某項(xiàng)目運(yùn)行策略組態(tài)概述-展示頁
2025-01-24 14:02本頁面
【正文】 比例系數(shù) *采樣周期 *偏差 /積分時(shí)間 endif 微分 =比例系數(shù) *微分時(shí)間 *(偏差－ 2*偏差 1+偏差 2)/采樣周期 39。本次偏差 比例 =比例系數(shù) *(偏差－偏差 1) 39。上上次偏差 偏差 1=偏差 39。 第四章 運(yùn)行策略組態(tài) 增量式標(biāo)準(zhǔn) PID控制算法 當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的控制量是以增量的形式逐次疊加時(shí) ， 對(duì)應(yīng)的 PID控制算法稱為增量式標(biāo)準(zhǔn) PID控制算法 。 尤其是隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展 ， 數(shù)字 PID控制被廣泛地加以應(yīng)用 ， 不同的 PID控制算法其控制效果也各有不同 。 退出語句 第四章 運(yùn)行策略組態(tài) 在腳本程序中以單引號(hào) “ ’ ” 開頭的語句稱為注釋語句 ，實(shí)際運(yùn)行時(shí) ， 系統(tǒng)不對(duì)注釋語句作任何處理 。 第四章 運(yùn)行策略組態(tài) 退出語句為“ Exit”，用于中斷腳本程序的運(yùn)行，停止執(zhí)行其后面的語句。 賦值號(hào)的右邊為一表達(dá)式 ， 表達(dá)式的類型必須與左邊數(shù)據(jù)對(duì)象值的類型相符合 ， 否則系統(tǒng)會(huì)提示 “ 賦值語句類型不匹配” 的錯(cuò)誤信息 。賦值號(hào)左邊必須是能夠讀寫的數(shù)據(jù)對(duì)象，如：開關(guān)型數(shù)據(jù)、數(shù)值型數(shù)據(jù)、字符型數(shù)據(jù)以及能進(jìn)行寫操作的內(nèi)部數(shù)據(jù)對(duì)象。 腳本程序 正確地編寫腳本程序 ， 可 簡化組態(tài)過程 ， 大大提高工作效率 ， 優(yōu)化控制過程 。 運(yùn)行策略 第四章 運(yùn)行策略組態(tài) 在腳本程序編輯環(huán)境，可以靈活地實(shí)現(xiàn)控制流程和各種操作。第四章 運(yùn)行策略組態(tài) 運(yùn)行策略 是指對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行流程進(jìn)行控制的方法和條件，它能夠?qū)ο到y(tǒng)執(zhí)行某項(xiàng)操作和實(shí)現(xiàn)某種功能進(jìn)行有條件的約束。 運(yùn)行策略 由多個(gè)復(fù)雜的功能模塊組成 ， 稱為 “ 策略塊 ” ，用來完成對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行流程的自由控制 ， 使系統(tǒng)能按照設(shè)定的順序和條件操作實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫 ， 控制用戶窗口的打開 、 關(guān)閉以及控制設(shè)備構(gòu)件的工作狀態(tài)等 ， 從而實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)工作過程的精確控制及有序的調(diào)度管理 。 腳本程序 腳本程序語句 編輯功能 窗口、策略、設(shè)備、變量、等的各種方法、屬性以及各類系統(tǒng)函數(shù) 語句和表達(dá)式類型 第四章 運(yùn)行策略組態(tài) 腳本程序 的編程語法非常類似于 普通的 Basic語言 ，對(duì)于大多數(shù)簡單的應(yīng)用系統(tǒng)， MCGS的腳本程序通常只用來進(jìn)行生產(chǎn)流程的控制和監(jiān)測(cè)，而對(duì)比較復(fù)雜的系統(tǒng)，腳本程序可以利用相對(duì)復(fù)雜的控制算法來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制。 第四章 運(yùn)行策略組態(tài) “ 數(shù)據(jù)對(duì)象 = 表達(dá)式 ” 賦值語句 即把“ =”右邊表達(dá)式的運(yùn)算值賦給左邊的數(shù)據(jù)對(duì)象。 而組對(duì)象、事件型數(shù)據(jù)、只讀的內(nèi)部數(shù)據(jù)對(duì)象、系統(tǒng)內(nèi)部函數(shù)以及常量，均不能出現(xiàn)在賦值號(hào)的左邊，因?yàn)椴荒軐?duì)這些對(duì)象進(jìn)行寫操作。 第四章 運(yùn)行策略組態(tài) 條件語句有如下三種形式： ① If 〖 表達(dá)式 〗 Then 〖 賦值語句或退出語句 〗 ② If 〖 表達(dá)式 〗 Then 〖 語句 〗 EndIf ③ If 〖 表達(dá)式 〗 Then 〖 語句 〗 Else 〖 語句 〗 EndIf 條件語句 條件語句 允許多級(jí)嵌套 ， 即條件語句中可以包含新的條件語句 ， MCGS腳本程序的條件語句最多可以有 8級(jí)嵌套 ， 為編制多分支流程的控制程序提供了可能 。一般在條件語句中使用退出語句，以便在某種條件下，停止并退出腳本程序的執(zhí)行。 注釋語句 第四章 運(yùn)行策略組態(tài) PID算法 PID算法 是最早發(fā)展起來的控制策略之一 ， 由于其算法簡單 、 魯棒性好及可靠性高被廣泛地應(yīng)用于過程控制和運(yùn)動(dòng)控制中 。 利用 MCGS的腳本程序可以靈活地進(jìn)行控制算法的編程 ， 通過腳本程序的策略組態(tài)來實(shí)現(xiàn)各種控制算法 ， 下面就以幾種典型 PID算法為例 ， 對(duì) MCGS腳本程序?qū)崿F(xiàn)控制算法的方法加以介紹 。 開 始數(shù) 據(jù) 初 始 化采 集 系 統(tǒng) 輸 出計(jì) 算 系 統(tǒng) 偏 差e ( k )K P = k p [ e ( k ) e ( k 1 ) ]K I = k i e ( k )K D = k d [ e ( k ) 2 e ( k 1 ) + e ( k 2 ) ]D u ( k ) = K P + K I + K Du ( k ) = u ( k 1 ) + D u ( k )u ( k 1 ) = u ( k )u ( k ) = u m a x ?u ( k ) = u m
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