【正文】 進行了編寫，論文中即有梯形圖又有相應的語句表；最后對設計本課題所學到的知識和結論進行歸納和總結，并對本論文有待完善的地方進行扼要的說明。自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)，由自動控制與管理系統(tǒng)、高位貨架、巷道堆垛機、自動入庫、自動出庫、計算機管理控制系統(tǒng)以及其他輔助設備組成。 立體倉庫在自動化生產(chǎn)過程中的重要性自動化立體倉庫具有普通倉庫無可比擬的優(yōu)越性。據(jù)國際倉庫自動化會議資料：以庫存11000托盤、月吞吐10000托盤的冷庫為例，自動化立體倉庫與普通倉庫比較情況為：用地面積為13%、%、%、%。其次是提高倉庫管理水平，減少貨損，優(yōu)化、降低庫存，縮短周轉期，節(jié)約資金。 自動化立體倉庫（以下簡稱立庫）系統(tǒng)，能在計算機的控制下，實現(xiàn)自動化入庫管理、在庫管理、出庫管理、盤庫管理、具有自動查詢管理功能。立庫可充分利用空間，減少占地面積，有效利用倉儲能力，合理減少庫存，高速存取,加快儲備資金周轉，適應現(xiàn)代企業(yè)的柔性化生產(chǎn)。 此課題的設計內容及主要思路該立體倉庫主體由底盤、四層十二倉位庫體、運動機械及電氣控制等四部分組成。該控制系統(tǒng)主要由日本三菱公司生產(chǎn)的FX2型可編程序控制器(PLC)、步進電機驅動電源模塊、開關電源、位置傳感器等器件組成。此系統(tǒng)實現(xiàn)的功能主要有：?。ㄓ闪阄怀霭l(fā)到指定倉位號取貨并送到入貨臺）；入（到零位取貨并送入指定倉位號）等功能，在執(zhí)行完任務后自動返回到零位等待下一指令。整個電氣控制系統(tǒng)必須設置急停按鈕，以防發(fā)生意外。 此課題設計的可行性由于倉儲物流設備是在通用的場合使用，工作并不很繁重，因此具有操作方便，易維護并具有耐久性、無故障性和良好的經(jīng)濟性，以及較高的安全性、可靠性和環(huán)保性。隨著物流的多樣性，物流活動的系統(tǒng)性、一致性、經(jīng)濟性、機動性和快速化，要求一些設備向專門化方向發(fā)展，又有一些設備向通用化、標準化方向發(fā)展。又因PLC控制程序能夠實現(xiàn)生產(chǎn)過程的優(yōu)化，降低物流系統(tǒng)的故障率，提高生產(chǎn)質量和生產(chǎn)效率。PLC 不用進行額外布線可以直接利用已有的配電網(wǎng)絡作為傳輸線路，從而大大減少了網(wǎng)絡的投資，降低了成本。從這以上幾個方面來說，此課題的設計是完全可行的。由于利用電力線上網(wǎng)，直接使用現(xiàn)有電力網(wǎng)就可以實現(xiàn)通信，而不需要另外鋪設電話線、光電纜等，大大地減少了在基礎網(wǎng)絡上的投資。電力線是最基礎的網(wǎng)絡，它的規(guī)模之大，是其他任何網(wǎng)絡無法比擬的。 高 速 利用電力線上網(wǎng)能夠提供高速傳輸。更高速率的PLC產(chǎn)品正在研制之中。目前還未有效解決電力線信號通過變壓器的技術，因此，電力線通信設備都是集中在220V線路變壓器的用戶端。第2章 硬件部分 立體倉庫的基本結構立體倉庫主體由底盤、四層十二倉位庫體、運動機械及電氣控制等四部分組成。電氣控制是由日本三菱公司生產(chǎn)的FX2型可編程序控制器(PLC)、步進電機驅動電源模塊、開關電源、位置傳感器等器件組成。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進電動機轉子機械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進電動機轉子機械位移的方向，實現(xiàn)位置的控制。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉速和轉向，實現(xiàn)寬廣范圍內速度的無級平滑控制。步進電動機可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進電動機的相數(shù)可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。 步進電機驅動器的原理當物體相對于傳感器移動時，反射回來的信號與原先的信號相比較，產(chǎn)生頻移，集成電路再把微弱的頻移信號進行放大，再經(jīng)多普勒檢測、放大、限幅等措施，最后取得和物體移動信號相關的直流信號輸出電平。圖三 反射式傳感器結構圖（2）、對射式傳感器的工作原理：對射式傳感器的輸出狀態(tài)一般為 NPN輸出，輸出晶體管的動作狀態(tài)可分為入光時ON和遮光時ON兩種。 開關型穩(wěn)壓電源的原理 (1)、并聯(lián)型開關式穩(wěn)壓電源的原理并聯(lián)型開關穩(wěn)壓電源是由開關晶體管V和二極管及儲能電感L、濾波電容C組成的。圖五 并聯(lián)型開關穩(wěn)壓電源的原理模框圖設開關晶體管V的開關轉換周期T，導通期的時間為，截止期的時間為，占空比為δ(δ＝／T)。在此期間流過L的電流為近似線性地增加的鋸齒波電流(見圖十六)，并以磁能的形式儲存在L中。儲存在L中的能量通過二極管輸送給負載電阻和濾波電容C。同理，當開關晶體管V導通期間在儲能電感L中增加的電流數(shù)值應該等于開關管V截止期間在儲能電感L中減少的電流值。(2)、開關式穩(wěn)壓電源的選擇在該立體倉庫控制系統(tǒng)中，考慮到PLC和步進電機驅動器都要求直流24V電源，綜合考慮系統(tǒng)用電量、系統(tǒng)運行可靠性和系統(tǒng)設計的規(guī)整性，我們選用了DM15024型并聯(lián)式開關電源。DM150系列開關電源的性能指標見表二表二、DM150系列開關電源的性能指標 型 號 DMl5024輸入電壓 ACl70V～264V 輸入頻率 50～60Hz輸入浪涌電流60A(ACIN 220V，Ta25℃，冷啟動) 輸出電壓 24V輸出電流 輸出功率 156W輸出可調范圍約177。1V輸入輸出絕緣AC1500V，1分鐘，10mA；DC500V，絕緣電阻60MΩ輸入機殼絕緣AC1500V，1分鐘，10mA；DC500V，絕緣電阻50MΩ輸出機殼絕緣AC1500V，1分鐘，10mA；DC500V，絕緣電阻10MΩ相對濕度Ta=25℃ 相對濕度=80％工作環(huán)境溫度10℃～40℃儲存溫度20℃～55℃尺寸／重量200X118X49mm(長X寬X高) 顏色黑色冷卻方式風冷第3章 元器件的選擇 步進電機的選擇（1）、步進電動機的特點①、步進電動機是一種作為控制用的特種電機，它的旋轉是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運行的，其特點是沒有積累誤差(精度為100％)，所以廣泛應用于各種開環(huán)控制。④、起制動、正反轉、變速等控制方便。⑥、步進電動機的主要缺點是效率較低,并且需要配上適當?shù)尿寗与娫?。⑧、由于存在失步和共振，因此步進電機的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復雜多變。為了驅動步進電動機，必須由一個決定電動機速度和旋轉角度的脈沖發(fā)生器（在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用PLC作脈沖發(fā)生器進行位置控制）、一個使電動機繞組圖七 步進電機驅動系統(tǒng)的組成電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器、一個保證電動機正常運行的功率放大器，以及一個直流功率電源等組成一個驅動系統(tǒng)，如圖七所示。由于我們使用螺栓機構的定位裝置，已知條件和要求條件為：移動部分總重 M=25kg 外力 Fa=磨擦系數(shù) =螺栓機構的效率 =O. 9螺栓軸徑 =螺栓長 =42cm螺距 P=3mm分辨率 L=移動距離 =速度 V=2m／min 計算： 設擬選用2相、176。由要求的速度可求出運行的頻率：f=V／L=2000／(60)=3333HZ可知需要加減速的驅動方式。/L= 360176。)=150換算到電機軸的負載轉矩為T=GL(+F)/ 2 =150(+5)/() = 對首次設計的裝置來講，所選用的電動機通常留有2～3倍的余量，所以電機轉矩=3T=3= =根據(jù)以上的計算，我們在該立體倉庫控制系統(tǒng)中的步進電動機采用北京斯達特機電科技發(fā)展有