【正文】 optimizing the error of saddle displacement error. The result of numerical simulation indicates that PSO is able to realize the pensation of the pose error of parallel machine tool, effectively. This paper programmed the motion emulation of PKMs, based on its 燕山大學本科生畢業(yè)設計（論文） III kinematic analysis and motion procedure, especially proposed the emulating method of the pensated motion. The proving program was put forward for the method of calculating machine errors and error pensation, based on emulation method. The four examples expressed in this paper proved that the error pensation is right. Keyword sparallel machine tool。 關鍵詞 并聯(lián) 機構 ；誤差建模； 光柵尺測量； 誤差補償； 粒子群 算法； 燕山大學本科生畢業(yè)設計（論文） II Abstract Parallel machine tool is knowledgeintensive manufacturing equipment. technology of parallel machine tool is integrated technology of machine and technology of robot. It has many advantages such as high stiffness, good carrying capacity high velocity high precision, small weight, simpie mechaIlism struture and high blocking． But its application faces some difficulties, such as: the smaller work space, worse accuracy, rarely research on the accuracy design and dynamics, worse quality of key parts. One of important issues in using PKMs is accuracy. So this paper, the new 3DOF parallel mechanism which designed by Tsinghua University is the research object and researched the static error pensation of PKMs for the better kinematic accuracy. First, the model of the pose error of parallel kinematic machine too is established based on machine too inverse kinematics solution using closedloop vector method and the differential between input and output of the parallel kinematic machine too。 本文分析了并聯(lián)機床的運動過程，結合正逆解析方法，編寫了機床運動仿真程序，并提出了有補償時并聯(lián)機床運動仿真的方法。 再 次， 以 誤差 模型 分析 為基礎 提出基于 粒子群 算法的并聯(lián)機器人誤差補償方法， 針對 驅(qū)動桿 誤差 、滑鞍位移誤差和制造誤差 ， 通過 鳥類 尋優(yōu)， 對 滑塊位移 誤差尋優(yōu)，將并聯(lián)機器人輸出 位置 誤差進行補償。 其次，并聯(lián)機床加工精度測試是目前并聯(lián)機床的研究熱點和難點，因其末端平臺的高自由度，用傳統(tǒng)的方法較難進行精度測試。運用 閉環(huán)矢量方法， 對并聯(lián)機床結構和自身制造誤差源的分析 ， 得到并聯(lián)機器人的誤差模型 。本文以 清華大學設計 的新型 3 自由度 并聯(lián) 機構 為 研究對象 ， 對提高并聯(lián)機床運動精度的靜態(tài)誤差補償方法進行了研究。 參 考 資 料 1. 五軸聯(lián)動并聯(lián)機床關鍵技術，趙輝著，知識產(chǎn)權出版社， 20xx 2. 確保并聯(lián)機床定位精度的幾項措施 [J]. 工具技術， 20xx， 44（ 2） 3. 3TPT 型并聯(lián)機床的精度分析與仿真 [J].中國機械工程， 20xx， 19（ 11） 4. 相關文獻資料若干 周 次 第 1～ 4 周 第 5 ～ 8 周 第 9～ 12 周 第 13～ 16 周 第 17～ 19 周 應 完 成 的 內(nèi) 容 查閱資料 閱讀文獻 方案論證 總 體設計 理論分析 模型建立 軟件設計 仿真調(diào)試 撰寫論文 準備答辯 指導教師：謝平 職稱： 教授 20xx 年 12 月 13 日 系級教學單位審批： 年 月 日 摘要 I 摘要 并聯(lián)機床是知識密集型機電一體化制造設備， 具有高剛度、高承載能力、高速度、高精度、重量輕、機械結構簡單、標準化程度高和模塊化程度高等優(yōu)點 。 5． 查閱一定的 英文相關文獻，并翻譯其中的一篇。 作者簽名： 日 期： 燕山大學畢業(yè)設計（論文）任務書 學院：電氣工程學院 系級教學單位：自動化儀表系 學 號 學生 姓名 專 業(yè) 班 級 儀表 072 題 目 題目名稱 并聯(lián)機床加工精度測試及補償方法研究 題目性質(zhì) ： 工程設計 （ ）；工程技術實驗研究型 （ ）； 理論研究型 （ √ ）；計算機軟件型 （ ）；綜合型 （ ） （ ）； （ ）； （ ） 題目類型 （ √ ） （ ） 題目來源 科研 課題 （ √ ） 生產(chǎn)實際 （ ） 自選 題目 （ ） 主 要 內(nèi) 容 1. 并聯(lián)機床加工精度測試及誤差的主要分析方法； 2. 影響并聯(lián)機床加工精度因素分析； 3. 并聯(lián)機床加工誤差補償方法研究； 4. 基于 MATLAB 的算法模擬仿真。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 本科畢業(yè) 設計（ 論文 ） 并聯(lián)機床加工精度測試及補償方法研究 畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或?qū)W歷而使用過的材料。 作 者 簽 名： 日 期： 指導教師簽名： 日 期： 使用授權說明 本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。 基 本 要 求 1． 方案設計合理、查閱文獻充分； 2． 理論分析正確、論證嚴密； 3． 設計、仿真模型可靠，結果與理論相符； 4． 畢業(yè)設計論文符合撰寫規(guī)范、要求。 6． 遵守畢業(yè)設計紀律，獨立完成畢業(yè)設計任務。但 并聯(lián)機床的開發(fā)與應用 還 未達到現(xiàn)有高精度傳統(tǒng)機床的水平，主要原因： 加工精度達不到高精度傳統(tǒng)機床水平，關鍵零件批量生產(chǎn)質(zhì)量不穩(wěn)定。 首先，基于并聯(lián) 機床的 運動學 分析。以此基礎 定量 分析 并聯(lián) 機床 結構參數(shù)誤差變化對輸出誤差的影響， 綜合誤差影響規(guī)律，為誤差補償方法研究提供理論基礎。本文 簡要介紹了 機床的加工精度測試技術，在分析光柵尺工作原理的基礎上， 設計用光柵尺測量機床 誤差的方法 。通過數(shù)值仿真驗證利用 粒子群 算法 補償并聯(lián)機器人位姿誤差的有效性。根據(jù) 補償仿真 方 法，對并聯(lián)機床誤差求解及機床誤差補償方法進行了仿真驗證，通過 仿真實例的計算，證明本文提出的并聯(lián)機床誤差補償方法是有效的。 and output pose error of the structural parameters error and the error is further prehensive researched. integrated error of law, for the error pensation methods provide a theoretical basis. Second, Describes the techniques of machining tool measuring, and then analysising grating principle, introcduce the mechod of measuring error machine tool . Finally, the PSO applying for pose error pensation of parallel machine tool is proposed on the error analysis。 Error modeling。 Error pensation 。 [單擊此處輸入節(jié)標題 ] ................................................................... 10 第 3 章 [單擊此處輸入章標題 ]....................................................................... 29 [單擊此處輸入節(jié)標題 ] ................................................................... 29 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 結論 ..................................................................................................................... 58 參考文獻 ............................................................................................................. 59 致謝 ..................................................................................................................... 63 附錄 1.................................................................................................................... 5 附錄 2.................................................................................................................... 6 章及標題 1 第 1 章 緒論 課題 研究 背景 和意義 制造業(yè)是為國民經(jīng)濟各部 門和國防建設提供技術裝備的重要基礎產(chǎn)業(yè)，