數(shù)字pid控制的實(shí)現(xiàn)技術(shù)-在線瀏覽
2025-07-19 00:15本頁面
【正文】 、 比例先行算法更是如此 。 2－ 1： 位置式與增量式算法 一、基本 PID的位置型離散表達(dá)式 ? ???njjTee dt0)(?????? ????? ?? TneneTjeTTneKnudkiip)1()()()()(0T采樣周期， k采樣序號 kTn Tnenedtde )1()( ????????? ??? ? tdic dttdeTdeTteKtu 0)()(1)()( ??時(shí)域形式：(1) 1?ktkt1?kt)( tet)(1?kte)(kte)(1?kte)(2?kte2?ktT采樣周期二、增量式數(shù)字 PID控制算法 （ n1）時(shí)刻 積分系數(shù)ipi TTKK ?)]2()1(2)([)()]1()([)]2()(2)([)()1()()(????????????????????????neneneKneKneneKneneneTTneTTneneKnudipdip? ?)]2()1([)()1()1( 10???????? ???neneTTjeTTneknu dnjiP(1)(2) (2) 微分系數(shù)TTKK dpd ?)()1()( nununu ????增量式數(shù)字 PID控制算法 ? 增量式算法的控制器結(jié)構(gòu)舉例： y k( )? u k( )?z? 1過 程y k( ))( kru kr( )????u kr( )? 1)( ky增量PID 算法M A N數(shù)字控制器模式切換執(zhí)行器緩沖單元位置式與增量式算法的對比 1. 增量式 PID控制算法如取 為實(shí)際閥位反饋信號 ,或反映執(zhí)行器特性的內(nèi)部執(zhí)行器模型輸出 ,則不會發(fā)生積分飽和現(xiàn)象 。 ? 數(shù)字 PID控制的位置式與增量式算法； ? 數(shù)字 PID控制器采樣周期的選取； ? 數(shù)字 PID控制器的正、反作用方式； ? 數(shù)字 PID控制器積分字長的確定； ? 過程輸入約束及 PID抗積分飽和算法； ? 控制器的手動 、 自動無擾切換 。167。 2 PID算法的實(shí)現(xiàn)技術(shù) PID算法的實(shí)現(xiàn)技術(shù) 目的：掌握數(shù)字 PID控制算法在工程應(yīng)用中的實(shí)現(xiàn)技術(shù)，包括采樣周期、字長的選取，無擾切換與抗積分飽和算法，控制器的正反作用方式等等。 167。并且由 MAN模 式切換到 AUTO模式時(shí) ,易于實(shí)現(xiàn)無擾 . 2. 增量式 PID算法必須采用積分項(xiàng) 。 這樣 ， 被控過程會漂離設(shè)定點(diǎn) )( TkTu P I D ?167。 例如： soff sff表觀頻率真實(shí)頻率2sNff ?Nyquist頻率：對正弦信號進(jìn)行采樣采樣周期的選擇 ? 在實(shí)時(shí)采樣控制系統(tǒng)中，則要求在每個(gè)采樣時(shí)刻，以有限個(gè)采樣數(shù)據(jù)近似恢復(fù)原始信號，所以不能照搬采樣定理的結(jié)論。 ? ? 10 主要擾動周期?T采樣周期：? ? 10 對象時(shí)間常數(shù)?T采樣周期：采樣周期的選擇 ? 流量控制中不同采樣周期的比較 ： 167。 2－ 3： “ 正反作用 ” 方式 ? 控制系統(tǒng)引入正反作用方式的必要性： u ( t ) y ( t )??
范文總結(jié)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1