數(shù)字pid控制算法(1)-在線瀏覽
2025-07-17 23:13本頁面
【正文】 ①選擇小的采樣頻率：一般選擇被控對象純滯后時間的 十分之一 ②去掉積分與微分作用，逐漸較小比例度 δ (δ =1/kr），直到系統(tǒng)發(fā)生持續(xù)等幅振蕩。 ? ?( ) 2 . 4 5 ( ) 3 . 5 ( 1 ) 1 . 2 5 ( 2 )Pu k K e k e k e k? ? ? ? ? ?1 1 1 2[ ( 2 ) ]Dk k k P k k k k k kITTu u u K e e e e e eTT? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ?PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 12） ? 采樣周期的選擇 ◆ 根據(jù)香農(nóng)（ Shannon）采樣定理，系統(tǒng)采樣頻率的下限為 fs = 2fmax，此時系統(tǒng)可真實地恢復到原來的連續(xù)信號 ◆ 從執(zhí)行機構(gòu)的特性要求來看 ， 有時需要輸出信號保持一定的寬度 ， 采樣周期必須大于這一時間 ◆ 從控制系統(tǒng)的隨動和抗干擾的性能來看，要求采樣周期短些 ◆ 從微機的工作量和每個調(diào)節(jié)回路的計算來看，一般要求采樣周期大些 ◆ 從計算機的精度看，過短的采樣周期是不合適的 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 13） ◆ 實際選擇采樣周期時，必須綜合考慮 — 采用周期要比對象的時間常數(shù)小得多，否則采樣信號無法反映瞬變過程 — 采用周期應 遠小于 對象的擾動信號的周期 — 考慮執(zhí)行器的 響應速度 — 當系統(tǒng)純滯后占 主導地位 時，應按純滯后大小選取，并盡可能使純滯后時間接近或等于采樣周期的整數(shù)倍 — 考慮對象所要求的控制質(zhì)量，精度越高，采樣周期越短 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 14） ◆ 常見被控量的經(jīng)驗采樣周期 被測參數(shù) 采樣周期 說 明 流量 1— 5 優(yōu)先選用 1— 2s 壓力 3— 10 優(yōu)先選用 6— 8s 液位 6— 8 優(yōu)先選用 7s 溫度 15— 20 或純滯后時間，串級系統(tǒng)： 副環(huán) T=1/4— 1/5T主環(huán) 成分 15— 20 優(yōu)先選用 18s PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 14） 整定參數(shù)尋最佳 ,從小到大逐步查 。 曲線震蕩很頻繁 ,比例刻度要放大 。 曲線偏離回復慢 ,積分時間往小降 。 曲線震蕩動作繁 ,微分時間要加長 . 應用事例 ? 多溫區(qū)電氣加熱爐控制系統(tǒng) 應用事例 ? 控制系統(tǒng)數(shù)學模型 ? 加熱爐
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