pid參數(shù)的工程整定方法-展示頁
2025-02-13 14:00本頁面
【正文】 即所謂求取調(diào)節(jié)器的最佳值，具體講就調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定，是自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中相當重要的一個問題。? 臨界比例度法? 衰減曲線法? 經(jīng)驗試湊法? 反應曲線法圖 3 組合后的調(diào)節(jié)規(guī)律由圖 3所示， PID三作用調(diào)節(jié)質(zhì)量最好、 PI次之，積分最差因此很少單用。由于位式調(diào)節(jié)及易引起振蕩，所以除特定場合外，一般應用較少，使用較多的是比例、積分、微分調(diào)節(jié)作用。? P比例作用? PI比例、積分作用? PD比例、微分作用? PID比例、積分、微分作用 Td大，作用強， Td太大，會引起振蕩。使調(diào)節(jié)過程動 偏差減少，余差也減少（但不能消）。有超前調(diào)節(jié)的作用。微分時間。積分控制規(guī)律的動態(tài)方程為： 其中： TD用積分時間 Ti表示其作用的強弱，單位用分（或秒）表示。 它的輸出與輸入偏差變化的速度成比例，其實質(zhì)和效果是阻止被調(diào) 參數(shù)的一切變化， 積分時間。其中： TI其實質(zhì)就是消除余差。它依據(jù) “偏差是否存在 ”來動作。1積分調(diào)節(jié)δ——e（ t） —— 輸出變化量。比例控制規(guī)律的動態(tài)方程為：y（ t ） = K p e （ t ） =1δ e （ t ）允許有余差的控制系統(tǒng)中，常用于塔和儲罐的液位控制以及一些要求不高的壓力控制中。比例調(diào)節(jié)作用適用于負荷變化小，對象純 δ越小，調(diào)節(jié)作用越強， 偏差為量程的 60%時，輸出變化值為 用比例度 δ來表示其作用的強弱，其單位用 %表示。 作。比例調(diào)節(jié)依據(jù) “偏差的大小 ”來動 1比例調(diào)節(jié)圖 2因此，位式控制的過渡過程必然是一個持續(xù)振蕩的過程。位式控制系統(tǒng)實例圖 1在實施時，只要選用帶上、下限接點的檢測儀表、位式調(diào)節(jié)器或 PLC、再配一些繼電器、電磁閥、執(zhí)行器、磁力起動器等即可構(gòu)成位式控制系統(tǒng)。也就是常說的開 /關(guān)式調(diào)節(jié)，它的動作規(guī)律是當被調(diào)參數(shù)偏離給定值時，調(diào)節(jié)器的輸出不是最大就是最小，從而使執(zhí)行器全開或全關(guān)。1位式調(diào)節(jié)在工業(yè)生產(chǎn)過程控制中，常用的基本調(diào)節(jié)規(guī)律大致可分為：基本控制規(guī)律及其作用效果?位式調(diào)節(jié)?比例調(diào)節(jié)?積分調(diào)節(jié)?微分調(diào)節(jié)第一節(jié) PID參數(shù)的工程整定方法 ? 基本控制規(guī)律及其作用效果? 實際應用的控制規(guī)律?PID參數(shù)的工程整定方法?復雜調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)整定在實際應用中，常用于機組油箱恒溫控制、水塔以及一些儲罐的液位控制等。如圖 1所示。如圖 2所示。位式控制的過渡過程 它的輸出與輸入偏差的大小成比例，調(diào)節(jié)及時，有力，但是有余差。例如比例度 60%，即表示當 量程的 100%。調(diào)節(jié)作用太強時，會引起振蕩。滯后不大，時間常數(shù)較大而又使用時應注意，當負荷變化幅度較大時，為了平衡負荷變化所需的調(diào)節(jié)閥開度變化也將較大，待穩(wěn)定后，被調(diào)參數(shù)的余差就可能較大。其中： y（ t） —— 輸入變化量。Kp 比例增益?！?比例度，它是 Kp的倒數(shù)。它的輸出與偏差對時間的積分成比例，只有當余差完全消失，積分作用才停止。但積分作用使最大動偏差增大，延長了調(diào)——1微分調(diào)節(jié) 它依據(jù) “ 偏差變化速度 ” 來動作。節(jié)時間。 Ti越小，積分作用越強，積分作用太強時，也會引起振蕩。—— 對滯后較大的對象有很好的效果。用微分時間 Td表示作用的強弱，單位用分（或秒）表示。微分控制規(guī)律的動態(tài)方程為：第二節(jié) 實際應用的控制規(guī)律 但實際上單純使用比例、積分、微分作用的場合也較少，
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