【正文】 版 社 , 2021 15 附件 名稱 數(shù)量 名稱 數(shù)量 車底盤 x1 電阻 若干 步進(jìn)電機(jī) x2 電容 若干 風(fēng)扇 x1 撥動(dòng)開關(guān) x1 蓄電池 x2 三極管 若干 單片機(jī) x1 LM324 x1 L298N x3 排針 若干 火焰?zhèn)鞲衅? x4 排線 若干 光電對(duì)管 x3 螺母 若干 光敏二極管 x2 串口 x1 紅外開關(guān) x2 MAX232 x1 74HC32 x2 銅柱 若干 x1 晶振 x1 排阻 若干 (1)電源模塊 (2)檢偏模塊 16 (3)控制模塊 (4)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 17 include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit en1=P1^0。 sbit en3=P1^2。 sbit M=P1^4。 sbit led1 = P1^6。 //右側(cè)紅外 sbit led3 = P2^3。 //定義三個(gè)火焰?zhèn)鞲衅? sbit led6=P2^5。 sbit beep=P2^7。 uchar Map[4][6]={{00,01,02,03,04,05},{10,11,12,13,14,15},{20,21,22,23,24,25},{30,31,32,33,34,35}}。 uchar controlL[]={0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1,0xf9}。 //右側(cè)電機(jī)前轉(zhuǎn) uchar controlL1[]={0xf9,0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8}。 //右側(cè)電機(jī)后轉(zhuǎn) uchar controlL2[]={0xf0,0xf0,0xf0,0xf0,0xf0,0xf0,0xf0,0xf0}。 //右側(cè)電機(jī)停 char x[2]。 uchar scancounter。 const uchar speed = 3。 void delay1(unsigned int x) //延遲函數(shù) { char y=110。 } void delay(unsigned int x) //延遲函數(shù) { char y=110。 } while(x) while(y)。 for(n=0。n++) { P0=controlL[n]amp。 delay(m)。 for(n=0。n++) { P0=controlL1[n]amp。 delay(m)。 for(n=0。n++) { P0=controlL[n]amp。 delay(m)。 for(n=0。n++) { P0=controlL1[n]amp。 delay(m)。 k = 35。 } } void turn_right(uchar m) //右轉(zhuǎn) 90 度 { char k。 while(k) { 20 right_forward(m)。 k = 69。 } } void louder1() //蜂鳴器出庫時(shí)響 { beep=0。 beep=1。 beep=0。 beep=1。 delay1(500)。 delay1(500)。 delay1(500)。 } void louder3() //蜂鳴器滅火完畢時(shí)響 { beep=0。 beep=1。 beep=0。 beep=1。 delay1(100)。 delay1(100)。 delay1(300)。 } void detect() //尋找蠟燭 { uchar W=35,V=69。 en1=en2=en3=en4=0。 // 蜂鳴器發(fā)出滅火警報(bào) delay1(500)。 delay1(5000)。 //滅火完成警報(bào) M=0。 turn_right(3)。 en1=en2=en3=en4=0。 //發(fā)出滅火警報(bào) delay1(500)。 delay1(5000)。 //發(fā)出滅火完成警報(bào) M=0。 turn_left(3)。 while( !((led2==1)amp。(led3==1)) ) { if( total_right 5|| total_left5 ) { forward(speed)。 } if( (led2==1)amp。(led3==0) ) { right_forward(speed)。 } else if((led2==0)amp。(led3==1)) { left_forward(speed)。 } else { forward(speed)。 break。amp。 } } } 23 void main() //主函數(shù) { uchar flag1=0,flag2=0,flag3=1。 uchar counter1=0。 uchar X。 uchar K=7。 X=0。 scancounter = 0。 total_right = 0。 louder1( )。 //前進(jìn) // if((led2==1)amp。(led3==1)) // { total_right = 0。 //} if((led1==1)amp。(flag3==1)) //記錄小車格數(shù) { flag3=0。 flag2=0。 } if(flag1==1) { if(flag2==0) //確保小車在黑線上 { if(led1==1)//在黑線上 { flag2=1。 24 flag3=1。 //計(jì)數(shù)器加一 flag1=0。 switch (counter) //定位自己的坐標(biāo) { case 1: X=X+1,Y=Y。 case 2: X=X+1,Y=Y。 case 3: { X=X+1,Y=Y。A0。 } turn_left(speed)。 case 4: Y=Y+1,X=X。 case 5: Y=Y+1,X=X。 case 6: { Y=Y+1,X=X。A0。 } turn_left(speed)。 } 25 case 7:X=X1,Y=Y。 case 8:X=X1,Y=Y。 case 9: { X=X1,Y=Y。A0。 } turn_total(speed)。 break。 break。 for(A=40。A) { forward(speed)。 break。 for(A=40。A) { forward(speed)。 break。 break。 break。 for(A=40。A) { forward(speed)。 } case 17:X=X+1,Y=Y。 case 18:X=X+1,Y=Y。 case 19: { X=X+1,Y=Y。A0。 } turn_left(speed)。 } case 20: { X=X,Y=Y+1。A0。 } turn_left(speed)。 } case 21: X=X1,Y=Y。 case 22: X=X1,Y=Y。 case 23: { 27 X=X1,Y=Y。A0。 } turn_total(speed)。 break。 break。 for(A=40。A) { forward(speed)。 break。 break。 break。 break。 break。 for(A=40。A) { forward(speed)。 break。 break。break。 break。amp。 } if( scancounter 50 ) //每隔一定時(shí)間開啟掃描功能 { scan()。 //檢測(cè)蠟燭