【正文】 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 學(xué)院 信電學(xué)院 專業(yè)年級(jí) 電氣 XX 班 學(xué)生姓名 XXX 任 務(wù) 下 達(dá) 日 期 ： 2021 年 2 月 25 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)日期： 2021 年 2 月 25 日至 2021 年 6 月 10 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目： 基于 S7300PLC 的機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)主要內(nèi)容和要求： 掌握機(jī)械手臂的工作原理及控制方法； 設(shè)計(jì)一種基于 S7300 PLC 的機(jī)械手臂控制系統(tǒng)； 掌握機(jī)械手臂的相關(guān)傳感器原理及使用方法； 用 PLC 語(yǔ)言編制 控制系統(tǒng)軟件； 利用組態(tài)軟件開(kāi)發(fā)上位機(jī)監(jiān)控程序； 翻譯電氣自動(dòng)化方面專業(yè)外文資料約 3000 字 。 院長(zhǎng)簽字： 指導(dǎo)教師簽字： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師評(píng)閱書(shū) 指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ) （①基礎(chǔ)理論及基本技能的掌握； ② 獨(dú)立解決實(shí)際問(wèn)題的能力；③ 研究?jī)?nèi)容的 理論依據(jù)和技術(shù)方法；④取得的主要成果及創(chuàng)新點(diǎn)；⑤ 工作態(tài)度 及工作量；⑥總體評(píng)價(jià)及建議成績(jī)；⑦存在問(wèn)題； ⑧ 是否同意答辯等）： 成 績(jī)： 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)評(píng)閱教師評(píng)閱書(shū) 評(píng)閱教師評(píng)語(yǔ) （ ①選題的意義； ② 基礎(chǔ)理論及基本技能的掌握；③綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問(wèn)題的能力；③工作量的大?。虎苋〉玫闹饕晒皠?chuàng)新點(diǎn)；⑤寫作的規(guī)范程度；⑥總體評(píng)價(jià)及建議成績(jī)；⑦存在問(wèn)題； ⑧ 是否同意答辯等 ）： 成 績(jī)： 評(píng)閱教師簽 字： 年 月 日 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)論文答辯及綜合成績(jī) 答 辯 情 況 提 出 問(wèn) 題 回 答 問(wèn) 題 正 確 基本 正確 有一般性錯(cuò)誤 有原則性錯(cuò)誤 沒(méi)有 回答 答辯委員會(huì)評(píng)語(yǔ)及建議成績(jī)： 答辯委員會(huì)主任簽字： 年 月 日 學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)小組綜合評(píng)定成績(jī)： 學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)小組負(fù)責(zé)人： 年 月 日 摘要 機(jī)械手臂常被稱作工業(yè)機(jī)器人，是工廠現(xiàn)代化的重要設(shè)備之一 。 它的可靠、安全、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行，直接關(guān)系到工廠的安全生產(chǎn)和經(jīng)濟(jì)利益 。 在本篇論文中，我主要進(jìn)行了基于 S7300 的機(jī)械手臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 。 機(jī)械手臂分為自動(dòng)化、手動(dòng)和檢測(cè)三種工作方式，可以方便進(jìn)行切換和組合 。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手臂； PLC；組態(tài)軟件；自動(dòng)控制 ABSTRACT The mechanical arm which is one of the most important equipment of the factory modernization is often referred as industrial robots. It involves the whole process of processing and transport. It39。 PLC。 automatic control 目 錄 1 緒論 ............................................................................................................................................... 1 本課題的意義 ....................................................................................................................... 1 本文主要做的工作 ................................................................................................................. 1 問(wèn)題提出 ............................................................................................................................ 1 機(jī)械手臂的國(guó)內(nèi)外狀況及其發(fā)展趨勢(shì) .................................................................................. 1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容 ........................................................................................................... 2 2 機(jī)械手臂工作原理 .......................................................................................................................... 4 機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)形式 ................................................................................................................. 4 直角坐標(biāo)系 ......................................................................................................................... 4 圓柱坐標(biāo)系 ......................................................................................................................... 4 關(guān)節(jié)型 ................................................................................................................................ 5 機(jī)械手的技能和特性 ........................................................................................................... 5 3 PLC 系統(tǒng)硬件構(gòu)成及傳感器選型設(shè)計(jì) .............................................................................................. 7 PLC 的構(gòu)成、特點(diǎn)及其工作原理 ........................................................................................... 7 構(gòu)成 ................................................................................................................................... 7 .......................................................................................................................... 9 ................................................................................................................... 9 ................................................................................................................. 10 電器元件、設(shè)備的選擇 .........................................................................................................11 機(jī)型的選擇 .................................................................................................................11 輸入輸出模塊 ....................................................................................................................11 電源模塊的選擇： ............................................................................................................ 15 導(dǎo)軌（固定各個(gè)模塊） ..................................................................................................... 15 PLC 硬件系統(tǒng)的配置、 PLC 的 I/O 配置 ............................................................................. 15 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)選型 ................................................................................................................ 16 直流電機(jī)選型 ................................................................................................................... 18 壓力傳感器 ....................................................................................................................... 19 扭矩傳感器 ....................................................................................................................... 19 4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ..........................................................................