機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其設(shè)計(jì)(ppt41頁)-展示頁
2025-01-22 20:58本頁面
【正文】 境對機(jī)器人操作及的方案設(shè)計(jì)有著決定性的影響。 方 案 設(shè)計(jì) （ 1）確 定動(dòng)力源 （ 2）確定機(jī)型 （ 3）確定自由度 （ 4）確定動(dòng)力容量和傳動(dòng)方式 （ 5）優(yōu)化運(yùn)動(dòng)參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù) （ 6）確定平衡方式和平衡質(zhì)量 （ 7）繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 ?機(jī) 器 人 機(jī) 械 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2 結(jié) 構(gòu) 設(shè)計(jì) 包 括機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)的配置及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，關(guān)節(jié)及桿件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，平衡機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，走線及電器接口設(shè)計(jì)等。 施 工 設(shè)計(jì) 完成施工圖設(shè)計(jì)，編制相關(guān)技術(shù)文件。 機(jī)器人一般有兩種運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié) —— 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和移 (直 )動(dòng)關(guān)節(jié)。檢測元件類型很多，但都要求有合適的精度、連接方式以及有利于控制的輸出方式。 驅(qū)動(dòng) — 傳動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成 4 1— 碼盤； 2 — 測速機(jī)； 3 — 電機(jī)； 4 — 聯(lián)軸器； 5 — 傳動(dòng)裝置； 6 — 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)； 7 — 桿 8 — 電機(jī)； 9 — 聯(lián)軸器； 10 — 螺旋副； 11 — 移動(dòng)關(guān)節(jié)； 12 — 電位器 (或光柵尺 ) 5 1．電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器又可分為直流 (DC)、交流 (AC)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。隨著技術(shù)的進(jìn)步，近年來交流伺服電機(jī)正逐漸取代直流伺服電機(jī)而成為機(jī)器人的主要驅(qū)動(dòng)器。 驅(qū)動(dòng)器的類型和特點(diǎn) 6 7 2. 液壓驅(qū)動(dòng)器 液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動(dòng)具有較高的精度。 8 3．氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 氣壓驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)簡單，清潔，動(dòng)作靈敏，具有緩沖作用。 9 3．其它驅(qū)動(dòng)器 作為特殊的驅(qū)動(dòng)裝置，有壓電晶體、形狀記憶合金、 10 ? 驅(qū)動(dòng)器的選擇應(yīng)以作業(yè)要求、生產(chǎn)環(huán)境為先決條件，以價(jià)格高低、技術(shù)水平為評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。 ? 對于驅(qū)動(dòng)器來說，最重要的是要求起動(dòng)力矩大，調(diào)速范圍寬，慣量小，尺寸小，同時(shí)還要有性能好的、與之配套的數(shù)字控制系統(tǒng)。 機(jī)器人的常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ? 機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本要求 ： (1) 結(jié)構(gòu)緊湊，即同比體積最小、重量最輕； (2) 傳動(dòng)剛度大，即承受扭矩時(shí)角度變形要小，以 提高整機(jī)的 固有頻率， 降低整機(jī)的低頻振動(dòng)； (3) 回差小，即由正轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)時(shí)空行程要小，以得到較高的位 置控制精
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