【正文】 清理。 Andros 機器人可用于小型隨機爆炸物的處理，它是美國空軍客機及 客車上使用的唯一的機器人。 美國 Remotec 公司的 Andros 系列機器人受到各國軍警部門的歡迎，白宮及國會大廈的警察局都購買了這種機器人。德國駐波黑的維和部隊則裝備了 Telerob 公司的MV4 系列機器人。 德國的排爆機器人 7 在法國，空軍、陸軍和警察署都購買了 Cyberics公司研制的 TRS200 中型排爆機器人。 排除爆炸物機器人有輪式的及履帶式的，它們一般體積不大，轉向靈活，便于在狹窄的地方工作，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過無線電或光纜控制其活動。而且直到現在，在許多國家中甚至還殘留有一次大戰(zhàn)和二次大戰(zhàn)中未爆炸的炸彈和地雷。例如，海灣戰(zhàn)爭后的科威特，就像一座隨時可能爆炸的彈藥庫。兩者均采用無線電控制系統，遙控距離約 1 公里。土撥鼠重 35 公斤，在桅 桿上裝有兩臺攝像機。英國研制的履帶式 “手推車 ”及 “超級手推車 ”排爆機器人，已向 50 多個國家的軍警機構售出了 800 臺以上。 英國的 “手推車 ”機器人 在西方國家中，恐怖活動始終是個令當局頭疼的問題。無人機的發(fā)展必將推動現代戰(zhàn)爭理論和無人戰(zhàn)爭體系的發(fā)展。美國參議院武裝部隊委員會要求， 10 年內軍方應準備足夠數量的無人系統，使低空攻擊機中有三分之一是無人機； 15 年內，地面戰(zhàn)車中應有三分之一是無人系統。 無人機在科索沃戰(zhàn)爭中主要完成了以下一些任務：中低空偵察及戰(zhàn)場監(jiān)視，電子干擾，戰(zhàn)果評估，目標定位，氣象資料搜集，散發(fā)傳單以及營救飛行員等。無人機盡管飛得較慢，飛行高度較低，但它體積小，雷達及紅外特征較小，隱蔽性好，不易被擊中，適于進行中低空偵察，可以看清衛(wèi)星及有人偵察機看不清的目標。為了減少人員的傷亡，北約大量使用了無人機。在持續(xù) 78 天的轟炸過程中，北約共出動飛機 萬架次，投入艦艇 40 多艘，扔下炸彈 萬噸，造成了二戰(zhàn)以來歐洲空前的浩劫。其實衛(wèi)星只能提供戰(zhàn)場上的瞬間圖像，而無人機可以在戰(zhàn)場上空長時間盤旋逗留，因而能夠提供戰(zhàn)場的連續(xù)實時圖像，無人機還比使用衛(wèi)星便宜得多。它還為聯合國維和部隊提供 波黑境內主要公路上軍車移動的情況，以判斷各方是否遵守了和平協議。在北約空襲塞族部隊的補給線、彈藥庫、指揮中心時， “捕食者 ”發(fā)揮了重要的作用。當法軍深入伊境內作戰(zhàn)時，首先派無人機偵察敵情，根據偵察到的情況，法軍躲過了伊軍的坦克及炮兵陣地。 除美軍外，英、法、加拿大也都出動了無人機。它為陸軍第 7軍進行空中偵察，拍攝了大量的伊軍坦克、指揮中心、及導彈發(fā)射陣地的圖像，并傳送給直升機部隊，接著美軍就出動 “阿帕奇 ”攻擊型直升機對目標進行攻擊，必要時還可呼喚炮兵部隊進行火力支援。在海灣戰(zhàn)爭期間，僅從兩艘戰(zhàn)列艦上起飛的先鋒無人機就有 151 架次，飛行了 530 多個小時，完成了目標搜索、戰(zhàn)場警戒、海上攔截及海軍炮火支援等任務。幾分鐘后，戰(zhàn)艦上的 406毫米的艦炮開始轟擊目標，同時無人機不斷地為艦炮進行校射。那時，不論白天還是黑夜，每天總有一架先鋒無人機在海灣上空飛行。為此，無人機成了美軍空中偵察的主力。 鬼怪式無人機 1991年爆發(fā)了海灣戰(zhàn)爭，美軍首先面對的一個問題就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隱藏的飛毛腿導彈發(fā)射器。 6 月 9 日，以軍出動美制 E2C“鷹眼 ”預警飛機對敘軍進行監(jiān)視，同時每天出動 “偵察兵 ”及 “猛犬 ”等無人機 70 多架次，對敘軍的防空陣地、機場進行反復偵察，并將拍攝的圖像傳送給預警飛機和地面指揮部。 高空無人偵察機 5 在 1982 年的貝卡谷地之戰(zhàn)中，以色列軍隊通過空中偵察發(fā)現。如 “水牛獵手 ”無人機在北越上空執(zhí)行任務 2500 多次，超低空拍攝照片，損傷率僅 4％。 越南戰(zhàn)爭期間美國空軍損失慘重，被擊落飛機 2500 架，飛行員死亡 5000 多名，美國國內輿論嘩然。在隨后的越南戰(zhàn)爭、中東戰(zhàn)爭中無人機已成為必不可少的武器系統。一次和二次世界大戰(zhàn)期間，盡管出現并使用了無人機，但由于技術水平低下，無人機并未發(fā)揮重大作用。 “別動隊 ”無人機 縱觀無人機發(fā)展的歷史，可以說現代戰(zhàn)爭是推動無人機發(fā)展的動力。 空中機器人又叫無人機器，近年來在軍用機器人家族中，無人機是科研活動最活躍、技術進步最大、研究及采購經費投入最多 、實戰(zhàn)經驗最豐富的領域。在特種機器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。 智能機器人：以人工智能決定其行動的機器人。 適應控制型機器人：能適應環(huán)境的變化，控制其自身的行動。 數控型機器人：不必使機器人動作，通過數值、語言等對機器人進行示教，機器人根據示教后的信息進行作業(yè)。 程控型機器人：按預先要求的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。 4 家務型機器人：能幫助人們打理生活，做簡單的家務活。蓋茨預言，家用機器人很快將席卷全球 誕生于科幻小說之中一樣，人們對機器人充滿了幻想。 Roomba是目前世界上銷量最大、最商業(yè)化的家用機器人。 1999 年 日本索尼公司推出犬型機器人 愛寶 (AIBO)，當即銷售一空，從此娛樂機器人成為目前機器人邁進普通家庭的途徑之一。同年，他還預言： “我要讓機器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全 ”。 PUMA 至今仍然工作在工廠第一線。 1973年 世界上第一次機器人和小型計算機攜手合作，就誕生了美國 Cincinnati Milacron 公司的機器人 T3。加藤一郎長期致力于研究 仿人機器人 ，被譽為 “仿人機器人之父 ”。 Shakey 可以算是世界第一臺智能機器人，拉開了第三代機器人研發(fā)的序幕。 世界第一臺智能機器人 Shakey 1968年 美國斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機器人 Shakey。 20 世紀 60 年代中期開始，美國麻省理工學院、斯坦福大學、英國愛丁堡大學等陸續(xù)成立了機器人實驗室?；羝战鹚勾髮W應用物理實驗室研制出 Beast 機器人。人們試著在機器人上安裝各種各樣的傳感器，包括 1961 年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼 1962年在世界上最早的 “靈巧手 ”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫 1963 年則開始在機器人中加入視覺傳感系統，并在 1965年，幫助 MIT 推出了世界上第一個帶有視覺傳感器，能識別并定位積木的 機器人系統 。 1962年 美國 AMF 公司生產出 “VERSTRAN”(意思是萬能搬運 ),與 Unimation 公司生產的 Unimate一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機器人和機器人研究的熱潮。隨后，成立了世界上第一家機器人制造工廠 ——Unimation 公司。 1959年 德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫 明斯基 提出了他對智能機器的看法：智能機器 “能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法 ”。這種機械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。 1954年 美國人喬治 1948 年 諾伯特 1942 年 美國科幻巨匠 阿西莫夫 提出 “機器人三定律 ”。它由電纜控制，可以行走，會說 77 個字，甚至可以抽煙，不過離真正干家務活還差得遠。恰佩克在他的 科幻小說 《羅薩姆的機器人萬能公司》中，根據Robota(捷克文，原意為 “勞役、苦工 ”)和 Robotnik(波蘭文，原意為 “工人 ”)，創(chuàng)造出 “機器人 ”這個詞。根據作業(yè)任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一類是外部信息傳感器，用于獲取 有關機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種 “感覺 ”，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關信息，利用這些信息構成一個大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度。 檢測裝置的作用是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較后，對執(zhí)行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對于移動機器人）等。 執(zhí)行機構即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副（轉動副或移動副）常稱為關節(jié)，關節(jié)個數通常即為機器人的自由度數。因此，可以說機器人是具有生物功能的三維空間坐標機器。聯合國標準化組織采納了美國機器人協會給機器人下的定義： “一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統。 現在，國際上對機器人的概念已經逐漸趨近一致。 1 機器人 機器人是高級整合控制論、機械電子、 計算機 、材料和 仿生學 的產物。在工業(yè)、醫(yī)學、農業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領域中均有重要用途。一般說來，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來 實現各種功能的一種機器。 機器人能力的評價標準包括： 智能 ，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學習和邏輯推理等；機能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連 續(xù)運行能力、可靠性、聯用性、壽命等。 機器人一般由執(zhí)行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統等組成。根據關節(jié)配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執(zhí)行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、 極坐標 式和關節(jié)坐標式等類型。 驅動裝置是驅使執(zhí)行機構運動的機構，按照控制系統發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如 步 進 電 機 、 伺 服 電 機 等 ， 此 外 也 有 采 用 液 壓 、 氣 動 等 驅 動 裝 置 。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節(jié)的位置、速度、 2 加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。 控制系統有兩種方式。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計 算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關節(jié)分別對應一個 CPU，進行插補運算和 伺服控制 處理，實現給定的運動，并向主機反饋信息。 1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾 1939 年 美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司制造的家用機器人 Elektro。但它讓人們對家用機器人的憧憬變得更加具體。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學術界默認的研發(fā)原則。維納出版《控制論》，闡述了機器中的通信和控制機能與人的神經、感覺機能的共同規(guī)律，率先提出以計算機為核心的自動化工廠。德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機器人，并注冊了專利。 1956 年 在達特茅斯會議上， 馬文 這個定義影響到以后 30 年 智能機器人 的研究方向。英格伯格聯手制造出第一臺 工業(yè)機器人 。由于英格伯格對工業(yè)機器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為 “工業(yè)機器人之父 ”。 1962 年 1963 年傳感器的應用提高了機器人的可操作性。 3 1965 年約翰 Beast 已經能通過聲納系統、光電管等裝置，根據環(huán)境校正自己的位置 。美國興起研究第二代帶傳感器、 “有感覺 ”的機器人，并向人工智能進發(fā)。它帶有視覺傳感器，能根據人的指令發(fā)現并抓取積木 ,不過控制它的計算機有一個房間那么大。 1969 年 日本早稻田大學 加藤一郎實驗室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機器人。日本專家一向以研發(fā)仿人機器人和娛樂機器人的技術見長，后來更進一步，催生出本田公司的 ASIMO和索尼公司的 QRIO。 1978 年 美國 Unimation 公司推出通用工業(yè)機器人 PUMA，這標志著工業(yè)機器人技術已經完全成熟。 1984 年 英格伯格再推機器人 Helpmate，這種機器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送郵件。 1998 年 丹麥 樂高 公司推出 機器人 (Mindstorms)套件，讓機器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機器人開始走入個人世界。 2021 年 美國 iRobot 公司推出了吸塵器機器人 Roomba，它能避開障礙，自動設計行進路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。 iRobot公司北京區(qū)授權代理商：北京微網智宏科技有限公司 2021年 6月，微軟公司推出 Microsoft Robotics Studio，機器人模塊化、平臺統一化的趨勢越來越明顯，比爾 也許正是由于機器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。 操 作型機器人：能 自動控制 ，可重復編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用于相關自動化系統中。 示教再現型機器人：通過引導或其它方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復進行作業(yè)。 感覺控制型機器人：利 用傳感器獲取的信息控制機器人的動作。 學習控制型機器人：能 “體會 ”工作的經驗，具有一定的學習功能，并將所 “學 ”的經驗用于工作中。 我國的機器人專家從應用