線性系統(tǒng)理論ppt課件(2)-在線瀏覽
2025-06-16 03:37本頁(yè)面
【正文】 00 0 0 1( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )I I Innn n nI I I n n n nInIA b Ka k a k a k a kI A b K a k a k a kK k k kK? ? ? ?????? ? ? ???????? ????? ? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ? ? ? ??選 取 合 適 的 反 饋 陣 ：即 可 實(shí) 現(xiàn) 閉 環(huán) 極 點(diǎn) 的 任 意 配 置 。狀態(tài)觀測(cè)器 ? 定義：設(shè)線性定常系統(tǒng)（ A,B,C）的狀態(tài)矢量不能直接測(cè)量到，如果以該系統(tǒng)的輸入 u和輸出 y作為其輸入量，能產(chǎn)生一組輸出量 漸近于 x，即 ?l i m ( ) 0t xx?? ???x 則稱此產(chǎn)生 的系統(tǒng)為狀態(tài)觀測(cè)器。 ? 原系統(tǒng)必須完全能觀，或者不能觀子系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的，即 。 ? 盡量簡(jiǎn)單，盡可能低的維數(shù)，以便物理實(shí)現(xiàn)。 狀態(tài)觀測(cè)器： 實(shí)現(xiàn) ? ?(? ? ?())? ?x Ax Bu G y yy C xx A GC x Bu Gy??? ? ? ? ????? ??? 漸近狀態(tài)觀測(cè)器 ： 利用輸出信號(hào)對(duì)狀態(tài)誤差進(jìn)行校正 狀態(tài)觀測(cè)器： 實(shí)現(xiàn) －漸近狀態(tài)觀測(cè)器 ?? ?()()( 0) 0 0?( 0) 0 0()x x xx x x A x B u A G C x B u G yx A G C xxxx A G C x x xG A G C??? ? ? ? ? ? ? ?? ? ???? ? ? ??引 入 狀 態(tài) 誤 差 矢 量 ：若 初 始 狀 態(tài) ， 則 ；若 ， 只 要 是 穩(wěn) 定 的 ， 則 ，狀 態(tài) 逼 近 的 速 度 將 取 決 于 的 選 擇 和 特 征 值 的 配 置 。 狀態(tài)觀測(cè)器： 實(shí)現(xiàn) －全維狀態(tài)觀測(cè)器 ? ?1 11222112221 2 22120121021200( 1 2 )( ) d et[ ( ) ] d et2( 2 1 )g ggcgggggcggg
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