外文翻譯---反饋控制消除機械振動-其他專業(yè)-在線瀏覽
2025-03-24 09:24本頁面
【正文】 假定懸掛的質量可以忽略不計，根據(jù)上述關系可以得到以下值： Kgm ? , Kgm ? , mnk / 4?? 。 )()( )()()()()( 212122122221 mmksmmdsmmsFsmsFkdssmSA cdm ???? ???? （ 3） )(SFd 是干擾力， )(SFc 是控制力。 )(, 21 21 11 mmd SmIAmSIA rwcmcm rr ??? ??? ???? （ 4） 在這里： cc ISF ?? 。公式（ 4）中 S 和 d 的數(shù)值為 ：)//(,/ smNdANS ?? 。給該模型輸入控制信號和振動干擾。 在這個含有四個變量模型中，矩陣 A 的秩為 2，表明了這種形式的退化和一個更簡單形式的存在。 ? ? ? ? ? ?212111111/1,/,//]/10[,/0,//10mmmmmmFmsDmdmkCmGmSBmdmkArrrr???????????????????????? （ 5） 圖 2 廠模型結構 在遠高于 1KHZ 的頻率下，電機有幾個重要的結構共振，它的金屬外殼就像一個響起的鐘。為了對抗這個共振源，兩個垂直的金屬板被粘接在電機頂端，固定在電機外殼和夾層加速度計的下緣?？梢韵胂?，一個模型可以構建共振，進入“工廠模式”這將大大提高該模式的復雜性。也就是說，我們能夠通過少于那些頻率的回率來保證穩(wěn)定性，而不是去考慮模型中的共振。首先，超過了一些有用的頻率范圍，閉環(huán)干擾的響應應盡可能小。一個績效指標就是使虛質量至少增大為電機開環(huán)質量的 10 倍。第三，在任何頻率下，控制力都不應該比干擾力大太多。圖 3顯示了從控制輸入到輸出的頻率響應幅度。 圖 3 開環(huán)控制響應 第四，傳感器噪聲控制回路不應被過分擴增。這樣還剩下誤差的雙因子源。 B、控制器的結構 控制器的初始 結構由一個觀察和反饋增益矩陣組成。相反，它是收斂到一個虛擬的狀態(tài)，這個虛擬狀態(tài)是真實狀態(tài)與過程干擾分別與 C 和 F 矩陣相乘后的結合。通過這個機制，可以調節(jié)輸出。為了提高抗干擾 性 ，開環(huán)系統(tǒng)模型 通過 放置一個額外的控制輸入序列動態(tài)系統(tǒng) 來強化。 卡爾曼濾波和線性穩(wěn)壓收益計算 用于 增廣系統(tǒng)模型 。 C、控制器的設計 隨著極點配置設計，觀測極點最初設定比廠極點快得多。通過移動極點位置來改善性能的嘗試最好在邊緣位置。 在試圖改善有效的設計程序的性能 時 ，線性二次高斯技術用于回路 的 傳遞恢復 [4] [5]。因為 W 和 V 都是標量，這是他們的相關率而不是個體值。對于 LQR 狀態(tài)反饋設計，下面這些強調輸出和控制能量花費的性 能指標被使用。由于關鍵的性能指標是對干擾輸入的各種反應，因此在卡爾曼濾波響應和 LQR 響應中閉環(huán)性能無法直接觀察到。例如，增大 W 會增大卡爾曼濾波器的帶寬，從高頻噪音的反應就可見一斑。因為只有兩個參數(shù)需要調整，實驗進展非常迅速。很明顯，僅僅通過回饋一個預估的廠狀態(tài)（在這種情況下的虛擬狀態(tài)）無法獲得預期的結果。增強的目的是為了形成開環(huán)頻率響應，使控制器更有效地覆蓋一個特定的頻率范圍。因為 aD 的值為零，所以狀態(tài)控制輸入加權矩陣 N 是一個零增廣矩陣。其中包括 1st 和 2nd 的低通和高通系統(tǒng)、帶通系統(tǒng)、全通系統(tǒng)，并逐步形成反應。擴增略微產(chǎn)生了一些有用的設計，在這些設計中，干擾響應在一個狹窄的頻率范圍內低于開環(huán)水平10~15dB。而 一個增強收益在寬的頻率范圍內有良好抗擾 性 沒有被發(fā)現(xiàn) 。對于頻率 在 60HZ 到 250HZ 之間的，附加的動態(tài)系統(tǒng)將原開環(huán)系統(tǒng)幅度提高了 10dB 以上。頻率 wn1 和 wn2 之所
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