【正文】 栽設(shè)備 9 載到 AGV 上，反之也可以將物料從 AGV 上移載下來(lái)并輸送到目的地。 圖 11 AGV系統(tǒng)示意圖 其中主控計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé) AGV系統(tǒng)與外部系統(tǒng)的聯(lián)系與管理，它根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的物料需求狀況向控制臺(tái)下達(dá) AGV 的輸送任務(wù)。國(guó)內(nèi)的應(yīng)用相對(duì)少一些，但是在各方面的共同努力下，國(guó)內(nèi)的 AGV系統(tǒng)的設(shè)計(jì)水平和應(yīng)用水平正在接近或趕超國(guó)際先進(jìn)水平。較之傳統(tǒng)的人工或半人工的物料輸送方式， AGV 系統(tǒng)大大減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度和危險(xiǎn)性，提高了工作效率，在機(jī)械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)都可以發(fā)揮作用。 AGV 小車(chē)能在地面控制系統(tǒng)的統(tǒng)一調(diào)度下，自動(dòng)搬運(yùn)貨物，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的物料傳送。 8 AGV 從技術(shù)的發(fā)展看，主要是從國(guó)家線(xiàn)路向可調(diào)整線(xiàn)路；從簡(jiǎn)單車(chē)載單元控制向復(fù)雜系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制；從原始的段點(diǎn)定期通訊到先進(jìn)的實(shí)時(shí)通訊等方向發(fā)展；從落后的現(xiàn)場(chǎng)控制到先進(jìn)的遠(yuǎn)程圖形監(jiān)控；從領(lǐng)域的發(fā)展看，主要是從較為集中的機(jī)械制造、加工、裝配生產(chǎn)線(xiàn)向廣泛的各行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)，物料搬運(yùn)，物品倉(cāng)儲(chǔ)，商品配送等行業(yè)發(fā)展。但從應(yīng)用的行業(yè)分析，分布面非常廣闊，它常用于工廠 ,汽車(chē)工業(yè)，飛機(jī)制造業(yè)，家用電器行業(yè)，煙草行業(yè)，機(jī)械加工，倉(cāng)庫(kù)，郵電部門(mén) ,地下采礦廠中進(jìn)行材料運(yùn) 輸 ,也用于海洋和太空探索等[1]。資料表明歐洲 40%的 AGV用于汽車(chē)工業(yè)，日本 15%的 AGV用于汽車(chē)工業(yè)，也就是說(shuō) AGV在其他行業(yè)也有廣泛的應(yīng)用 。但是，其發(fā)展速度是非常快的。按照移載方式不同分為：側(cè)叉式移載、叉車(chē)式移載、推挽式移載、輥道輸送機(jī)式移載、升降臺(tái)式移載、機(jī)械手式移載等 . AGV 是伴隨著柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)而產(chǎn)生并發(fā)展起來(lái)的。 90 年代以來(lái)， AGV 從僅由大公司應(yīng)用，正向小公司單臺(tái)應(yīng)用轉(zhuǎn)變，而且其效率和效益更好。 20 世紀(jì) 70 年代中期，具有載貨功能的 AGV在歐洲得到迅速發(fā)展和推廣應(yīng)用，并被引入美國(guó)用于自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和柔 性裝配系統(tǒng)的物料運(yùn)輸。 1913 年，美國(guó)福特汽車(chē)公司使用有軌底盤(pán)裝配車(chē)。近年來(lái)，自動(dòng)化技術(shù)呈現(xiàn)加速發(fā)展的趨勢(shì)，國(guó)內(nèi)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)和自動(dòng)化柔性裝配線(xiàn)進(jìn)入發(fā)展與普及階段。 AGV 是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，它是以電池為動(dòng)力，裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠獨(dú)立自動(dòng)尋址，并通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制，完成無(wú)人駕駛及作業(yè)的設(shè)備。 Drive and control circuit。 3 THE DESIGN OG AGV SYSTEM ABSTRACT With the growing of Factory Automation, Computer Integrated Manufacture System and extensive application of Flexible Manufacture System、 Automatic Warehouse, the application field and technical level of AGV which contact and adjust the discrete logistics system, make the mission continuous, has greatly enlarged and improved. AGV is the unmanned driver automatic guided vehicle which has its untouched guided equipment, its control center is the microcontroller and storage battery is driving power, its basic function of automatic action is guided driving, recognizing the address to stop precisely and remove the load. As the valid measure of contemporary logistics processing automation and the key equipment of flexible manufacture system, the AGV has already got more and more extensive application, so that the research on AGV has very important theory meaning and realistic meaning. The dissertation introduced the applications and developments of AGV at home and abroad. Combining with the request of this graduation project topic, we designed a whole infrared rays guided vehicle. The main work in this dissertation was arranged as follows: 1. The constitution of AGV system, the path guided means and their principles were discussed. According to the requests of the topic, infrared rays guided method was used in the AGV system. 2. The design of AGV mechanical structure was introduced, in terms of driving manner and working requests, the type of the chassis, electrical motor and storage battery etc. was chosen and designed. 3. According to the control and the craftwork requests of the AGVS, the total frame structure of control system was designed. About hardware, the right sensor, MCU and motor controller had been chosen, the sensing circuits and MCU controlling hard circuits was designed, about software, to achieve many system functions, and to realize serial munication between the MCU and motor controller, blocking programming method was employed. 4. On the base of summarizing the dissertation, the development prospect of AGV research was put forward. Key words: AGV。 ，對(duì) AGV 小車(chē)的設(shè)計(jì)和研究提出了展望。 AGV 系統(tǒng)的控制和工藝要求，確定了控制系統(tǒng)的總體框架結(jié)構(gòu)。其研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面 : AGV 系統(tǒng)的組成、路徑導(dǎo)引方式及原理，結(jié)合課題要求，選擇“紅外導(dǎo)引”作為該系統(tǒng)的導(dǎo)引方式。作為當(dāng)代物流處理自動(dòng)化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備， AGV 已經(jīng)得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，對(duì)AGV 的研究也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實(shí)意義。 1 xxxxxxxxxxxxx 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文） 設(shè)計(jì) (論文 )題目： AGV 自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē) 姓 名 學(xué) 號(hào) 系 部 專(zhuān) 業(yè) 機(jī)電一體化 年 級(jí) 06 級(jí) 6 班 指導(dǎo)教師 2021 年 4 月 24 日 2 自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)（ AGV）系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 摘 要 隨著工廠自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的廣泛應(yīng)用， AGV(Automatic Guided Vehicle)即自動(dòng) 導(dǎo)引車(chē)作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。 AGV 是以微控制器為控制核心、蓄電池為動(dòng)力、裝有非接觸導(dǎo)引裝置的無(wú)人駕駛自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)載車(chē)，其自動(dòng)作業(yè)的基本功能是導(dǎo)向行駛、認(rèn)址停準(zhǔn)和移交載荷。 本文介紹了 AGV 在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題要求，設(shè)計(jì)了紅外導(dǎo)引 AGV 小車(chē)。 AGV 車(chē)體機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，并根據(jù)小車(chē)的驅(qū)動(dòng)方式和工作要求，對(duì)底盤(pán)、電機(jī)、蓄電池等進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選型。硬件方面，選擇合適的傳感器、單片機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，對(duì)傳感檢測(cè)電路和單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路進(jìn)行了設(shè)計(jì) :軟件方面，采用模塊化的編程方式來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的各種功能，并實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)與電機(jī)控制器之間 的串口通信。 關(guān)鍵詞 : AGV；單片機(jī)；驅(qū)動(dòng)控制電路；行走策略；控制策略；串口通信。 MCU。 Running str 4 目錄 第 1章 緒 論 ` .............................................7 概述 ...................................................... 7 ........................................ 7 1． 3 AGV系統(tǒng)的構(gòu)成與 AGV 的結(jié)構(gòu) ................................ 8 AGV 系統(tǒng)的構(gòu)成 ......................................... 8 AGV 的結(jié)構(gòu) ............................................. 9 第 2章 AGV的總體設(shè)計(jì) .....................................10 2. 1 總體設(shè)計(jì) ................................................ 10 2. 2 小車(chē)運(yùn)動(dòng)分析 ............................................ 13 傳感器的選用 ............................................. 14 總 體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ........................................ 14 聲波傳感器避障原理 .................................... 14 聲波模塊具體功能簡(jiǎn)介 .................................. 15 規(guī)格參數(shù) .............................................. 15 第 3章 AGV機(jī)械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ....................16 AGV 機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) ........................................ 16 車(chē)體尺寸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ..................................... 17 驅(qū)動(dòng)方式的選擇 ...................................... 18 傳感器的布置 ......................................... 19 電機(jī)的選擇 ............................................ 20 5 行走系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置 .................................... 21 電源部分選擇 ............................................ 24 第 4章控制系統(tǒng)與 行走策略 ..................................25 ................................................. 25 控制系統(tǒng)總體方案 ...................................... 25 2).計(jì)數(shù)的擴(kuò)展 ................................................ 26 3).中斷的擴(kuò)展 ................................................ 27 4).數(shù)模轉(zhuǎn)換器的選擇 .......................................... 28 5)