【正文】 把微分時(shí)間置為零。 正作用回路和反作用回路 ?如果增益為正，那么該回路為正作用回路。 ?對(duì)于增益值為 I或 ID控制，如果指定積分時(shí)間、微分時(shí)間為正，就是正作用回路；如果指定為負(fù)值，就是反作用回路 控制方式 ?S7200的 PID回路沒(méi)有設(shè)置控制方式，只要 PID塊有效，就可以執(zhí)行 PID運(yùn)算。當(dāng) PID運(yùn)算不被執(zhí)行時(shí)，我們稱之為“手動(dòng)”模式。 ?為了達(dá)到無(wú)擾動(dòng)切換，在轉(zhuǎn)變到自動(dòng)控制前，必須用手動(dòng)方式把當(dāng)前輸出值填入回路表中的 Mn欄。 CPU進(jìn)入 RUN方式后首次使 PID塊有效，沒(méi)有檢測(cè)到使能位的正跳變，那么就沒(méi)有無(wú)擾動(dòng)切換的動(dòng)作。給定值通常是一個(gè)固定的值。 ?給定值和過(guò)程變量都可能是工程實(shí)際的值，它們的大小、范圍和工程單位都可能不一樣。 ?轉(zhuǎn)換的第一步是把 16位整數(shù)值轉(zhuǎn)成浮點(diǎn)型實(shí)數(shù)值。 DTR AC0， AC0 //將 32位雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為實(shí)數(shù)。下面的算式可以用于標(biāo)準(zhǔn)化給定值或過(guò)程變量值： Rnorm = （ Rraw / Span） + Offset 其中： ?Rnorm －－工程實(shí)際值的歸一化值 ?Rraw －－工程實(shí)際值的實(shí)數(shù)值或原值，未歸一化處理 ?Span －－最大允許值減去最小允許值，通常取 32022（對(duì)于單極性）和 64000（對(duì)于雙極性） ?Offset －－單極性為 ，雙極性為 ?下面的指令把雙極性實(shí)數(shù)標(biāo)準(zhǔn)化為 ~?；芈份敵鍪? 間的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化了的實(shí)數(shù)值。這一過(guò)程，是給定值或過(guò)程變量的標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換的逆過(guò)程。 ?PID指令不檢查回路表中的值是否在范圍之內(nèi)，所以必須小心操作以保證過(guò)程變量和設(shè)定值不超界。 ?如果 PID計(jì)算的算術(shù)運(yùn)算發(fā)生錯(cuò)誤，那么特殊存儲(chǔ)器標(biāo)志位（溢出或非法值）會(huì)被置 1，并且中止 PID指令的執(zhí)行。這就需要有一個(gè)水泵以不同的速度給水箱供水，以維持水位不變，這樣才能使水箱不斷水。輸出值是水泵的速度，可以從允許最大值的 0%變到 100%。這兩個(gè)模擬量的范圍是 ，分辨率為 1/32022（標(biāo)準(zhǔn)化）。但還需要進(jìn)一步調(diào)整以達(dá)到最優(yōu)控制效果。這種切換由一個(gè)輸入的數(shù)字量控制，描述如下： ， 0代表手動(dòng)， 1代表自動(dòng)。 ?S7200PLC根據(jù) CPU不同型號(hào)有 4－ 6個(gè)高速計(jì)數(shù)器。 高速計(jì)數(shù)指令 ?高速計(jì)數(shù)指令包括定義高速計(jì)數(shù)器 HDEF指令和高速計(jì)數(shù)器 HSC指令。 使能輸入有效時(shí) ， 為指定的高速計(jì)數(shù)器分配一種工作模式 ， 即用來(lái)建立高速計(jì)數(shù)器與工作模式之間的聯(lián)系 。 ?HSC指令是根據(jù)高速計(jì)數(shù)器特殊存儲(chǔ)器位的狀態(tài)，并按照 HDEF指令指定的工作模式設(shè)置高速計(jì)數(shù)器并開(kāi)展其工作。 ?高速計(jì)數(shù)器指令（ HSC）在 HSC特殊存儲(chǔ)器位狀態(tài)的基礎(chǔ)上，配置和控制高速計(jì)數(shù)器。 ?對(duì)于每一個(gè)高速計(jì)數(shù)器只能用一條定義高速計(jì)數(shù)器指令。對(duì)于雙相計(jì)數(shù)器，兩個(gè)時(shí)鐘都可以運(yùn)行在最高頻率。 ?在使用高速計(jì)數(shù)器之前，應(yīng)該用 HDEF（高速計(jì)數(shù)器定義）指令為計(jì)數(shù)器選擇一種計(jì)數(shù)模式。 ? 當(dāng)啟動(dòng)信號(hào) ，允許計(jì)數(shù)器開(kāi)始計(jì)數(shù)；當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)無(wú)效時(shí)，計(jì)數(shù)值被保持，但不能對(duì)計(jì)數(shù)脈沖信號(hào)計(jì)數(shù)。當(dāng)復(fù)位保持有效則啟動(dòng)信號(hào)變?yōu)橛行?，?dāng)旗幟被清除。 ?由表可知，高速計(jì)數(shù)器用的物理輸入端點(diǎn)存在一些重疊。 ?每個(gè)高速計(jì)數(shù)器都有固定的特殊功能存儲(chǔ)器與之相配合 ， 完成高速計(jì)數(shù)功能 。 狀態(tài)位及 1X/4X模式選擇 ?有三個(gè)控制位用于配置復(fù)位和啟動(dòng)有效狀態(tài)以及選擇一倍速或者 4倍計(jì)數(shù)模式（僅用于正交計(jì)數(shù)器）。 ?在執(zhí)行 HDEF指令前，必須把這些控制位設(shè)定到希望的狀態(tài)。一旦 HDEF指令被執(zhí)行，您就不能再更改計(jì)數(shù)器的設(shè)置，除非先進(jìn)入STOP模式。狀態(tài)字節(jié)中各狀態(tài)位的功能如表所示。執(zhí)行 HSC指令時(shí)， CPU檢查控制字節(jié)和有關(guān)當(dāng)前值和預(yù)置值。初始值和預(yù)置值都是符號(hào)整數(shù)。 HSC中斷 ?高速計(jì)數(shù)器有 3種中斷： 當(dāng)前值等于預(yù)置值中斷 外部復(fù)位有效中斷 計(jì)數(shù)方向改變中斷 ?除模式 0、 2外，所有的計(jì)數(shù)器模式支持計(jì)數(shù)方向改變的中斷，每個(gè)中斷條件可分別地被允許或禁止。在初始化描述中，假定 S7200已經(jīng)置成 RUN模式。如果不是這種情況，請(qǐng)記住在進(jìn)入 RUN模式之后，對(duì)每一個(gè)高速計(jì)數(shù)器的 HDEF指令只能執(zhí)行一次。 ?初始化模式 0、 1或 2HSC1為內(nèi)部方向控制的單相增 /減計(jì)數(shù)器（模式 0、 1或 2），初始化步驟如下： （ =1）調(diào)用執(zhí)行初始化操作子程序。例如： SMB47=16F8 產(chǎn)生如下的結(jié)果： 允許計(jì)數(shù) 寫入新的初始值 寫入新的預(yù)置值 置計(jì)數(shù)方向?yàn)樵? 置啟動(dòng)和復(fù)位輸入為高電平有效 HDEF指令時(shí)， HSC輸入置 1， MODE輸入置 0（無(wú)外部復(fù)位或啟動(dòng)）或置 1（有外部復(fù)位和無(wú)啟動(dòng)）或置 2（有外部復(fù)位和啟動(dòng)）。 SMD52（雙字）寫入所希望的預(yù)置值。 7. 為了捕獲外部復(fù)位事件，編寫中斷子程序，并指定外部復(fù)位中斷事件（事件號(hào) 15）調(diào)用該中斷子程序。 9. 執(zhí)行 HSC指令，使 S7200對(duì) HSC1編程。 ?所謂表是定義一組存儲(chǔ)變量單元用于存儲(chǔ)一組數(shù)據(jù)。 ?一個(gè)空表要定義其長(zhǎng)度 TL和實(shí)際能夠填寫的單元數(shù) EC。 表功能指令 FIFO， 先進(jìn)先出指令 ?當(dāng)使能輸入有效時(shí) ， 從 TBL指明的表中移出第一個(gè)字型數(shù)據(jù)并將其輸出到 DATA所指定的字單元 。 每次從表中移出一個(gè)數(shù)據(jù) ， 剩余數(shù)據(jù)依次上移一個(gè)字單元位置 ， 同時(shí)實(shí)際填表數(shù) EC會(huì)自動(dòng)減 1。 LIFO， 后進(jìn)先出指令 ?當(dāng)使能輸入有效時(shí) ， 從 TBL指明的表中移出最后一個(gè)字型數(shù)據(jù)并將其輸出到 DATA所指定的字單元 。 每次從表中取出一個(gè)數(shù)據(jù) ， 剩余數(shù)據(jù)位置保持不變 ， 實(shí)際填表數(shù) EC會(huì)自動(dòng)減 1。 填表指令： ATT ?功能：向表 （ TBL ） 中增加一個(gè)數(shù)值（ DATA） 。新的數(shù)據(jù)填加在表中上最后一個(gè)數(shù)據(jù)的后面。 ?ATT指令定義的表的最大長(zhǎng)度為 100（不含 TL和 EC這兩個(gè)單元） ?指令格式： ATT DATA， TBL ?如果向一個(gè)滿表中再添加數(shù)據(jù)，或?qū)嶋H要填入的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)大于表格本身所定義的長(zhǎng)度，則表的溢出標(biāo)志位 1 查表指令 ?FND?， 表查找指令 。 ?TBL表格的首地址 ， 用以指明被訪問(wèn)的表格；PTN是用來(lái)描述查表?xiàng)l件時(shí)進(jìn)行比較的數(shù)據(jù)；CMD是比較運(yùn)算符 “ ？ ” 的編碼 ， 它是一個(gè)1~4的數(shù)值 ， 分別代表 =、 、 和 運(yùn)算符；INDX用來(lái)指定表中符合查找條件的數(shù)據(jù)的地址 。如果沒(méi)有發(fā)現(xiàn)符合條件的數(shù)據(jù)，那么 INDX等于 EC。 FND指令的操作數(shù) SRC是一個(gè)字地址（指向 EC），比相應(yīng)的 ATT、 LIFO或 FIFO指令的操作數(shù) TABLE要高 2個(gè)字節(jié)。 ?如執(zhí)行程序出錯(cuò)，則 ENO=0。 ?N可取 1－ 255之間的整數(shù)。包括網(wǎng)絡(luò)讀（ NETR）與寫（ NETW）指令、發(fā)送（ XMT）與接受（ RCV）指令、獲取口地置（ GPA）與設(shè)定口地址（ SPA）指令。 NETW從指定端口向遠(yuǎn)處設(shè)備寫入數(shù)據(jù)。 指令格式： NETR TBL， PORT NETW TBL， PORT 操作數(shù)