倒立擺系統(tǒng)研究目的意義及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀-在線瀏覽
2025-01-06 03:40本頁面
【正文】 ........ 3 仿人智能控制 ..................................................................................................... 4 云模型控制 ........................................................................................................ 4 魯棒控制方法 ..................................................................................................... 4 1倒立擺系統(tǒng)的研究意義和目的 倒立擺系統(tǒng)是研究控制理論的一種典型實驗裝置，具有成本低，結構簡單。物理參數(shù)和結構易于調(diào)整的優(yōu)點，是一個具有高階次 .不穩(wěn)定 .多變量 .非線性和強耦合特性的不穩(wěn)定系統(tǒng)。是檢驗各種控制理論的思想模型，迄今人們已經(jīng)利用經(jīng)典控制理論，現(xiàn)代控制理論以及各種智能控制林文實現(xiàn)了多種倒立擺系統(tǒng)的控制穩(wěn)定。麻省理工大學電機工程系統(tǒng)設計出單級倒立擺系統(tǒng)這個實驗設備，后來在此基礎上。倒立擺的運動軌道可以是水平的，也可以是傾斜的，倒立擺系統(tǒng)已經(jīng)成為控制領域中不可或缺的 研究設備和驗證各種控制有效性的實驗平臺。如機器人的站立與行走類似雙倒立擺系統(tǒng)：火箭等飛行器的飛行過程中，其姿態(tài)的調(diào)整類似與倒立擺的平衡，等等。國內(nèi)外的專家學者就不斷對它進行研究。從目前的研究情況來看。國外就開始了倒立擺的研究。 1966 年 Schaefer 和 cannon 就應用 bangbang控制理論。在 60年代后期
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