為主擴(kuò)大為培訓(xùn)科級(jí)及科級(jí)以下公務(wù)員和中級(jí)職稱以上專業(yè)技術(shù)人員為主；二是適當(dāng)擴(kuò)充辦班時(shí)間，將以往每期培訓(xùn)班 *天左右培訓(xùn)時(shí)間改為 **— **天。 創(chuàng)新培訓(xùn)內(nèi)容和方式。同時(shí)，積 極探索和創(chuàng)新培訓(xùn)方式方法，學(xué)習(xí)借鑒一些范文最新推薦 18 先進(jìn)的教學(xué)方法和手段，不斷提高培訓(xùn)的效果。建立了督學(xué)、評(píng)學(xué)和考學(xué)制度，每期培訓(xùn)班均成立班委會(huì)，學(xué)員編成若干學(xué)習(xí)小組，全體學(xué)員編定座位，對(duì)號(hào)入座，每天安排一名教員值班，上課前點(diǎn)名，強(qiáng)化考勤制度。 （二）切實(shí)抓好干部在崗自學(xué) 組織了全縣 **名公務(wù)員參加更新知識(shí)第三、第四階段的考試，并按照市委組織部的要求，組織了干部在崗自學(xué)教材《社會(huì)主義市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)理論》和《英語(yǔ) **句》的征訂工作。 （三）努力抓好干部的實(shí)踐鍛煉 以外出招商引資為契機(jī)，外派年輕干部到廣東、上海、浙江等地招商，開闊眼界，增長(zhǎng)見識(shí)。同時(shí)，選派平都鎮(zhèn)村 *名農(nóng)民到福建廈門種蔬菜、打工學(xué)習(xí)，選派嚴(yán)田鎮(zhèn)土橋、楠橋、巖頭等村的農(nóng)民 **名到湖南長(zhǎng)沙市郊區(qū)打工學(xué)習(xí)花卉苗木、到福建省尤溪縣食用菌研究所學(xué)習(xí)食用菌技術(shù)。 結(jié)合縣直單位包村掛村工作，挑選了 **名縣直單位的年輕干部，下派到邊遠(yuǎn)山區(qū)鄉(xiāng)鎮(zhèn)、條件艱苦的行政村幫助工作一年，使他們經(jīng)受鍛煉和考驗(yàn)。這些問(wèn)題和不足，有待地我們?cè)诮窈蟮墓ぷ髦信ρ芯繉?duì)策，切實(shí)加以解決。 繼續(xù)抓好集 中正規(guī)化培訓(xùn)。縣委黨校（行政學(xué)校）計(jì)劃全年舉辦主體培訓(xùn)班 **期，培訓(xùn)干部 **人，其中：舉辦科級(jí)干部輪訓(xùn)班 *期，培訓(xùn)**人；紀(jì)檢監(jiān)察干部培訓(xùn)班 *期，培訓(xùn) **人；專業(yè)技術(shù)人員理論學(xué)習(xí)班*期，培訓(xùn) **人；基層團(tuán)干培訓(xùn)班 *期，培訓(xùn) **人；科級(jí)以下公務(wù)員培訓(xùn)班 *期，培訓(xùn) **人；科級(jí)后備干部培訓(xùn)班 *期，培訓(xùn) **人；統(tǒng)戰(zhàn)理論范文最新推薦 20 培訓(xùn)班 *期，培訓(xùn) **人；農(nóng)村黨支部書記培訓(xùn)班 *期，培訓(xùn) **人。 進(jìn)一步強(qiáng)化干部的實(shí)踐鍛煉和在崗自學(xué)。干部在崗自學(xué)主要是學(xué)習(xí)《社會(huì)主義市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)理論》、《英語(yǔ) **句》和計(jì)算機(jī)知識(shí)，并要組織考試，檢驗(yàn)學(xué)習(xí)的效果。并逐步擴(kuò)大抽查面，機(jī)關(guān)一般干部的讀書筆記也要抽查。今年將在調(diào)研的基礎(chǔ)上，制定出臺(tái)一個(gè)加強(qiáng)干部教育培訓(xùn)的管理辦法，切實(shí)解決部分干部特別是主要領(lǐng)導(dǎo)和專業(yè)技術(shù)人員調(diào)學(xué)難的問(wèn)題。我部成立了專題調(diào)研組，對(duì)本課題進(jìn)行了為期一個(gè)多月的調(diào)研，積極探索改進(jìn)和完善鄉(xiāng)鎮(zhèn)執(zhí)政方式、增 強(qiáng)鄉(xiāng)鎮(zhèn)調(diào)控力的有效途徑，形成本調(diào)研報(bào)告。從廣義上理解，鄉(xiāng)鎮(zhèn)調(diào)控力還應(yīng)包含鄉(xiāng)鎮(zhèn)對(duì)鄉(xiāng)鎮(zhèn)內(nèi)部、部門站所、村級(jí)組織等所具備的服務(wù)能力，表現(xiàn)為親和力、凝聚力和向心力。 范文最新推薦 22 １、黨政運(yùn)行不規(guī)范。鄉(xiāng)鎮(zhèn)黨政聯(lián)席會(huì)議代替黨委會(huì)、鄉(xiāng)鎮(zhèn)長(zhǎng)辦公 會(huì)議的現(xiàn)象比較普遍。一些鄉(xiāng)鎮(zhèn)黨委書記民主決策意識(shí)不強(qiáng)，習(xí)慣于搞 “ 一言堂 ” ；一些鄉(xiāng)鎮(zhèn)長(zhǎng)認(rèn)為行政事務(wù)管理實(shí)行首長(zhǎng)負(fù)責(zé)制，在某些重大政務(wù)決策上不接受黨委意見。一是個(gè)體工作能力缺乏。二是整體工作效能不高。 （二）調(diào)控財(cái)力基礎(chǔ)薄弱 必要的財(cái)力是鄉(xiāng)鎮(zhèn)調(diào)控力的重要保證。一是鄉(xiāng)鎮(zhèn)財(cái)政可用資金嚴(yán)重不足。二是赤字和負(fù)債壓力大。山區(qū)鄉(xiāng)鎮(zhèn)的消費(fèi)性赤字和負(fù)債總計(jì)達(dá)７００余萬(wàn)元。鄉(xiāng)鎮(zhèn)內(nèi)部財(cái)務(wù)管理制度存在許多漏洞。一是對(duì)鄉(xiāng)鎮(zhèn)內(nèi)部調(diào)控不力。二是對(duì)部門站所難以調(diào)控。三是對(duì)村級(jí)組織調(diào)控過(guò)弱。 二、對(duì)策與建議 按照十六大的要求，鄉(xiāng)鎮(zhèn)政府要逐步走向有限政府，從管理型政府轉(zhuǎn)向服務(wù)型政府，強(qiáng)化公共管理和公共服務(wù)的職能。 （一）提高執(zhí)政能力 １、優(yōu)化班子結(jié)構(gòu)，提高班子合力。二是合理搭配。 ２、明晰職責(zé)分工，規(guī)范議、決、行程序。堅(jiān)持和完善鄉(xiāng)鎮(zhèn)黨代會(huì)常任制度，擴(kuò)大黨內(nèi)民主，牢固樹立鄉(xiāng)鎮(zhèn)黨委的領(lǐng)導(dǎo)核心地位。通過(guò)發(fā)揮人大對(duì)政府工作的監(jiān)督，促進(jìn)政府工作的規(guī)范運(yùn)作，從而有效緩解黨政不合形成的緊張壓力。 ３、加強(qiáng)干部隊(duì)伍建設(shè)，提高干部整體素質(zhì)能力。二是強(qiáng)化監(jiān)督管理。 （二）轉(zhuǎn)變鄉(xiāng)鎮(zhèn)職能 １、明確鄉(xiāng)鎮(zhèn)職能設(shè)臵原則。對(duì)于鄉(xiāng)鎮(zhèn)沒(méi)有能力去行使的職能，應(yīng)予剔除。要充分行使職能，必須擁有相應(yīng)的事權(quán)和財(cái)權(quán)。 ２、確定鄉(xiāng)鎮(zhèn)職能內(nèi)容。 就永嘉縣而言，山區(qū)鄉(xiāng)鎮(zhèn)應(yīng)確保履行基本職能，工業(yè)發(fā)達(dá)鄉(xiāng)鎮(zhèn)、范文最新推薦 25 集鎮(zhèn)、旅游資源相對(duì)豐富鄉(xiāng)鎮(zhèn)可視情況賦予附加性職能。一是做到不 “ 錯(cuò)位 ” 。要尊重鄉(xiāng)鎮(zhèn)的相對(duì)自主獨(dú)立，調(diào)動(dòng)鄉(xiāng)鎮(zhèn)工作的主動(dòng)性和積極性，最終實(shí)現(xiàn) “ 務(wù)實(shí)、高效 [] ” 的目的。徹底改革 “ 唯上不唯下 ” 的行政管理體制，做到既 “ 唯上 ” ，更要 “ 唯下 ” 。一是調(diào)整放權(quán)。三是有序分流。一是建立黨代表、人大代表定期評(píng)議工作制度。 ３、健全完善鄉(xiāng)鎮(zhèn)與站所的溝通協(xié)調(diào)機(jī)制。二是探索建立鄉(xiāng)鎮(zhèn)與站所的協(xié)調(diào)會(huì)議制度。一是加強(qiáng)村黨支部建設(shè)，提升黨在農(nóng)村的影響力、凝聚力和號(hào)召力。三是進(jìn)一步規(guī)范村級(jí)組織工作規(guī)則。一是正確認(rèn)識(shí)和把握領(lǐng)導(dǎo)與指導(dǎo)的聯(lián)系和不同，統(tǒng)一思想，形成合力。三是探索建立鄉(xiāng)村應(yīng)對(duì)突發(fā)事件、災(zāi)難性事件預(yù)警機(jī)制。五是建立健全聯(lián)系群眾，便民利民的長(zhǎng)效服務(wù)機(jī)制。 （五）健全財(cái)政體制 １、分類建立科學(xué)規(guī)范 的財(cái)政利益分配模式，增加鄉(xiāng)鎮(zhèn)財(cái)政的可用財(cái)力。 范文最新推薦 27 ３、改革鄉(xiāng)鎮(zhèn)財(cái)政機(jī)構(gòu)，加強(qiáng)對(duì)鄉(xiāng)鎮(zhèn)財(cái)政的管理和監(jiān)督。開學(xué)初，我作了一個(gè)題為《抓好德育，狠抓學(xué)習(xí)》的班主任工作計(jì)劃，過(guò)去的一學(xué)期里，我班在學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)的統(tǒng)一組織下， 在任課教師的大力支持和配合下，各項(xiàng)工作順利開展，學(xué)習(xí)、生活等方面都取得較突出的成績(jī)。 為了配合學(xué)校團(tuán)委和政教處的工作，我們班積極開展了許多有益于學(xué)生身心健康發(fā)展的活動(dòng)。同時(shí)，我也經(jīng)常利用班會(huì)課對(duì)學(xué)