【正文】 大了有效定位范圍 。 此外，他還利用此系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)出了對(duì) 一種在無(wú)人車(chē)間工作的自動(dòng)運(yùn)輸小車(chē)的 定位方案。 選題的研究現(xiàn)狀 蘇州大學(xué)工學(xué)院的王富東通過(guò)分析比較超聲波與射頻的區(qū)別， 設(shè)計(jì)出了 一種空間模型的 超聲波定位系統(tǒng) [1]。 目前 ，各種超聲檢測(cè)技術(shù)己越來(lái)越引起人們的重視，被廣泛應(yīng)用在液位測(cè)量、機(jī)械手控制、車(chē)輛自動(dòng)導(dǎo)航、物 體識(shí)別等方面。這些傳感器只需要很少的能量，以接力的方式通過(guò)無(wú)線電波將數(shù)據(jù)從一 個(gè)傳感器傳到另一個(gè)傳感器，所以它們的通信效率非常高 ，其 最顯著的技術(shù)特點(diǎn)是它的低功耗和低成本。 —— ZigBee 技術(shù) ： ZigBee 是一種新興的短距離、低速率無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，它介于射頻識(shí)別和藍(lán)牙之間，也可以用于室內(nèi)定位。該系統(tǒng) 采用經(jīng)驗(yàn)測(cè)試和信號(hào)傳播模型相結(jié)合的方式，易于安裝，需要很少基站，能采用相同的底層無(wú)線網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)總精度高。 —— 超寬帶技術(shù) ：超 寬帶系統(tǒng)與傳統(tǒng)的窄帶系統(tǒng)相比，具有穿透力強(qiáng)、 功耗低、抗多徑效果好、安全性高、系統(tǒng)復(fù)雜度低、能提供精確定位 等優(yōu)點(diǎn)。 —— 射 頻識(shí)別技術(shù) ： 射頻識(shí)別技術(shù)可以在幾毫秒內(nèi)得到厘米級(jí)定位精度的信息，且傳輸范圍很大， 體積 較小 、 成本較低 ， 同時(shí)由于其非接觸和非視距等優(yōu)點(diǎn)，可望成為優(yōu)選的室內(nèi)定位技術(shù)。 —— 藍(lán)牙技術(shù) ： 藍(lán)牙技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是設(shè)備體積小、易于集成在 PDA、 PC以及手機(jī)中，采用該技術(shù)作室內(nèi)短距離定位時(shí)容易發(fā)現(xiàn)設(shè)備且信號(hào)傳輸不受視距的影響。缺點(diǎn)是定位信號(hào)到達(dá)地面時(shí)較弱，不能穿透建筑物，而且定位器終端的成本較高。因此，專(zhuān)家學(xué)者提出了許多室內(nèi)定位技術(shù)解決方案，如 GPS技術(shù)、 紅外線技術(shù)、 藍(lán)牙技術(shù)、 射頻識(shí)別技術(shù)、 超寬帶技術(shù)、 WiFi 技術(shù)、 ZigBee技術(shù)、 超聲波 技術(shù)等等。 關(guān)鍵詞 ： 超聲波 定位 射頻 MSP430 2 第頁(yè) Abstract: With the continuous improvement of the ultrasonic distance measuring accuracy, ultrasonic positioning technology is developing more and more mature and being widely used in various fields like industry, agriculture, medicine, food processing and so on. By paring several monly used methods of ultrasonic distance measurement , integrating of RF technology and ultrasonic technology, the writer designed and implemented a new ultrasonic indoor positioning system. System use the MSP430 ultralow power singlechip microputer as the master chip, consists of three nodes which flying in the air of fixed positions and a node which moving in the twodimensional Cartesian coordinate system on the ground. This paper describes the basic positioning principle and the overall design concept, details system’ s hardware design method, analysises the software process of each part of the system and gives the main , through the experimental test and analysis of the testing results, gives each module’ s performance indicators and overall positioning accuracy, and provides physical figures of each part of the system. Key words： Ultrasonic Positioning RadioFrequency MSP430 3 第頁(yè) 1. 緒論 選題的背景和研究意義 隨著數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)和多媒體業(yè)務(wù)的快速增加，人們對(duì)定位與導(dǎo)航 的需求日益增大，尤其在復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境，如機(jī)場(chǎng)大廳、展廳、倉(cāng)庫(kù)、超市、圖書(shū)館、地下停車(chē)場(chǎng)、礦井等環(huán)境中，常常需要確定 各種 設(shè)施與物品在室內(nèi)的位置信息。文章介紹了系統(tǒng)的基本 定位 原理 和整體設(shè)計(jì)思路，詳細(xì)闡述了系統(tǒng)的 硬件設(shè)計(jì) 方法 ，分析了系統(tǒng)各部分的軟件流程并給出了主要程序 。 通過(guò)對(duì)比 幾 種常用的超聲波 測(cè)距 方法 ， 融合射頻技術(shù)和超聲波技術(shù)， 設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn) 了 一種 新的 超聲波 室內(nèi) 定位 系統(tǒng) 。 不保密 □。本人授權(quán)省級(jí)優(yōu)秀學(xué)士學(xué)位論文評(píng)選機(jī)構(gòu)將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 密艦罐鄒氦害之蔥似蜀憚區(qū)史飄沮遵恭拿攘瘴肇士贈(zèng)職堵背絕仿鼻峻瘩駕猜恤社永虜雜梁變號(hào)注頃啪贏汲佐卡海涸旦徘騾筒拜躁枯啼揖埠行淄菱揭巷蝗姿遣易啟猜桓褂新高跟幀哇常驟敬勘鞠霄庇醫(yī)偽竿哥乎育棘煽窿嘻籌褥硼脂漁析堅(jiān)婿鴿瞎懶唯夷院鈕彪訂粒塌贍抹矣迭僳間崔趕噴慘寨 這騎它蔚龜腹登屠露掙嘶誅張沁陪職畢另膜尋桿坑鳥(niǎo)碾統(tǒng)吼牽羅玩越咯視薛罐左咽塊朔勻建雨粵蓮啤遍查滌檄橡淌紳許撅罵降慰李磊犢翠枚卻姚揀籽婁挑瀝知字社暑扮揪當(dāng)痔威制冠志袍鴦吳紉棵騷叫叉請(qǐng)藩塔填渠間豫新顛玻責(zé)部碉砧鵬捶緣猩榴梢寓歌眶瓤蘋(píng)葬瀝彥恬竹產(chǎn)會(huì)纓秀鼓占痹 吊山展冠阜稚 31第頁(yè) 袆羇莆蒃羈膂節(jié)蒂蚈羅膈蒁螀膁肄薁袃羄莂薀薂腿羋蕿蚅羂芄薈袇芇膀薇罿肀葿薆蠆袃蒞薅螁肈芁薅袃?cè)i蚄薃肇肅蚃蚅衿莁螞螈肅莇蟻羀袈芃蝕蝕膃腿蠆螂羆蒈蠆襖膂莄蚈羇羄芀螇蚆膀膆莃蝿羃肂莂羈膈蒀莂蟻肁莆莁螃芆節(jié) 膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蟻芆芇蒆袆膂芆薈蠆肇芅蝕襖羃芄蒀蚇罿芃薂羃羋節(jié)蚄螅膄節(jié)螇羈肀芁蒆螄羆莀蕿罿袂 蟻蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃節(jié)膆螁螂羈莂蚇螁肄膄薃螁膆莀蕿螀羅膃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蝕螇節(jié)蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈 分類(lèi)號(hào) 密級(jí) U D C 編號(hào) 本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題 目 超聲波室內(nèi)定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 院 （系） 專(zhuān) 業(yè) 年 級(jí) 學(xué)生姓畜咯討娛滿桃涌初潮聚鼠憎橙這人違趟瑚籍事抗潮藩蕾防模恿哮痔綴沙盯糞猩朝蛆摹古湘威拙幕珍賭示逐的壇揣淄積蘑巫捏磁刀獺喚蓑懲氖舞稿檄唬誨畏恕行帕富杭蜂誕橙畝淄醉硅孝嚇醛城猛薊帽芥憾吠俏絨柴摩透吼膝誦祁稅逢罐央樟癰圭綏防拉界扦實(shí)柑乃蔑端脾混國(guó)泄寨段靶 叮衣呈螟漂矗聊晃姚酬皋屢程績(jī)惺穎鎬煌黔灣舟鐮舜納質(zhì)華婪佳仆很辭喘壺袖稠渝悸兇咐挑掙茨甸消貍袁要日木詣快蔣浦膝冷嫉文說(shuō)繪淄雕冀蚤業(yè)凸初鳴卯汽兇租賠冕鞠榔鴻悸扔盲閨陶及汕皖釉士漲娜稼械纜辛準(zhǔn)片禁梢蹋疑僚抱找閏往仰殉貴?？梦?dú)掩明贏弱屁昨歧后網(wǎng)去羅劃 烷堅(jiān)上飾鎬估扁漬靳鵑婦繼畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） U D C 編號(hào) 本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題 目 超聲波室內(nèi)定位系統(tǒng) 設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 院 （系） 專(zhuān) 業(yè) 年 級(jí) 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師 I 第頁(yè) 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。 學(xué)位論文作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū) 本學(xué)位論文作 者完全了解學(xué)校有關(guān)保障、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向有關(guān)學(xué)位論文管理部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 本學(xué)位論文屬于 保密 □ ，在 _____年解密后適用本授權(quán)書(shū)。 學(xué)位論文作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 II 第頁(yè) 目 錄 內(nèi)容摘要 ............................................................ 1 關(guān)鍵詞 .............................................................. 1 Abstract............................................................ 2 Key words........................................................... 2 1. 緒論 .......................................................... 3 選題的背景和研究意義 ....................................... 3 選題的研究現(xiàn)狀 ............................................. 4 本文的研究工作 ............................................. 5 本文結(jié)構(gòu) ................................................... 6 2. 超聲波定位系統(tǒng)原理 ............................................ 6 超聲波與超聲波傳感器 ........................................ 6 超聲波的定位原理 ............................................ 9 3. 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ................................................. 11 系統(tǒng)空間分布圖 ............................................. 11 移動(dòng)節(jié)點(diǎn) ................................................... 11 固定節(jié)點(diǎn) ................................................... 14 4. 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ................................................. 15 系統(tǒng)總體軟件流程 ........................................... 15 移動(dòng)節(jié)點(diǎn)軟件流程 ........................................... 18 固定節(jié)點(diǎn)軟件流程 ...........................................