【正文】 的差異，各種統(tǒng)計(jì)數(shù)字會(huì)有很大出入，故經(jīng)常要給予特殊說(shuō)明。 機(jī)器人的定義 ? 機(jī)器人現(xiàn)在雖然已被廣泛應(yīng)用，且越來(lái)越受到人們的重視，而機(jī)器人這一名詞卻還沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一、嚴(yán)格、準(zhǔn)確的定義。 ? 從 90年代初期起，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步，先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。“七五”期間，國(guó)家投入資金，對(duì)工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開(kāi)發(fā)，研制出了噴涂、點(diǎn)焊、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。 中國(guó)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)展 ? 我國(guó)于 1972年開(kāi)始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。 20世紀(jì) 90年代中期， 6 000 m以下深水作業(yè)機(jī)器人試驗(yàn)成功，目前已經(jīng)達(dá)到 7000米。出版的相關(guān)期刊有“ Robot Today”、“ Robotics Research”、“ Robotics and Automation”等多種。 ? 20世紀(jì) 70年代以來(lái)，許多大學(xué)開(kāi)設(shè)了機(jī)器人課程，開(kāi)展了機(jī)器人學(xué)的研究工作，如美國(guó)的 MIT、 RPI（美國(guó)倫斯勒理工學(xué)院RENSSELAERPOLYTECHNICINSTITUTE ）、 ? Stanford、 CarnegieMellon、 Conell、 Purdue、 Univ of California等大學(xué)都是研究機(jī)器人學(xué)富有成果的著名學(xué)府。美國(guó)在機(jī)器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位，而日本生產(chǎn)的機(jī)器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。 1965年， MIT的 Roborts演示了第一個(gè)具有視覺(jué)傳感器的、能識(shí)別與定位簡(jiǎn)單積木的機(jī)器人系統(tǒng)。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是1962年美國(guó) AMF公司推出的“ VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“ UNIMATE”。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。 1954年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。 ? 另一方面，原子能實(shí)驗(yàn)室的惡劣環(huán)境要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。 ? 大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，其結(jié)果之一便是 1952年數(shù)控機(jī)床的誕生。瓦克遜 機(jī)器鴨 ； ? …... ? 現(xiàn)代機(jī)器人的研究始于 20世紀(jì)中期，其技術(shù)背景是計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化的發(fā)展，以及原子能的開(kāi)發(fā)利用。 ? 3，地動(dòng)儀、計(jì)里鼓車，指南車，木牛流馬 ， ? 4， 1662年，日本的竹田近江 自動(dòng)機(jī)器玩偶 ； ? 5， 1738年，法國(guó)技師杰克 自古以來(lái)，就有不少科學(xué)家和杰出工匠制造出了具有人類特點(diǎn)或具有模擬動(dòng)物特征的機(jī)器人雛形。 ? 機(jī)器人一詞雖出現(xiàn)得較晚，然而這一概念在人類的想象中卻早已出現(xiàn)。查培克在其劇本《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》中最早使用機(jī)器人一詞。機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) （工業(yè)機(jī)器人） 廣西大學(xué)機(jī)械學(xué)院機(jī)電系 林義忠 緒論 ? 本章將主要介紹機(jī)器人的由來(lái)與發(fā)展、機(jī)器人的定義、機(jī)器人技術(shù)的研究領(lǐng)域與學(xué)科范圍以及機(jī)器人的分類、應(yīng)用、組成與技術(shù)參數(shù)等。 ? 概 述 ? 機(jī)器人的由來(lái)與發(fā)展 ? 1920年捷克作家卡雷爾 劇中機(jī)器人 (Robot)這個(gè)詞的本意是苦力，即劇作家筆下的一個(gè)具有人的外表、特征和功能的機(jī)器，是一種人造的勞力。制造機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)研究者的夢(mèng)想，代表了人類重塑自身、了解自身的一種強(qiáng)烈愿望。 ? 1，西周時(shí)期，偃師 能歌善舞的伶人； ? 2，春秋后期，魯班 木鳥(niǎo)，能在空中飛行“三日而不下”。戴 ? 自 1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問(wèn)世以來(lái)，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。與數(shù)控機(jī)床相關(guān)的控制、機(jī)械零件的研究又為機(jī)器人的開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)。在這一需求背景下，美國(guó)原子能委員會(huì)的阿爾貢研究所于1947年開(kāi)發(fā)了遙控機(jī)械手， 1948年又開(kāi)發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。 該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。 現(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。這些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形特征迥異，主要由類似人的手和臂組成。 ? 目前，對(duì)全球機(jī)器人技術(shù)發(fā)展最有影響的國(guó)家應(yīng)該是美國(guó)和日本。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展推動(dòng)了機(jī)器人學(xué)的建立，許多國(guó)家成立了機(jī)器人協(xié)會(huì)，美國(guó)、日本、英國(guó)、瑞典等國(guó)家設(shè)立了機(jī)器人學(xué)學(xué)位。 ? 隨著機(jī)器人學(xué)的發(fā)展，相關(guān)的國(guó)際學(xué)術(shù)交流活動(dòng)也日漸增多，目前最有影響的國(guó)際會(huì)議是 IEEE每年舉行的機(jī)器人學(xué)及自動(dòng)化國(guó)際會(huì)議，此外還有國(guó)際工業(yè)機(jī)器人會(huì)議 (ISIR)和國(guó)際工業(yè)機(jī)器人技術(shù)會(huì)議 (CIRT)等。 ? 我國(guó)的機(jī)器人技術(shù)起步較晚，約于 20世紀(jì)70年代末、 80年代初開(kāi)始。以后的近 10年中，在步行機(jī)器人、精密裝配機(jī)器人、多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人的研制等國(guó)際前沿領(lǐng)域逐步縮小了與世界先進(jìn)水平的差距， ? 國(guó)內(nèi)機(jī)器人方面的主要學(xué)術(shù)刊物《機(jī)器人》、《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》等。 ? 進(jìn)入 80年代后，我國(guó)機(jī)器人技術(shù)的開(kāi)發(fā)與研究得