【正文】 企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化設(shè)計制造技術(shù)；工業(yè)機器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設(shè)計技術(shù)；機器人軟件的設(shè)計和編程技術(shù)；運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點焊及大型機器人自動生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。目前我國已生產(chǎn)出部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。我國工業(yè)機器人起步于70年代初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。二、國內(nèi)外研究綜述：20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎(chǔ)上，采用伺服機構(gòu)和自動控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。因此，研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實意義的。第二篇：工業(yè)機器人開題報告工業(yè)機器人開題報告一、選題的目的和意義：工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。固定軌跡式行走機構(gòu)主要用于工業(yè)機器人，無固定軌跡式主要有輪式、履帶式、步行式。手部、工件，另一方面還根據(jù)工作任務(wù)的要求，帶動機器人實現(xiàn)在廣闊的空間內(nèi)運動。行走機構(gòu)是行走機器人的重要執(zhí)行部件，它由行走的驅(qū)動裝置、傳動機構(gòu)、位置檢測元件、傳感器、電纜以及管路組成。，書中主要給我們著重介紹了一下車輪式行走機構(gòu)和履帶式行走機構(gòu)、步行機構(gòu)，并簡單介紹了一下其他行走機構(gòu)。：可分為兩指手爪、多指手爪。手部的分類主要有以下幾種方法：：可分為手爪、工具。手部與手腕有機械接口，也可能有電、氣、液接頭，當作業(yè)對象不同時，可以方便地拆除和更換手部；，它可以是像人手那樣具有手指，也可以不具備手指，直接就是進行專業(yè)作業(yè)的工具。工業(yè)機器人的手部也稱末端操作器，是裝在工業(yè)機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。：可分為直接驅(qū)動手腕、遠距離傳動手腕。一般將手腕的翻轉(zhuǎn)稱為Roll，用R表示；將手腕的俯仰稱為Pitch，用P表示；將手腕的偏轉(zhuǎn)稱為Yaw，用Y表示，圖（d）所示的手腕即可實現(xiàn)RPY運動。工業(yè)機器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支承手部的作用，手腕上的自由度主要是使手部（末端操作器）達到目標位置和處于期望的姿態(tài)。要使立柱在導套內(nèi)自由下降，則臂部總重量必須大于導套與立柱之間的摩擦力，這就是升降立柱靠自重下降而不卡死的條件：，書中給我們講的是機器人的腕部設(shè)計。如果機身下降靠重力的話，則可能立柱被卡死在導套內(nèi)而不能作下降運動，這就是自鎖。手臂在總重量G的作用下，產(chǎn)生偏重力矩，導致立柱傾斜。機身驅(qū)動力和力矩的計算主要分為三種：：作垂直運動時，除克服摩擦力之外，還要克服機身自身運動部件的重力和其承受的手臂、手腕、手部、工件等總重力以及升降運動的全部部件的慣性力，因此其驅(qū)動力的計算如下：；：作回轉(zhuǎn)運動時，驅(qū)動力矩只包括兩項：回轉(zhuǎn)部件的摩擦總力矩；機身自身運動部件和其攜帶的手臂、手腕、手部、工件等總慣性力矩，因此，其驅(qū)動力矩計算方法為：中，其。機身設(shè)計要注意以下問題：；，升降運動的導套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導向裝置；。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動主要有齒輪鏈驅(qū)動、同步帶傳動裝置驅(qū)動、諧波齒輪驅(qū)動、擺線針輪傳動減速器驅(qū)動。其次它把驅(qū)動機構(gòu)分為了直線驅(qū)動機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，然后分別深入地給我們講解了這兩種機構(gòu)。電氣驅(qū)動的特點是：：多為開環(huán)控制，簡單，功率較小，多用于低精度、小功率的機器人；：易于控制，有較理想的機械特性，但其電刷易磨損，易形成火花；：結(jié)構(gòu)簡單，運行可靠，可以頻繁的啟動、制動。氣壓驅(qū)動的優(yōu)點是：，容易達到高速（1m/s)；，可提供壓縮空氣，不必再額外的添加動力設(shè)備，而且空氣介質(zhì)對環(huán)境無污染，使用安全；，因此制造要求也低一些，價格低廉；，是系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)過載自動保護。首先它給我們分析了一下液壓、氣壓和電氣這三種驅(qū)動方式的優(yōu)缺點，其中液壓驅(qū)動的優(yōu)點是：，可以獲得較大的推力和轉(zhuǎn)矩；，系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，精度高；、速度、方向的自動控制；。技術(shù)設(shè)計主要有以下幾個過程：（自由度數(shù)目、工作范圍、承載能力、運動速度、定位精度等）；；；，繪制框圖；。機器人總體設(shè)計一般分為系統(tǒng)分析和技術(shù)設(shè)計兩大步驟。這本書主要是從以下6個方面來講的：；；；；；。第一篇：工業(yè)機器人讀書報告工業(yè)機器人讀書報告今天剛好沒什么事，于是就應(yīng)老師的要求把我們《工業(yè)機器人》這本書老師讓我們自己課后看的第二章認真看了一遍。《工業(yè)機器人》第二章講的是工業(yè)機器人機械系統(tǒng)的設(shè)計。，書中主要給我們講了一下工業(yè)機器人的總體設(shè)計思路。其中系統(tǒng)分析主要分為以下幾步：，確定機器人的目的和任務(wù)；，包括機器人與已有設(shè)備的兼容性；，確定機器人的基本功能和方案，準備做技術(shù)設(shè)計；，搜集國內(nèi)外的有關(guān)資料，進行綜合分析，找出可供借鑒之處，以及別人的經(jīng)驗教訓。，書中給我講了一下機器人的驅(qū)動機構(gòu)。缺點是：，影響工作性能；，要求液壓元件制造精度高；。缺點是：~，要想獲得較大的壓力，結(jié)構(gòu)就要增大；，工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，要實現(xiàn)準確的位置控制更困難；；。交流伺服電機和直流伺服電機相比：沒有電刷等易磨損部件，外形尺寸小，能在重載下高速運行，加速性能好，能實現(xiàn)動態(tài)控制和平滑運動，但控制較復雜。其中直線驅(qū)動可以直接由氣缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生，也可以采用齒輪齒條、絲杠、螺母等傳動元件由旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換而得到。，書中主要給我們介紹了一下機身和臂部設(shè)計，這一節(jié)主要是從三方面來給我們講的：首先是給我們介紹了一下機身設(shè)計過程，書中給我們介紹了幾種機身的典型機構(gòu)，并給我們講了一下機身驅(qū)動力和力矩的計算，還給我們列舉了一些設(shè)計機身時要注意的問題；其次給我們講了一下機器人的臂部設(shè)計，它是先給我們介紹了一下臂部設(shè)計的基本要求，再給我們介紹了一些手臂的常用機構(gòu)；最后還給我們舉了一個MOTOMAN SV3機器人的機身與臂部的例子。通常工業(yè)機器人的機身具有具有回轉(zhuǎn)、升降、回轉(zhuǎn)與升降、回轉(zhuǎn)與俯仰、回轉(zhuǎn)與升降及俯仰等5種運動方式，采用哪一種方式由工業(yè)機器人的總體設(shè)計來確定。當手臂在最大行程位置時，偏重力矩最大，因此，偏重力矩按懸伸最大行程，最大抓重時進行計算。如果偏重力矩過大，并且導套設(shè)計不合理（導套長度不夠），立柱在導套中有卡住現(xiàn)象，這時，機身的升降驅(qū)動力必須增大，相應(yīng)驅(qū)動及傳動裝置結(jié)構(gòu)就龐大。因此必須根據(jù)偏重力矩的大小決定立柱導套的長度。這一節(jié)主要是從腕部的作用于自由度和機器人的手腕分類這兩個方面給我們講解了一下，并給我們舉