【正文】 ................................................................................7 AGV引導(dǎo)方式的設(shè)計方案與論證 .........................................................................................................7 裝卸貨物點的檢測 ..................................................................................................................................7 障礙物的探測 ..........................................................................................................................................8 裝貨和卸貨系統(tǒng)對 AGV的監(jiān)測 .............................................................................................................8 3 系統(tǒng)硬件設(shè)計 ..................................................................................................................................................9 裝貨和卸貨模塊設(shè)計 .............................................................................................................................9 電路設(shè)計 ............................................................................................................................................... 10 AGV 的中央處理單元 ................................................................................................................. 10 黑白線信息采集和停車標(biāo)識識別模塊設(shè)計 ........................................................................... 11 自動循跡控制模塊設(shè)計 ............................................................................................................ 12 智能充電模塊設(shè)計 .................................................................................................................... 13 障礙物檢測模塊設(shè)計 ................................................................................................................ 14 聲光報警模塊設(shè)計 .................................................................................................................... 15 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計 ............................................................................................................................................... 16 AGV主程序控制流程圖 ................................................................................................................. 16 裝卸貨模塊流程圖 ........................................................................................................................... 16 自動充電模塊程序設(shè)計 ................................................................................................................... 17 5 系統(tǒng)測試 ........................................................................................................................................................ 18 系統(tǒng)的各項指標(biāo)測試 .......................................................................................................................... 18 系統(tǒng)的測試方案 .................................................................................................................................. 18 測試結(jié)果 ............................................................................................................................................... 18 6 結(jié)論 ................................................................................................................................................................ 19 7 參考文獻(xiàn) ..................................................................................................................................................... 20 附錄 .................................................................................................................................................................... 21 基于 AGV的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計 3 緒論 自動化物流系統(tǒng)是一個新興的現(xiàn)代化高科技產(chǎn)業(yè)，是集光、機(jī)、電為一體的系統(tǒng)工程。系統(tǒng)安全可靠，能夠 廣泛 應(yīng)用于汽車、家電等 自動化裝配線 ，以及機(jī)械、電子、紡織、卷煙、食品等行業(yè)。 目前，國內(nèi)生產(chǎn)線大多采用單軌小車或傳送帶等固定傳輸設(shè)備，此類設(shè)備投資大，占空間，工作不靈活， 不易升級等缺點 。同時，讓 AGV 小車同裝卸貨設(shè)備一起 工作，共同構(gòu)成一個有機(jī)整體整個 系統(tǒng)采用自動化控制技術(shù)，可以在無人的情況下工作；采用傳感器技術(shù)，利用紅外傳感器和超聲波傳感器，采集各種數(shù)據(jù)信息，實現(xiàn) 智能導(dǎo)航和障礙檢測；運用模數(shù)轉(zhuǎn)換，采集電量信息，自動執(zhí)行智能充電，保證系統(tǒng)全天候自動運行。 國內(nèi)自動化物流技術(shù)剛剛起步， 具有廣闊的市場前景。 基于 AGV的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計 4 基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng) 1 設(shè)計任務(wù) 本系統(tǒng)設(shè)計要求 AGV 能夠 精確平穩(wěn)地自動沿著預(yù)定軌道行駛， 在無人操作的情況下準(zhǔn)確無誤 地在指定地點 同裝卸貨設(shè)備共同完成自動裝 載貨物和 卸 載貨物 的功能 。 2. 當(dāng)小車到達(dá)在指定的裝貨區(qū)域時，小車能夠識別裝貨標(biāo)記自動停車， 裝貨平臺把貨物裝載到小車上； 3. 小車 裝貨完畢后 繼續(xù)沿預(yù)定軌道行駛，當(dāng) 到達(dá)指定的卸貨區(qū)域 識別到卸貨標(biāo)記時自動停車， 卸貨平臺 自動 把小車上的貨物卸載下來。這樣，兩個系統(tǒng)之間需要經(jīng)過硬件或是軟件聯(lián)系起來成為一個整體。但成本較高。 采用 TI 公司生產(chǎn)的 MSP430 單片機(jī)控制，處理速度較快，并 且成本低廉。