動態(tài)響應(yīng)ppt課件-在線瀏覽
2025-06-23 12:08本頁面
【正文】 漸進線，在 ?C=1/T處的值恰為 45?。 22 )(1)(1111)(TTjTTjjG ????? ??????頻率傳遞函數(shù)：][)()(][))(1(l o g10)(11)(212102?TtgjGdBTTjG??????????????相位角：增益：B U P T 10 20log 10?G(j?)?=20 log 10?n210log10{(?n2?2)2+(2??n?)2} (dB) 增益曲線： ??逐漸減小時 ， 增益 ?0 [dB]。 ??逐漸增大時 ， 增益 ?40 log 10(?/?n) [dB]。 2222)(.5 nnn SSSG ???????二階延遲環(huán)節(jié)222222222222222)2()()2()2()()(2)()(????????????????????????nnnnnnnnnnnjjjG??????????頻率傳遞函數(shù)：22222)2()()( ???????nnnjG???增益B U P T 11 相位曲線： ??逐漸減小時 ， 相位角 ?0 [?]。 ?=?n為相位曲線的拐點 。 對于二階延遲環(huán)節(jié)的動態(tài)響應(yīng) ， 阻尼系數(shù) ?越小越容易發(fā)振 ， 對應(yīng)在 Bode圖上則為增益的共振值 Mp變大；動態(tài)響應(yīng)的終值穩(wěn)定性 ， 在 Bode 圖上則由增益曲線在低頻域的值的大小來表示 。 穩(wěn)態(tài)值與目標(biāo)值并不一定是完全相同的 。 這是一個評價穩(wěn)態(tài)特性的重要指標(biāo) 。 二 、 影響穩(wěn)態(tài)偏差的目標(biāo)值及開環(huán)傳遞函數(shù)的關(guān)系 1． 三種常用的穩(wěn)態(tài)偏差 (1) 穩(wěn)態(tài)位置偏差 (offset) 階躍輸入時 (t0)所對應(yīng)的穩(wěn)態(tài)偏差為穩(wěn)態(tài)位置偏差 (2) 穩(wěn)態(tài)速度偏差 (droop) 斜坡輸入時 (一定速度 :t1)所對應(yīng)的穩(wěn)態(tài)偏差為穩(wěn)態(tài)速度偏差 (3)穩(wěn)態(tài)加速度偏差 加速度輸入時 (t2)所對應(yīng)的穩(wěn)態(tài)偏差為穩(wěn)態(tài)加速度偏差 )(lim tee tp ???)()(1)()()()()()()()()()(SHSGSRSESHSGSESRSHSCSRSE???????)()(1)()()( l i ml i ml i mSHSGSSRSSEteetttp ??????????B U P T 15 2．控制系統(tǒng)的類型 一般地，對與 t0， t1， t2， ? tn成比例的輸入信號（目標(biāo)值）來說，如果系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差為一定的數(shù)值，則稱這樣的控制系統(tǒng) 為 0型， 1型， 2型 ?n型控制系統(tǒng)。 因此對于靜止的輸入來說該系統(tǒng)可實現(xiàn)高精度的定位 。 B U P T 16 （ 2） I型控制系統(tǒng)（一階無差系統(tǒng)） 對于 G(S)=K/[S(TS+1)]的單位反饋系統(tǒng)，輸入單位階躍信號 {1/S}( t0)、斜坡信號 {1/S2}( t1)、加速度信號 {1/S3}( t2)時，穩(wěn)態(tài)偏差為： 0)1(11lim)(lim1)(00?????????TSSKSSSESeSAsspKTSSKSSSESeSBssp1)1(11lim)(lim1)(2002???????????????????)1(11l i m)(l i m1)(3003TSSKSSSESeSCssp對于單位 斜坡輸入 ，該系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差ep=1/K，是一定值。 I型系統(tǒng)對于靜止的輸入來說，由于它在不斷地修正輸出，所以其穩(wěn)態(tài)位置偏差為 0。顯然，它對加速度信號來說，是無法跟蹤的。 因此G(S)=K/[S2(TS+1)]的單位反饋系統(tǒng)是 II型控制系統(tǒng) 。 因此對這兩種信號來說 ， 穩(wěn)態(tài)偏差為 0。 B U P T 18 3說明 ? 由以上介紹可知，對于以定加速度逃跑的戰(zhàn)斗機來說，追擊它的導(dǎo)彈的控制系統(tǒng)，至少需要設(shè)計成 II型（或 II型以上）系統(tǒng)，否則的話，是無法擊中逃跑的戰(zhàn)斗機的。 ? 對于負載干擾引起的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，也有類似的結(jié)果。 4．正弦輸入信號的誤差分析 已經(jīng)知道圓軌跡加工時，其輸入信號是正弦輸入或余弦輸入。 )()(s i n)( 20200 ?????? SKRSRtKRtr 和B U P T 19 誤差傳遞函數(shù) E(S)為： 因正弦輸入 R(S)在虛軸上有一對純虛根 S=?j?0，不能采用拉氏變換的終值定理來求穩(wěn)態(tài)誤差，只能采用近似的誤差分析或誤差級數(shù)法來求穩(wěn)態(tài)誤差。 當(dāng) ?=?0，系統(tǒng)誤差達到最大值： emax與開環(huán)頻率特性在 ?=?0的幅值成反比 )()()(1 1)( SRSHSGSE ??KRjHjGKRjHjGe )()(1)()(110000m a x ???? ???就可滿足給定精度要求若能使 ,)()(m a x00 KeRjHjG ???B U P T 20 第五節(jié) 定位反饋（閉環(huán)）控制的特征 一、 高精度的定位 一般
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